CN116296345B - 一种舵机性能测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种舵机性能测试方法，涉及数据处理技术领域，连接测试设备和目标测试舵机并设置分级测试方案，基于第一测试方案通过测试设备生成第一测试电压信号，进行舵机响应采集生成第一测试结果；采集有源干扰信号和无源干扰信号，结合第二测试方案生成第二测试电压信号，进行舵机响应采集生成第二测试结果，进行测试结果整合生成性能测试结果，解决了现有技术中对于舵机的测试方法智能度不足，测试切入点较为片面导致测试结果的覆盖面完备性不足，测试流程不够严谨导致测试精准度不足的技术问题，基于多维测试方案进行针对性定向测试以确保测试完备性，针对不同指标评估方式对测试结果进行评估，实现舵机的智能化精准完备测试。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种舵机性能测试方法。
背景技术
舵机作为进行飞行设备的飞行姿态与航向控制与校正的辅助发射设备，影响着飞行设备的发射精准度，因此，舵机性能对于飞行设备飞行中的动态品质起着决定性因素，舵机的性能测试作为必要性运维流程，需严格把控测试准确性。
传统的舵机性能测试方法主要通过人工测试辅助设备执行，手动测试存在一定的测试误差，无法很好的满足测试需求，需逐步向自动化靠拢，以满足规模化的高精度生产需求。
现有技术中，对于舵机的测试方法智能度不足，测试切入点较为片面导致测试结果的覆盖面完备性不足，测试流程不够严谨导致测试精准度不足。
发明内容
本申请提供了一种舵机性能测试方法，用于针对解决现有技术中存在的对于舵机的测试方法智能度不足，测试切入点较为片面导致测试结果的覆盖面完备性不足，测试流程不够严谨导致测试精准度不足的技术问题。
鉴于上述问题，本申请提供了一种舵机性能测试方法。
第一方面，本申请提供了一种舵机性能测试方法，所述方法包括：
连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置所述目标测试舵机的分级测试方案，其中，所述分级测试方案包括第一测试方案和第二测试方案；
基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；
采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
第二方面，本申请提供了一种舵机性能测试系统，所述系统包括：
方案设置模块，所述方案设置模块用于连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置所述目标测试舵机的分级测试方案，其中，所述分级测试方案包括第一测试方案和第二测试方案；
第一测试电压信号生成模块，所述第一测试电压信号生成模块用于基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
第一测试结果生成模块，所述第一测试结果生成模块用于对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；
第二测试电压信号生成模块，所述第二测试电压信号生成模块用于采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
第二测试结果生成模块，所述第二测试结果生成模块用于对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
性能测试结果生成模块，所述性能测试结果生成模块用于对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例提供的一种舵机性能测试方法，连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置第一测试方案和第二测试方案，基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并发送至所述目标测试舵机，进行舵机响应采集，结合所述第一测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测试电压信号，发送至所述目标测试舵机进行舵机响应采集，根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果，解决了现有技术中存在的对于舵机的测试方法智能度不足，测试切入点较为片面导致测试结果的覆盖面完备性不足，测试流程不够严谨导致测试精准度不足的技术问题，基于多维测试方案进行针对性定向测试以确保测试完备性，针对不同指标评估方式对测试结果进行评估，实现舵机的智能化精准完备测试。
附图说明
图1为本申请提供了一种舵机性能测试方法流程示意图；
图2为本申请提供了一种舵机性能测试方法中无源干扰信号获取流程示意图；
图3为本申请提供了一种舵机性能测试方法中性能测试结果获取流程示意图；
图4为本申请提供了一种舵机性能测试系统结构示意图。
附图标记说明：方案设置模块11，第一测试电压信号生成模块12，第一测试结果生成模块13，第二测试电压信号生成模块14，第二测试结果生成模块15。性能测试结果生成模块16。
具体实施方式
本申请通过提供一种舵机性能测试方法，连接测试设备和目标测试舵机并设置分级测试方案，根据第一测试方案通过测试设备生成第一测试电压信号，进行舵机响应采集生成第一测试结果；采集有源干扰信号和无源干扰信号，结合第二测试方案生成第二测试电压信号，进行舵机响应采集生成第二测试结果，进行测试结果整合生成性能测试结果，用于解决现有技术中存在的对于舵机的测试方法智能度不足，测试切入点较为片面导致测试结果的覆盖面完备性不足，测试流程不够严谨导致测试精准度不足的技术问题。
实施例一
如图1所示，本申请提供了一种舵机性能测试方法，所述方法应用于舵机性能测试系统，所述舵机性能测试系统与测试设备通信连接，所述方法包括：
步骤S100：连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置所述目标测试舵机的分级测试方案，其中，所述分级测试方案包括第一测试方案和第二测试方案；
具体而言，舵机作为进行飞行设备的飞行姿态与航向控制与校正的辅助发射设备，影响着飞行设备的发射精准度，因此，舵机性能对于飞行设备飞行中的动态品质起着决定性因素，舵机的性能测试作为必要性运维流程，需严格把控测试准确性。本申请提供的一种舵机性能测试方法应用于所述舵机性能测试系统，所述系统为进行性能测试全周期管理执行的总控系统，所述系统与所述测试设备通信连接，所述测试设备为进行辅助测试的执行设备。具体的，所述目标测试舵机为待进行性能测试的目标设备。
对所述测试设备与所述目标测试舵机进行连接，并配置待执行的测试方案，具体的，由于舵机运行进程中，存在瞬时的信号变化与环境干扰及时进行反应，不考虑干扰因素，确定所述第一测试方案；针对测试进程中存在的干扰因素，所述测试设备需同步给予适配的规律信号或非规律信号，以保障测试的场景匹配度，配置所述第二测试方案，示例性的，进行大数据统计确定可选性测试方案，基于测试需求进行方案寻优与调整，确定所述第一测试方案与所述第二测试方案，将所述第一测试方案与所述第二测试方案作为所述目标测试舵机的分级测试方案，为进行后续测试执行的依据。
步骤S200：基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
步骤S300：对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；
具体而言，将所述第一次测试方案作为执行方案，进行信息识别确定待进行测试的控制数据，作为检测控制信号，基于所述测试设备将所述检测控制信号转换为电压数据，具体的，所述检测控制信号为数字信号，基于所述测试设备，将数字信号转换为模拟信号，进而将其转换为所需的检测电压数据，包括电压正负与电压大小，作为所述第一测试电压信号，所述第一测试电压信号为进行舵机转动的控制电压。
进一步的，将所述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机，控制所述目标测试舵机运行的轴转动角度与方向。随着所述第一测试电压信号的检测控制，对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，具体的，所述目标测试舵机基于所述第一测试电压信号带动舵面转动一定的角度，采集舵机的运行数据，包括转动方向、角度大小、响应速率等，将上述运行数据转换为电压信号，进一步传输至所述测试设备中，进行分压与转换，将该模拟信号转换为数字信号，对转换的数字信号进行处理分析，以确定测试结果，所述第一测试方案包括多组待进行测试的检测控制信号，分别对所述目标测试舵机的控制响应数据进行反馈传输与信号转换，确定对应的转换结果，对响应反馈的转换结果与所述检测控制信号进行映射关联，作为所述第一测试结果。
步骤S400：采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
进一步而言，如图2所示，本申请步骤S400还包括：
步骤S410：采集环境数据，依据所述环境数据提取风力特征、温度特征、湿度特征；
步骤S420：基于所述风力特征、所述温度特征、所述湿度特征进行多特征的环境干扰拟合；
步骤S430：根据干扰拟合结果生成所述无源干扰信号。
具体而言，确定造成舵机信号瞬时波动的干扰信号，将地球自转、磁场影响等作为所述有源干扰信号；将环境干扰作为所述无源干扰信号，具体的，对实时环境数据进行采集，基于环境采集结果提取风力大小、方向、变频等，作为所述风力特征；温度与湿度影响着物体分子运动的动能，结合温标确定温度数据，作为所述温度特征；提取湿度数据，例如比湿，作为衡量环境湿度的所述湿度特征。进一步的，对所述风力特征、所述温度特征与所述湿度特征进行环境干扰拟合，以确定环境的综合性干扰，示例性的，基于拟合函数进行特征拟合分析，基于环境风力、温度与湿度对于舵机控制精度的影响程度，确定特征干扰权重，对所述风力特征、所述温度特征与所述湿度特征归一化处理后，对特征处理结果进行赋权相加，作为所述拟合函数，基于所述拟合函数进行多特征的环境干扰拟合计算，生成所述无源干扰信号，以保障后续采集信号的完备性，提高测试精准度。
进一步的，由于飞行设备的飞行速度较快，受所述干扰信号的影响较大，将其作为控制影响因素，以精准进行所述目标测试舵机的响应速度与准确度的衡量。对所述有源干扰信号与所述无源干扰信号同时序进行源数据采集与处理，作为所述采集结果。所述第二测试方案为针对存在的控制干扰信号制定的测试方案，将所述采集结果融入所述第二测试方案，提取确定对应的检测控制信号，于所述测试设备中进行导入，基于所述测试设备进行信号转换，确定所需的检测电压数据，作为所述第二测试电压信号，进而将所述第二测试电压信号传输至所述目标测试舵机中，进行所述目标测试舵机的响应控制，其中，所述第一测试方案与所述第二测试方案的执行逻辑相同，包括数据转换方式与执行步骤，对应的方案测试侧重点不同。
步骤S500：对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
步骤S600：对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
具体而言，将所述第二测试信号传输至所述目标测试舵机，所述目标测试舵机基于所述第二测试电压信号带动舵面转动一定的角度，对转动方向、角度大小、响应速率等响应数据进行采集，将采集结果转换为电压信号，进一步传输至所述测试设备中，进行分压与转换生成数字信号并进行处理分析，以确定测试结果，基于所述第二测试方案，针对不同时序节点确定多组待进行测试的检测控制信号，进行所述目标测试舵机的控制响应、反馈传输与信号转换，对响应反馈的转换结果与所述检测控制信号进行映射关联，作为所述第二测试结果。其中，所述第一测试结果与所述第二测试结果为不同测试维度下的测试结果，同步针对跃迁信号、检测稳定度、响应速度、响应准确度分别进行度量，进行结果的综合性评估整合，生成所述性能测试结果，以保障性能测试的精准度与完备性。
进一步而言，如图3所示，本申请步骤S600还包括：
步骤S610-1：分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的时间数据采集；
步骤S620-1：依据响应的时间数据采集结果分别进行所述第一测试结果和所述第二测试结果的响应时间分级，根据响应时间分级结果确定响应集中值；
步骤S630-1：基于所述响应集中值生成所述目标测试舵机的响应灵敏度特征；
步骤S640-1：根据所述响应灵敏度特征生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
进一步而言，本申请步骤S630-1还包括：
步骤S631-1：根据所述分级测试方案确定测试数据的数据窗口；
步骤S632-1：根据所述响应时间分级结果对同一数据窗口的测试结果进行离散计算，其中，计算公式如下：
，
其中，K为离散值，n为当前数据窗口的数据总量，q为n个数据中的任意一数据，h为当前窗口内任意数据的响应时间等级，为当前数据窗口的基准时间等级-1，/>为当前窗口内任一数据响应的时间对应的归一化数值，当/>时，则/>值置0；
步骤S633-1：根据所述离散值和所述响应集中值生成所述响应灵敏度特征。
进一步而言，本申请步骤S640-1还包括：
步骤S641-1：分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的准确性数据采集；
步骤S642-1：基于准确性分析结果生成响应准确性特征；
步骤S643-1：根据所述响应灵敏度特征和所述响应准确性特征生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
具体而言，响应速度作为衡量所述目标测试舵机性能的指标，基于所述第一测试结果与所述第二测试结果进行响应灵敏度计量。具体的，基于所述第一测试结果与所述第二测试结果分别进行响应时间采集，示例性的，可将控制执行时间节点与响应制动时间节点的时间区间作为响应时间，确定各测试结果进行响应的时间数据，所述响应的时间数据与测试结果一一对应。确定响应时间划级区间，例如将20ms作为响应时间划级区间，进行逐层配置确定多级响应时间，基于所述第一测试结果与所述第二测试结果的响应时间，遍历所述多级响应时间进行匹配分级，生成所述时间分级结果，基于所述时间分级结果识别，确定存在数据靠拢趋势的中心值，例如大部分数据的落位点对应的响应时间等级，作为所述响应集中值，所述响应集中值为综合所述第一测试结果与所述第二测试结果的评定值。进一步基于所述响应集中值进行所述目标测试舵机的响应灵敏度分析。
具体的，基于所述分级测试方案，对方案存在的多组测试数据进行聚类处理，确定多个测试数据聚类结果，为所述第一测试方案与所述第二测试方案对应的测试数据的整体性聚类结果，各测试数据聚类结果对应一测试数据界定区间，例如某检测信号的信号值归属区间，作为该测试数据对应的所述数据窗口，所述数据窗口包括多个连续性数据窗口，针对同一数据窗口进行测试结果的离散计算。具体的，识别提取该数据窗口包含测试数据的测试结果，遍历所述响应时间分级结果进行所述响应时间等级的映射提取，进而输入离散值计算公式中进行该测试窗口的离散值计算，其中，K为离散值，n为当前数据窗口的数据总量，q为n个数据中的任意一数据，h为当前窗口内任意数据的响应时间等级，/>为当前数据窗口的基准时间等级-1，/>为当前窗口内任一数据响应的时间对应的归一化数值，当/>时，则/>值置0，上述参数皆可通过数据测试与统计进行获取，基于上述公式进行离散值分析，以保障离散分析高效项与准确度。针对各数据窗口分别进行离散值计算，获取所述离散值，所述离散值带有数据窗口标识，将所述离散值与所述响应集中值作为所述响应灵敏度特征。
同时，响应准确度为衡量所述目标测试舵机性能的指标，基于所述第一测试结果与所述第二测试结果进行反馈信号提取，例如，判断反馈电压是否满足测试数据对应的合格判据，所述合格判据为衡量反馈响应精准度的标准，各测试数据分别对应一合格判据，可基于测试调试精度进行确定。判断反馈信号是否与对应的合格判据相符，统计合格反馈信号，并计算合格反馈信号与总反馈信号的占比，确定响应准确度，作为所述响应准确性特征。将所述响应灵敏度特征与所述响应准确性特征添加进所述性能测试结果中。
进一步而言，本申请步骤S600还包括：
步骤S610-2：生成测试的阶跃信号，将所述阶跃信号作为第三测试电压信号；
步骤S620-2：通过所述第三测试电压信号进行所述目标测试舵机的动态特性测试；
步骤S630-2：监测获得调节时间、半波震荡次数、输出转速和超调量指标；
步骤S640-2：基于监测结果生成第三测试结果；
步骤S650-2：对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述第三测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
具体而言，调取确定存在瞬时跃迁的电压信号，即所述阶跃信号，作为所述第三测试电压信号，基于所述第三测试电压信号，结合所述测试设备进行所述目标测试舵机的动态性能测试，并将测试数据反馈传输至所述测试设备，其中，所述第三测试电压信号的具体测试执行方式与步骤与所述第一测试电压信号与所述第二测试电压信号相同，具体测试信号类型不同。监测获取动态特性测试结果并进行数据的滤波去噪处理，以消弭外部干扰与数据噪声等造成的测试影响，所述动态特性测试结果包括所述调节时间、所述半波震荡次数、所述输出转速与所述超调量指标，其中，所述超调量指标要求小于5%，所述半波震荡次数要求为0，所述调节时间与所述输出转速为响应控制数据，对上述监测数据进行集成作为所述第三测试结果。所述第一测试结果、所述第二测试结果与所述第三测试结果为不同测试切入面下的测试结果，对其进行集成规整以表征所述目标测试舵机的整体性能，作为所述性能测试结果。
进一步而言，本申请步骤S600还包括：
步骤S610-3：设定持续工作窗口，通过所述持续工作窗口进行所述目标测试舵机的连续工作测试；
步骤S620-3：输出连续工作测试结果，其中，所述连续工作测试结果为在同一测试方案下的工作测试结果；
步骤S630-3：通过所述连续工作测试结果生成所述目标测试舵机的稳定性性能评价结果；
步骤S640-3：对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述稳定性性能评价结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
具体而言，稳定性作为所述目标测试舵机的性能指标，对其进行连续工作测试以进行稳定性衡量。具体的，设定所述连续工作窗口，即进行连续工作测试的时间区间，可基于所述目标测试舵机的运行状况进行自定义设定。基于所持续工作窗口，根据同一测试方案对所述目标测试舵机进行连续工作测试，并进行周期性采样获取所述工作测试结果，优选的，为了详细描述动态响应过程，进行反馈信号采样的时间间隔不能过大，例如将1ms作为采样间隔时间，为保障采样间隔的控制精准度，基于高精度定时器进行采样时间度量控制。基于时序推进对采集的测试结果进行序列化整合，生成所述连续工作测试结果。进一步对所述连续工作测试结果中各个采样节点进行反馈信号波形分析，将信号频率、幅值波形等作为稳定性判定依据，进行信号波动趋势校对分析，若一致度越高，则稳定性越高，生成所述稳定性性能评价结果。进一步的，对所述第一测试结果、所述第二测试结果与所述稳定性评价结果进行整合，作为所述目标测试舵机的性能测试结果，以保障测试覆盖面的完备性。
实施例二
基于与前述实施例中一种舵机性能测试方法相同的发明构思，如图4所示，本申请提供了一种舵机性能测试系统，所述系统包括：
方案设置模块11，所述方案设置模块11用于连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置所述目标测试舵机的分级测试方案，其中，所述分级测试方案包括第一测试方案和第二测试方案；
第一测试电压信号生成模块12，所述第一测试电压信号生成模块12用于基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
第一测试结果生成模块13，所述第一测试结果生成模块13用于对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；
第二测试电压信号生成模块14，所述第二测试电压信号生成模块14用于采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
第二测试结果生成模块15，所述第二测试结果生成模块15用于对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
性能测试结果生成模块16，所述性能测试结果16生成模块用于对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
进一步而言，所述系统还包括：
时间数据采集模块，所述时间数据采集模块用于分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的时间数据采集；
响应集中值确定模块，所述响应集中值确定模块用于依据响应的时间数据采集结果分别进行所述第一测试结果和所述第二测试结果的响应时间分级，根据响应时间分级结果确定响应集中值；
特征生成模块，所述特征生成模块用于基于所述响应集中值生成所述目标测试舵机的响应灵敏度特征；
结果生成模块，所述结果生成模块用于根据所述响应灵敏度特征生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
进一步而言，所述系统还包括：
数据窗口确定模块，所述数据窗口确定模块用于根据所述分级测试方案确定测试数据的数据窗口；
公式获取模块，所述公式获取模块用于根据所述响应时间分级结果对同一数据窗口的测试结果进行离散计算，其中，计算公式如下：
，
其中，K为离散值，n为当前数据窗口的数据总量，q为n个数据中的任意一数据，h为当前窗口内任意数据的响应时间等级，为当前数据窗口的基准时间等级-1，/>为当前窗口内任一数据响应的时间对应的归一化数值，当/>时，则/>值置0；
响应灵敏度特征生成模块，所述响应灵敏度特征生成模块用于根据所述离散值和所述响应集中值生成所述响应灵敏度特征。
进一步而言，所述系统还包括：
准确性数据采集模块，所述准确性数据采集模块用于分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的准确性数据采集；
响应准确性特征生成模块，所述响应准确性特征生成模块用于基于准确性分析结果生成响应准确性特征；
测试结果生成模块，所述测试结果生成模块用于根据所述响应灵敏度特征和所述响应准确性特征生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
进一步而言，所述系统还包括：
多维特征提取模块，所述多维特征提取模块用于采集环境数据，依据所述环境数据提取风力特征、温度特征、湿度特征；
环境干扰拟合模块，所述环境干扰拟合模块用于基于所述风力特征、所述温度特征、所述湿度特征进行多特征的环境干扰拟合；
信号生成模块，所述信号生成模块用于根据干扰拟合结果生成所述无源干扰信号。
进一步而言，所述系统还包括：
第三测试电压信号确定模块，所述第三测试电压信号确定模块用于生成测试的阶跃信号，将所述阶跃信号作为第三测试电压信号；
动态特性测试模块，所述动态特性测试模块用于通过所述第三测试电压信号进行所述目标测试舵机的动态特性测试；
数据监测模块，所述数据监测模块用于监测获得调节时间、半波震荡次数、输出转速和超调量指标；
第三测试结果生成模块，所述第三测试结果生成模块用于基于监测结果生成第三测试结果；
结果整合模块，所述结果整合模块用于对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述第三测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
进一步而言，所述系统还包括：
连续工作测试模块，所述连续工作测试模块用于设定持续工作窗口，通过所述持续工作窗口进行所述目标测试舵机的连续工作测试；
输出模块，所述输出模块用于输出连续工作测试结果，其中，所述连续工作测试结果为在同一测试方案下的工作测试结果；
性能评价模块，所述性能评价模块用于通过所述连续工作测试结果生成所述目标测试舵机的稳定性性能评价结果；
测试结果整合模块，所述测试结果整合模块用于对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述稳定性性能评价结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
本说明书通过前述对一种舵机性能测试方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种舵机性能测试方法，对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种舵机性能测试方法，其特征在于，所述方法应用于舵机性能测试
系统，所述舵机性能测试系统与测试设备通信连接，所述方法包括：
连接所述测试设备和目标测试舵机，并设置所述目标测试舵机的分级测试
方案，其中，所述分级测试方案包括第一测试方案和第二测试方案，其中，不
考虑舵机运行进程中的干扰因素，确定所述第一测试方案；针对测试进程中存
在的干扰因素，所述测试设备需同步给予适配的规律信号或非规律信号，配置
所述第二测试方案；
基于所述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所
述第一测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一
测试方案确定响应映射关系，生成第一测试结果；
采集有源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案
生成第二测试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
对所述目标测试舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和
所述第二测试方案确定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测
试舵机的性能测试结果；
其中，对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述
目标测试舵机的性能测试结果，包括：
分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的时间数据采集；
依据响应的时间数据采集结果分别进行所述第一测试结果和所述第二测试2
结果的响应时间分级，根据响应时间分级结果确定响应集中值；
基于所述响应集中值生成所述目标测试舵机的响应灵敏度特征；
根据所述响应灵敏度特征生成所述目标测试舵机的性能测试结果；
根据所述分级测试方案确定测试数据的数据窗口；
根据所述响应时间分级结果对同一数据窗口的测试结果进行离散计算，其
中，计算公式如下：
其中，K 为离散值，n 为当前数据窗口的数据总量，q 为 n 个数据中的任
意一数据，h 为当前窗口内任意数据的响应时间等级，l 为当前数据窗口的基
准时间等级-1，ξ为当前窗口内任一数据响应的时间对应的归一化数值，当
h < l 时，则ξ值置 0；
根据所述离散值和所述响应集中值生成所述响应灵敏度特征。
2.如权利要求 1 所述的一种舵机性能测试方法，其特征在于，所述方法
还包括：
分别对所述第一测试结果和所述第二测试结果进行响应的准确性数据采集；
基于准确性分析结果生成响应准确性特征；
根据所述响应灵敏度特征和所述响应准确性特征生成所述目标测试舵机的
性能测试结果。
3.如权利要求 2 所述的一种舵机性能测试方法，其特征在于，所述方法
还包括：
采集环境数据，依据所述环境数据提取风力特征、温度特征、湿度特征；
基于所述风力特征、所述温度特征、所述湿度特征进行多特征的环境干扰拟合；
根据干扰拟合结果生成所述无源干扰信号。
4.如权利要求 1 所述的一种舵机性能测试方法，其特征在于，所述方法
还包括：
生成测试的阶跃信号，将所述阶跃信号作为第三测试电压信号；
通过所述第三测试电压信号进行所述目标测试舵机的动态特性测试；
监测获得调节时间、半波震荡次数、输出转速和超调量指标；
基于监测结果生成第三测试结果；
对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述第三测试结果进行结果整
合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
5.如权利要求 1 所述的一种舵机性能测试方法，其特征在于，所述方法
还包括：
设定持续工作窗口，通过所述持续工作窗口进行所述目标测试舵机的连续
工作测试；
输出连续工作测试结果，其中，所述连续工作测试结果为在同一测试方案
下的工作测试结果；
通过所述连续工作测试结果生成所述目标测试舵机的稳定性性能评价结果；
对所述第一测试结果、所述第二测试结果和所述稳定性性能评价结果进行
结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果。
6.一种舵机性能测试系统，其特征在于，所述系统与测试设备通信连接，
所述系统包括：
方案设置模块，所述方案设置模块用于连接所述测试设备和目标测试舵机，
并设置所述目标测试舵机的分级测试方案，其中，所述分级测试方案包括第一
测试方案和第二测试方案，其中，不考虑舵机运行进程中的干扰因素，确定所
述第一测试方案；针对测试进程中存在的干扰因素，所述测试设备需同步给予
适配的规律信号或非规律信号，配置所述第二测试方案；
第一测试电压信号生成模块，所述第一测试电压信号生成模块用于基于所
述第一测试方案通过所述测试设备生成第一测试电压信号，并将所述第一测试
电压信号发送至所述目标测试舵机；
第一测试结果生成模块，所述第一测试结果生成模块用于对所述目标测试
舵机进行舵机响应采集，并根据响应采集结果和所述第一测试方案确定响应映
射关系，生成第一测试结果；
第二测试电压信号生成模块，所述第二测试电压信号生成模块用于采集有
源干扰信号和无源干扰信号，并基于采集结果和所述第二测试方案生成第二测
试电压信号，并将所述第二测试电压信号发送至所述目标测试舵机；
第二测试结果生成模块，所述第二测试结果生成模块用于对所述目标测试
舵机进行舵机响应采集，并根据干扰测试响应采集结果和所述第二测试方案确
定干扰响应映射关系，生成第二测试结果；
性能测试结果生成模块，所述性能测试结果生成模块用于对所述第一测试结果
和所述第二测试结果进行结果整合，生成所述目标测试舵机的性能测试结果；
时间数据采集模块，所述时间数据采集模块用于分别对所述第一测试结果
和所述第二测试结果进行响应的时间数据采集；
响应集中值确定模块，所述响应集中值确定模块用于依据响应的时间数据
采集结果分别进行所述第一测试结果和所述第二测试结果的响应时间分级，根
据响应时间分级结果确定响应集中值；
特征生成模块，所述特征生成模块用于基于所述响应集中值生成所述目标
测试舵机的响应灵敏度特征；
结果生成模块，所述结果生成模块用于根据所述响应灵敏度特征生成所述
目标测试舵机的性能测试结果；
数据窗口确定模块，所述数据窗口确定模块用于根据所述分级测试方案确
定测试数据的数据窗口；
公式获取模块，所述公式获取模块用于根据所述响应时间分级结果对同一
数据窗口的测试结果进行离散计算，其中，计算公式如下：
其中，K 为离散值，n 为当前数据窗口的数据总量，q 为 n 个数据中的任
意一数据，h 为当前窗口内任意数据的响应时间等级，l 为当前数据窗口的基
准时间等级-1，ξ为当前窗口内任一数据响应的时间对应的归一化数值，当
h < l 时，则ξ值置 0；
响应灵敏度特征生成模块，所述响应灵敏度特征生成模块用于根据所述离
散值和所述响应集中值生成所述响应灵敏度特征。
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|---|---|---|---|
| CN202310527216.2A CN116296345B (zh) | 2023-05-11 | 2023-05-11 | 一种舵机性能测试方法 |
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| CN116296345A CN116296345A (zh) | 2023-06-23 |
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|---|---|
| CN116296345A (zh) | 2023-06-23 |
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