CN112985867A - 舵机测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种舵机测试方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该舵机测试方法，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，方法包括：根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令，以使待测试舵机根据运行指令运行；接收传感器数据采集板发送的待测试舵机的检测数据，检测数据包括：位置数据，传感器数据采集板从编码器获取位置数据；基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果。舵机测试设备向待测试舵机运行指令，以控制待测试舵机运行；基于传感器数据采集板发送的检测数据，便可以自动确定待测试舵机的测试结果；无需测试人员参与，节省了人力资源，还提高了测试效率，提高了测试结果的准确性。

Description

舵机测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种舵机测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

舵机作为一种控制动作、改变方向的重要构件，具有广泛的应用，是许多机器的核心元件，被大量的应用于机械领域中。舵机的性能决定了机器的性能。因此，对于舵机的测试也变得越来越重要。

相关技术中，对舵机进行测试时，由测试人员手动调整舵机的运行参数，并手动控制舵机按照调整的运行参数运行，在舵机运行过程中，观察舵机的运行情况，并给出测试结果。

但是，相关技术中，基于测试人员手动对舵机进行测试，浪费了不必要的人力资源，还降低了测试效率，同时还无法保证测试结果的准确性。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种舵机测试方法、装置、设备及存储介质，以便解决相关技术中基于测试人员手动对舵机进行测试，浪费了不必要的人力资源，还降低了测试效率，同时还无法保证测试结果的准确性的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种舵机测试方法，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述方法包括：

根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述传感器数据采集板上还设置有电流传感器，所述传感器数据采集板还与所述待测试舵机连接；所述检测数据还包括：所述传感器数据采集板通过所述电流传感器采集的所述待测试舵机的电流数据；

所述基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线；

根据所述电流数据绘制曲线，得到电流曲线；

根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到位置曲线；

对所述位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据；

根据所述差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线；所述目标曲线包括：所述位置曲线和所述速度曲线。

可选的，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

显示所述目标曲线和所述电流曲线，以使得用户基于所述目标曲线和所述电流曲线确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

分别计算所述目标曲线、所述电流曲线与所述预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差；

根据跟踪误差的计算结果，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，在所述根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令之前，所述方法还包括：

响应输入的配置操作，获取所述预设测试参数，所述预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种舵机测试装置，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述装置包括：

发送模块，用于根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收模块，用于接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

获取模块，用于基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述传感器数据采集板上还设置有电流传感器，所述传感器数据采集板还与所述待测试舵机连接；所述检测数据还包括：所述传感器数据采集板通过所述电流传感器采集的所述待测试舵机的电流数据；

所述获取模块，还用于对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块，还用于根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线；根据所述电流数据绘制曲线，得到电流曲线；根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块，还用于根据所述位置数据绘制曲线，得到位置曲线；对所述位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据；根据所述差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线；所述目标曲线包括：所述位置曲线和所述速度曲线。

可选的，所述获取模块，还用于显示所述目标曲线和所述电流曲线，以使得用户基于所述目标曲线和所述电流曲线确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块，还用于分别计算所述目标曲线、所述电流曲线与所述预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差；根据跟踪误差的计算结果，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述装置还包括：

第一获取模块，用于响应输入的配置操作，获取所述预设测试参数，所述预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种舵机测试设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的舵机测试方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的舵机测试方法。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种舵机测试方法，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，编码器与待测试舵机连接，传感器数据采集板连接和编码器；舵机测试设备分别连接传感器数据采集板和待测试舵机；方法包括：根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令，以使待测试舵机根据运行指令运行；接收传感器数据采集板发送的待测试舵机的检测数据，检测数据包括：位置数据，传感器数据采集板从编码器获取位置数据；基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果。舵机测试设备向待测试舵机运行指令，以控制待测试舵机运行；基于传感器数据采集板发送的检测数据，便可以自动确定待测试舵机的测试结果；无需测试人员参与，节省了人力资源，还提高了测试效率，提高了测试结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种舵机测试系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种位置曲线示意图；

图6为本发明实施例提供的一种速度曲线示意图；

图7为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种舵机测试装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种舵机测试设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

针对相关技术中，基于测试人员手动对舵机进行测试，浪费了不必要的人力资源，还降低了测试效率，同时还无法保证测试结果的准确性。本申请实施例提供一种舵机测试方法，舵机测试设备向待测试舵机运行指令，以控制待测试舵机运行；基于传感器数据采集板发送的检测数据，便可以自动确定待测试舵机的测试结果；无需测试人员参与，节省了人力资源，还提高了测试效率，提高了测试结果的准确性。

图1为本发明实施例提供的一种舵机测试系统的结构示意图，如图1所示，该舵机测试系统可以包括：待测试舵机101、编码器102、传感器数据采集板103、舵机测试设备104。

其中，编码器102与待测试舵机101连接，传感器数据采集板103连接编码器102；舵机测试设备104分别连接传感器数据采集板103和待测试舵机101。

在一些实施方式中，舵机测试设备104根据预设测试参数，向所述待测试舵机101发送运行指令；待测试舵机101可以根据运行指令运行；编码器102可以采集待测试舵机101的位置数据；传感器数据采集板103从编码器102获取所述位置数据，并向舵机测试设备104发送位置数据；舵机测试设备104可以接收该位置数据，并根据位置数据，得到待测试舵机101的测试结果。

另外，传感器数据采集板103上还可以设置有电流传感器，如图1所示，传感器数据采集板103还与待测试舵机101连接。

需要说明的是，传感器数据采集板103还可以通过电流传感器采集的待测试舵机101的电流数据，并向舵机测试设备104发送电流数据；舵机测试设备104可以接收该电流数据，并根据电流数据得到待测试舵机101的测试结果。

在本申请实施例中，编码器102可以设置在待测试舵机101的外部，编码器102可以为高精度编码器。舵机测试设备104可以为上位机，舵机测试设备104可以为终端或者服务器，当舵机测试设备104为终端时，终端可以为笔记本电脑、台式电脑、平板电脑、智能手机中的任意一种。

以下以舵机测试设备104为执行主体，对本申请实施例提供的舵机测试方法进行解释说明。

图2为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图，如图2所示，该方法可以包括：

S201、根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令，以使待测试舵机根据运行指令运行。

在一些实施方式中，舵机测试设备可以获取预设测试参数，并根据预设测试参数生成运行指令，继而向待测试舵机发送运行指令；待测试舵机可以接收运行指令，并按照预设测试参数运行。

需要说明的是，舵机测试设备中可以存储有预设测试参数，在当前时间满足预设条件时，可以生成运行指令；舵机测试设备也可以从其他外接设备获取预设测试参数；舵机测试设备还可以从其他外接设备获取预设测试参数，本申请实施例对此不进行具体限制。

S202、接收传感器数据采集板发送的待测试舵机的检测数据。

其中，检测数据可以包括：位置数据，传感器数据采集板从编码器获取位置数据。

在本申请实施例中，传感器数据采集板可以实时从编码器获取位置数据，也可以从间隔预设时长从编码器获取位置数据，还可以采用其他方式从编码器获取位置数据，本申请实施例对此不进行具体限制。

另外，位置数据可以为待测试舵机的位置数据。

S203、基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果。

其中，舵机测试设备可以根据待测试舵机的位置数据进行处理，得到待测试舵机的测试结果。该待测试舵机的测试结果可以表征待测试舵机的性能是否良好。

需要说明的是，舵机测试设备可以向用户展示待测试舵机的测试结果；也可以对待测试舵机的测试结果进行存储，当然，也可以对待测试舵机的检测数据进行存储；舵机测试设备还可以向其他设备发送待测试舵机的测试结果。

综上所述，本发明实施例提供一种舵机测试方法，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，编码器与待测试舵机连接，传感器数据采集板连接和编码器；舵机测试设备分别连接传感器数据采集板和待测试舵机；方法包括：根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令，以使待测试舵机根据运行指令运行；接收传感器数据采集板发送的待测试舵机的检测数据，检测数据包括：位置数据，传感器数据采集板从编码器获取位置数据；基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果。舵机测试设备向待测试舵机运行指令，以控制待测试舵机运行；基于传感器数据采集板发送的检测数据，便可以自动确定待测试舵机的测试结果；无需测试人员参与，节省了人力资源，还提高了测试效率，提高了测试结果的准确性。

可选的，传感器数据采集板上还设置有电流传感器，传感器数据采集板还与待测试舵机连接；检测数据还包括：传感器数据采集板通过电流传感器采集的待测试舵机的电流数据。

其中，传感器数据采集板可以通过电流传感器采集的待测试舵机的电流数据，并向舵机测试设备发送待测试舵机的电流数据，则舵机测试设备可以获取待测试舵机的电流数据。

在本申请实施例中，传感器数据采集板可以从编码器获取位置数据的同时，通过电流传感器采集的待测试舵机的电流数据；也可以先获取位置数据，再获取电流数据；还可以先获取电流数据，再获取位置数据，本申请实施例对此不进行具体限制。

例如，传感器数据采集板可以通过电流传感器实时采集的待测试舵机的电流数据。

上述S203中基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果的过程，可以包括：

对位置数据和电流数据分别进行分析处理，得到待测试舵机的测试结果。

需要说明的是，舵机测试设备可以对位置数据和电流数据分别进行分析处理，分别得到处理结果；继而根据分别得到的处理结果确定待测试舵机的测试结果。

另外，舵机测试设备对位置数据和电流数据进行分析处理的顺序不进行具体限制。例如，舵机测试设备可以同时对位置数据和电流数据进行分析处理，以提高处理效率。

可选的，图3为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图，如图3所示，上述对位置数据和电流数据分别进行分析处理，得到待测试舵机的测试结果的过程，可以包括：

S301、根据位置数据绘制曲线，得到目标曲线。

其中，目标曲线可以包括位置曲线和/或速度曲线。

在一些实施方式中，舵机测试设备可以直接根据位置数据进行绘制曲线，得到位置曲线；舵机测试设备可以对位置数据进行处理，得到处理后的位置数据，根据处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线。

S302、根据电流数据绘制曲线，得到电流曲线。

在本申请实施例中，舵机测试设备可以直接根据电流数据绘制曲线，得到电流曲线。

S303、根据目标曲线和电流曲线，确定待测试舵机的测试结果。

其中，目标曲线和电流曲线的横轴可以为时间轴，纵轴可以为对应的幅值。横轴可以表示有时间刻度，纵轴可以表示有幅值刻度。

需要说明的是，舵机测试设备可以根据目标曲线确定第一测试结果，根据电流曲线确定第二测试结果，根据第一测试结果和第二测试结果确定待测试舵机的最终测试结果。

可选的，图4为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图，如图4所示，上述S301中根据位置数据绘制曲线，得到目标曲线的过程，可以包括：

S401、根据位置数据绘制曲线，得到位置曲线。

其中，位置曲线的纵轴可以为位置幅值。图5为本发明实施例提供的一种位置曲线示意图，如图5所示，位置曲线的纵轴可以表征位置幅值，位置幅值的单位可以为度，位置曲线的横轴可以表征时间，时间的单位可以为ms(毫秒)。

S402、对位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据。

可选的，舵机测试设备可以采用差分处理算法，对位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据。

S403、根据差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线。

其中，目标曲线包括：位置曲线和速度曲线。

图6为本发明实施例提供的一种速度曲线示意图，如图6所示，速度曲线的纵轴可以表征速度幅值，速度幅值的单位可以为度每秒，速度曲线的横轴可以表征时间，时间的单位可以为ms。

可选的，根据上述S303中目标曲线和电流曲线，确定待测试舵机的测试结果的过程，可以包括：

显示目标曲线和电流曲线，以使得用户基于目标曲线和电流曲线确定待测试舵机的测试结果。

在一些实施方式中，舵机测试设备可以向用户展示目标曲线和电流曲线，用户可以获知目标曲线和电流曲线，并根据目标曲线和电流曲线确定待测试舵机的测试结果。

需要说明的是，无需人工绘制目标曲线和电流曲线，可以提高绘制目标曲线和电流曲线的效率和准确性，继而提高获取待测试舵机的测试结果的效率和准确性。

可选的，图7为本发明实施例提供的一种舵机测试方法的流程示意图，如图7所示，上述S303中根据目标曲线和电流曲线，确定待测试舵机的测试结果的过程，可以包括：

S501、分别计算目标曲线、电流曲线与预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差。

其中，预期曲线为不存在误差的标准曲线。目标曲线具有对应的预期目标曲线，电流曲线具有对应的预期电流曲线，预期目标曲线和预期电流曲线是基于预设测试参数所确定的。

在一些实施方式中，舵机测试设备计算目标曲线和预期目标曲线的跟踪误差，继而计算电流曲线和预期电流曲线的跟踪误差。

可选的，目标曲线可以包括：位置曲线和速度曲线。位置曲线具有对应的预期位置曲线，速度曲线具有对应的预期速度曲线，舵机测试设备可以计算位置曲线和预期位置曲线的跟踪误差，计算速度曲线和预期速度曲线的跟踪误差。

例如，预设测试参数可以包括运动轨迹，舵机测试设备可以计算运动轨迹和位置曲线之间的跟踪误差。

S502、根据跟踪误差的计算结果，确定待测试舵机的测试结果。

可选的，在根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令之前，方法还包括：

响应输入的配置操作，获取预设测试参数，预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

在一种可能的实施方式中，舵机测试设备可以向用户展示配置界面，用户可以根据实际需求针对配置界面进行配置操作，响应针对配置界面的配置操作，确定速度参数和运动轨迹参数为预设测试参数。

综上所述，本发明实施例提供一种舵机测试方法，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，编码器与待测试舵机连接，传感器数据采集板连接和编码器；舵机测试设备分别连接传感器数据采集板和待测试舵机；方法包括：根据预设测试参数，向待测试舵机发送运行指令，以使待测试舵机根据运行指令运行；接收传感器数据采集板发送的待测试舵机的检测数据，检测数据包括：位置数据，传感器数据采集板从编码器获取位置数据；基于检测数据，得到待测试舵机的测试结果。舵机测试设备向待测试舵机运行指令，以控制待测试舵机运行；基于传感器数据采集板发送的检测数据，便可以自动确定待测试舵机的测试结果；无需测试人员参与，节省了人力资源，还提高了测试效率，提高了测试结果的准确性。

而且，本申请实施例提供的舵机测试方法，可以应用于舵机开发阶段的测试中，也可以应用于量产时的抽检中，具有应用广泛的特点。

下述对用以执行本申请所提供的舵机测试方法的舵机测试装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述舵机测试方法的相关内容，下述不再赘述。

图8为本发明实施例提供的一种舵机测试装置的结构示意图，如图8所示，该装置应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述装置包括：

发送模块601，用于根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收模块602，用于接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

获取模块603，用于基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述传感器数据采集板上还设置有电流传感器，所述传感器数据采集板还与所述待测试舵机连接；所述检测数据还包括：所述传感器数据采集板通过所述电流传感器采集的所述待测试舵机的电流数据；

所述获取模块603，还用于对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块603，还用于根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线；根据所述电流数据绘制曲线，得到电流曲线；根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块603，还用于根据所述位置数据绘制曲线，得到位置曲线；对所述位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据；根据所述差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线；所述目标曲线包括：所述位置曲线和所述速度曲线。

可选的，所述获取模块603，还用于显示所述目标曲线和所述电流曲线，以使得用户基于所述目标曲线和所述电流曲线确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述获取模块603，还用于分别计算所述目标曲线、所述电流曲线与所述预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差；根据跟踪误差的计算结果，确定所述待测试舵机的测试结果。

可选的，所述装置还包括：

第一获取模块，用于响应输入的配置操作，获取所述预设测试参数，所述预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图9本发明实施例提供的一种舵机测试设备的结构示意图，如图9所示，该舵机测试设备包括：处理器701、存储器702。

存储器702用于存储程序，处理器701调用存储器702存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舵机测试方法，其特征在于，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述方法包括：

根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器数据采集板上还设置有电流传感器，所述传感器数据采集板还与所述待测试舵机连接；所述检测数据还包括：所述传感器数据采集板通过所述电流传感器采集的所述待测试舵机的电流数据；

所述基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述位置数据和所述电流数据分别进行分析处理，得到所述待测试舵机的测试结果，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线；

根据所述电流数据绘制曲线，得到电流曲线；

根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置数据绘制曲线，得到目标曲线，包括：

根据所述位置数据绘制曲线，得到位置曲线；

对所述位置数据进行差分处理，得到差分处理后的位置数据；

根据所述差分处理后的位置数据绘制曲线，得到速度曲线；所述目标曲线包括：所述位置曲线和所述速度曲线。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

显示所述目标曲线和所述电流曲线，以使得用户基于所述目标曲线和所述电流曲线确定所述待测试舵机的测试结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标曲线和所述电流曲线，确定所述待测试舵机的测试结果，包括：

分别计算所述目标曲线、所述电流曲线与所述预设测试参数所对应的预期曲线的跟踪误差；

根据跟踪误差的计算结果，确定所述待测试舵机的测试结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令之前，所述方法还包括：

响应输入的配置操作，获取所述预设测试参数，所述预设测试参数包括：速度参数、运动轨迹参数。

8.一种舵机测试装置，其特征在于，应用于舵机测试系统中的舵机测试设备，所述舵机测试系统包括：待测试舵机、编码器、传感器数据采集板、舵机测试设备，其中，所述编码器与所述待测试舵机连接，所述传感器数据采集板连接和所述编码器；所述舵机测试设备分别连接所述传感器数据采集板和所述待测试舵机；

所述装置包括：

发送模块，用于根据预设测试参数，向所述待测试舵机发送运行指令，以使所述待测试舵机根据所述运行指令运行；

接收模块，用于接收传感器数据采集板发送的所述待测试舵机的检测数据，所述检测数据包括：位置数据，所述传感器数据采集板从所述编码器获取所述位置数据；

获取模块，用于基于所述检测数据，得到所述待测试舵机的测试结果。

9.一种舵机测试设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的舵机测试方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1至7任一项所述的舵机测试方法。

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