CN106585742B - 一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 - Google Patents
一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106585742B CN106585742B CN201710010054.XA CN201710010054A CN106585742B CN 106585742 B CN106585742 B CN 106585742B CN 201710010054 A CN201710010054 A CN 201710010054A CN 106585742 B CN106585742 B CN 106585742B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- gear
- self
- gear shifting
- track bottom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/001—Motor vehicles characterised by the driver not being seated characterised by the vehicle control device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/007—Motor vehicles characterised by the driver not being seated the vehicle being of the endless track type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
Abstract
本发明属于智能农业装备领域，一种自走式履带底盘车远程控制系统，用于远程控制自走式履带底盘车，包括执行单元、气动单元和控制单元；执行单元包括：左转气缸(14)、右转气缸(13)、离合气缸(6)、高低档换档气缸(19)、横向多档位换档气缸(22)和纵向多档位换档气缸(24)；气动单元包括：气泵(26)、单向阀(27)、储气罐(28)、气动三联件(29)、压力控制器(30)、溢流阀(31)、手滑阀(32)、调速阀(33)、电磁阀(34)和位置传感器(35)；控制单元包括：信号接收装置、信号发射装置、可编程逻辑控制器；该远程控制系统非常适合在一些作业空间有限，路况复杂，环境恶劣的条件下作业，实现人机分离，保证作业安全。
Description
技术领域
本发明属于智能农业装备领域，特别涉及一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法。
背景技术
农业机械化、自动化、智能化是我国农业现代化的中心环节，是发挥增产作用的基本手段，是提高劳动生产率、减轻劳动强度、保证作业安全的必要条件和根本途径。自走式履带底盘车具有负载大、越野性能强、转弯半径小等特点，其在农业机械化的发展过程中扮演着重要的角色，在施药、采收和搬运等高强度作业方面发挥着重要的作用。但是，在一些特定地形环境下，尤其是山地或者丘陵地带，地势起伏大，路况恶劣，作业空间有限，大型施药机械作业困难，在进行转向、离合和换档时，仍需要操作人员近距离手动操作相应的操纵杆才能实现，人工劳动强度大，且无法保证作业安全。
因此，在不影响手动操作功能的情况下，设计出一种能够对自走式履带底盘车进行远程控制的控制系统以及控制方法显得十分必要。
发明内容
本发明的目的是提出一种能够实现自走式履带底盘车启停、转向、高低档切换及多档位切换的自走式履带底盘车远程控制系统。
本发明的另一目的是提出一种自走式履带底盘车远程控制方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种自走式履带底盘车远程控制系统，用于远程控制自走式履带底盘车，自走式履带底盘车包括：启停手柄1、启停手柄支架36、发动机2、输出轴皮带轮3、皮带4、变速箱7、车架8、输入轴皮带轮9、离合摇臂10、离合复位弹簧11、右转向摇臂12、左转向摇臂15、高低档操纵杆17、档位盘20和多档位操纵杆21；
所述自走式履带底盘车远程控制系统包括执行单元、气动单元和控制单元；
执行单元包括：左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24；
离合气缸6的气缸活塞杆通过第一钢丝绳51与离合摇臂10的上端连接；
左转气缸14的气缸活塞杆通过第三钢丝绳53与左转向摇臂15连接，右转气缸13的气缸活塞杆通过第二钢丝绳52与右转向摇臂12连接；
高低档换档气缸19的气缸活塞杆通过第四钢丝绳54与高低档操纵杆17的一侧连接，高低档操纵杆17的另一侧与高低档复位弹簧16的一端连接，高低档复位弹簧16的另一端挂接车架8下方；
横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆通过第五钢丝绳55穿过档位盘20与多档位操纵杆21的横向的一侧连接，多档位操纵杆21的横向的另一侧与横向复位弹簧23的一端连接，横向复位弹簧23的另一端固接在档位盘20的侧壁上；
纵向多档位换档气缸24的气缸活塞杆通过第六钢丝绳56穿过启停手柄支架36与多档位操纵杆21的纵向连接，在启停手柄支架36下方安有纵向复位弹簧25，纵向复位弹簧25一端固接在车架8下方，另一端与多档位操纵杆21底部连接；
气动单元包括：气泵26、单向阀27、储气罐28、气动三联件29、压力控制器30、溢流阀31、手滑阀32、调速阀33、电磁阀34和位置传感器35；
气动单元布置在自走式履带底盘车的车体上，其中，气泵26、单向阀27、储气罐28、气动三联件29、手滑阀32通过气管顺序串联，手滑阀32通过气管分别连接左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24，在手滑阀32与各气缸之间均设置电磁阀34和调速阀33，每个气缸上均安有位置传感器35；
控制单元包括：信号接收装置、信号发射装置、可编程逻辑控制器；
信号接收装置设置在自走式履带底盘车的车体上，信号接收装置通过数据电缆与可编程逻辑控制器电气相连，可编程逻辑控制器与每个电磁阀34电气连接。
左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22及纵向多档位换档气缸24，分别通过气缸支架设置在自走式履带底盘车的车架8下方。
第四钢丝绳54上设有第一护管181，第一护管181的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在高低档换档气缸19的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方，档位盘20的侧壁也设有一个支撑架，第一护管181的两端分别固接在上述两个支撑架上。
第五钢丝绳55上设有第二护管182，第二护管182的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在横向多档位换档气缸22前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方，第二护管182一端固接在横向多档位换档气缸22前侧的支撑架上，另一端固接在档位盘20的侧壁上。
第六钢丝绳56上设有第三护管183，第三护管183的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在纵向多档位换档气缸24的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方，第三护管183的一端固接在纵向多档位换档气缸24的前侧的支撑架上，另一端固接在启停手柄支架36上。
横向多档位换档气缸22为多位置复动型气缸，纵向多档位换档气缸24为标准复动型气缸，离合气缸6为标准复动型气缸。
电磁阀34为二位五通电磁阀。
每个气缸上均安有两个位置传感器35。
第一护管181、第二护管182、第三护管183的中间部分为能任意弯曲的塑料管。
一种使用所述的自走式履带底盘车远程控制系统的远程控制方法，包括如下步骤：
a.当自走式履带底盘车需要前进或停车时，通过信号发射装置控制离合气缸6的气缸活塞杆缩回，与之相连的第一钢丝绳51张紧，离合摇臂10受拉，皮带4张紧，即可实现动力传递，实现行走动作，通过信号发射装置控制离合气缸6的气缸活塞杆伸出，离合摇臂10在离合复位弹簧11拉力的作用下恢复到初始位置，皮带4放松，即可切断动力传递，实现停车动作；
b.当自走式履带底盘车需要转向时，通过信号发射装置控制左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆缩回，与之相连的第二钢丝绳52或第三钢丝绳53张紧，对应的左转向摇臂15或右转向摇臂12受拉，即可实现相应的转向动作，当左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆伸出时，相应的左转向摇臂15或右转向摇臂12在其内部复位扭簧的拉力作用下恢复到初始位置，即可结束相应的转向动作；
c.当自走式履带底盘车需要切换高低档时，通过信号发射装置控制高低档换档气缸19的气缸活塞杆缩回，与之相连的第四钢丝绳54张紧并克服高低档复位弹簧16拉力作用将高低档操纵杆17拉至低档位置，通过信号发射装置控制高低档换档气缸19的气缸活塞杆伸出，高低档操纵杆在高低档复位弹簧16的拉力作用下恢复到高档位置，即可实现高低档切换；
d.当自走式履带底盘车需要切换到不同的档位时，当多档位操纵杆21需要切换到1或4档时，纵向多档位换档气缸24不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸22伸出，此时第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23拉力的作用下移动到1或4档位置；当需要切换至倒车R1或R2档时，纵向多档位换档气缸24不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸22缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用将操纵杆拉至倒车档R1或R2位置；当多档位操纵杆21需要切换到2或5档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用将多档位操纵杆21拉至2或5档位置；当多档位操纵杆21需要切换到3或6档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22伸出，此时与之相连的第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23的拉力的作用下移动到3或6档位置。本发明的有益效果在于：
本发明利用气缸活塞杆的伸缩运动和复位弹簧控制底盘车离合摇杆、转向摇杆、高低档操纵杆和多档位操纵杆，从而轻松实现控制底盘车离合、转向、高低档切换和多档位切换。
将高低档复位弹簧16、横向复位弹簧23、纵向复位弹簧25取下，即可采用手动操作工作模式对自走式履带底盘车进行人工干预。
该远程控制系统具有可靠的遥控系统，操作人员可通过遥控设备远程控制自走式履带底盘车的工作状态。
综上所述，该发明实现了对自走式履带自走式底盘车的远程控制，并为履带自走式底盘车提供了两种工作模式。操作者既可以手动控制底盘车工作，也可以通过遥控器远程控制。手动操作稳定便捷，便于在复杂工况下人工干预。远距离遥控控制安全可靠，动态响应快，避免人体健康遭受威胁，非常适合在一些作业空间有限，路况复杂，环境恶劣的条件下作业，实现人机分离，保证作业安全。
附图说明
图1是本发明的自走式履带底盘车的结构示意图；
图2是本发明的自走式履带底盘车的细节结构示意图；
图3是本发明的自走式履带底盘车的各气缸布置示意图；
图4是本发明的自走式履带底盘车的离合气缸部分的结构示意图；
图5是本发明的自走式履带底盘车的转向气缸部分的结构示意图；
图6是本发明的自走式履带底盘车的高低档换挡气缸部分的结构示意图；
图7a是本发明的自走式履带底盘车的横向多档位换档气缸部分的结构示意图；
图7b是本发明的自走式履带底盘车的纵向多档位换档气缸部分的结构示意图；
图8是本发明的档位盘示意图；
图9是本发明的气动单元原理图。
附图标记：
1启停手柄 2发动机 3输出轴皮带轮
4皮带 51第一钢丝绳 52第二钢丝绳
53第三钢丝绳 54第四钢丝绳 55第五钢丝绳
56第六钢丝绳 6离合气缸 7变速箱
8车架 9输入轴皮带轮 10离合摇臂
11离合复位弹簧 12右转向摇臂 13右转气缸
14左转气缸 15左转向摇臂 16高低档复位弹簧
17高低档操纵杆 181第一护管 182第二护管
183第三护管 19高低档换档气缸 20档位盘
21多档位操纵杆 22横向多档位换档气缸 23横向复位弹簧
24纵向多档位换档气缸 25纵向复位弹簧 26气泵
27单向阀 28储气罐 29气动三联件
30压力控制器 31溢流阀 32手滑阀
33调速阀 34电磁阀 35位置传感器
36启停手柄支架
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1、图2所示，自走式履带底盘车包括：启停手柄1、启停手柄支架36、发动机2、输出轴皮带轮3、皮带4、变速箱7、车架8、输入轴皮带轮9、离合摇臂10、离合复位弹簧11、右转向摇臂12、左转向摇臂15、高低档操纵杆17、档位盘20和多档位操纵杆21。
一种自走式履带底盘车远程控制系统，包括执行单元、气动单元和控制单元。
执行单元包括：左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24。
如图3所示，左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22及纵向多档位换档气缸24，分别通过气缸支架设置在自走式履带底盘车的车架8下方的钢板上。
如图4所示，离合复位弹簧11一端连接离合摇臂10，另一端固接在自走式履带底盘车的车架8上，启停手柄1与离合摇臂10的下端连接。
在手动操作的方式下，将启停手柄1向上拉动，与其配合连接的离合摇臂10顺时针转动，离合摇臂10压迫皮带4，使得连接发动机2输出轴皮带轮3和变速箱7输入轴皮带轮9的皮带4张紧，即可实现动力传递。将启停手柄1向下拉动，离合摇臂10在离合复位弹簧11的拉力作用下恢复到初始位置，皮带4放松，即可切断动力传递。
离合气缸6的气缸活塞杆通过第一钢丝绳51与离合摇臂10的上端连接。离合气缸6为标准复动型气缸。
离合气缸6在初始状态下，其气缸活塞杆处于伸出位置，此时第一钢丝绳51放松，连接发动机2的输出轴皮带轮3和变速箱7的输入轴皮带轮9的皮带4放松，动力传递处于切断状态。当离合气缸6的气缸活塞杆缩回时，与之相连的第一钢丝绳51张紧，离合摇臂10受拉，皮带4张紧，即可实现动力传递。当气缸活塞杆再次伸出时，离合摇臂10在离合复位弹簧11拉力的作用下恢复到初始位置，皮带4放松，即可再次切断动力传递。
如图5所示，左转气缸14的气缸活塞杆通过第三钢丝绳53与左转向摇臂15连接，右转气缸13的气缸活塞杆通过第二钢丝绳52与右转向摇臂12连接。
左转气缸14和右转气缸13在初始状态下，气缸活塞杆均处于伸出位置，此时第二钢丝绳52和第三钢丝绳53放松；当左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆缩回时，与之相连的第二钢丝绳52或第三钢丝绳53张紧，对应的左转向摇臂15或右转向摇臂12受拉，即可实现相应的转向动作。当左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆伸出时，相应的左转向摇臂15或右转向摇臂12在其内部复位扭簧的拉力作用下恢复到初始位置，即可结束相应的转向动作。
如图6所示，高低档换档气缸19的气缸活塞杆通过第四钢丝绳54与高低档操纵杆17的一侧连接，高低档操纵杆17的另一侧与高低档复位弹簧16的一端连接，高低档复位弹簧16的另一端挂接车架8下方。高低档复位弹簧16始终处于受拉状态。
优选地，第四钢丝绳54上设有第一护管181，第一护管181的中间部分为柔性管，优选为可以任意弯曲的塑料管，两端均为金属空心管。在高低档换档气缸19的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方的钢板上。档位盘20的侧壁也设有一个支撑架。第一护管181的两端分别固接在上述两个支撑架上，第一护管181因此被所述支撑架固定，从而可以使得第四钢丝绳54可以在第一护管181中自由滑动。
高低档换档气缸19在初始状态下，气缸活塞杆处于伸出位置，此时高低档操纵杆17在高低档复位弹簧16拉力的作用下处于高档位置；当高低档换档气缸19缩回时，与之相连的第四钢丝绳54张紧并克服高低档复位弹簧16的拉力作用将高低档操纵杆17拉至低档位置，即可实现高低档切换。将高低档复位弹簧16取下，即可通过手动操作高低档操纵杆17的方式控制自走式履带底盘车的高低档切换。
如图7a所示，横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆通过第五钢丝绳55穿过档位盘20与多档位操纵杆21的横向的一侧连接，控制多档位操纵杆21在档位盘20上的横向移动。多档位操纵杆21的横向的另一侧与横向复位弹簧23的一端连接，横向复位弹簧23的另一端固接在档位盘20的侧壁上。
优选地，第五钢丝绳55上设有第二护管182，第二护管182的中间部分为柔性管，优选为可以任意弯曲的塑料管。两端均为金属空心管。在横向多档位换档气缸22前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方的钢板上。第二护管182一端固接在横向多档位换档气缸22前侧的支撑架上，另一端固接在档位盘20的侧壁上。
如图7b所示，纵向多档位换档气缸24的气缸活塞杆通过第六钢丝绳56穿过启停手柄支架36与多档位操纵杆21的纵向连接，控制多档位操纵杆21在档位盘20上的纵向移动。在启停手柄支架下方安有纵向复位弹簧25，纵向复位弹簧25一端固接在车架8下方，另一端与多档位操纵杆21底部连接。
优选地，第六钢丝绳56上设有第三护管183，第三护管183的中间部分为柔性管，优选为可以任意弯曲的塑料管，两端均为金属空心管。在纵向多档位换档气缸24的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架8下方的钢板上。第三护管183的一端固接在纵向多档位换档气缸24的前侧的支撑架上，另一端固接在启停手柄支架36上。
横向多档位换档气缸22为多位置复动型气缸，可以停留在伸出、缩回和中间三个位置。
纵向多档位换档气缸24为标准复动型气缸。
在初始状态，横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆处于中间位置，纵向多档位换档气缸24的气缸活塞杆处于伸出位置，且自走式履带底盘车在每次切换档位之前，横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24都会回到初始状态再进行动作。
如图8所示，当多档位操纵杆21需要切换到1或4档时，纵向多档位换档气缸24不动作，横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆伸出，此时第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23拉力的作用下移动到1或4档位置。
当多档位操纵杆21需要切换至倒车R1或R2档时，纵向多档位换档气缸24不动作，横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用，将多档位操纵杆21拉至倒车档R1或R2位置。
当多档位操纵杆21需要切换到2或5档时，纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用将多档位操纵杆21拉至2或5档位置。
当多档位操纵杆21需要切换到3或6档时，纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22的气缸活塞杆伸出，此时与之相连的第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23的拉力的作用下移动到3或6档位置。
如图9所示，气动单元包括：气泵26、单向阀27、储气罐28、气动三联件29、压力控制器30、溢流阀31、手滑阀32、调速阀33、电磁阀34和位置传感器35。
气动单元布置在自走式履带底盘车的车体上，其中，气泵26、单向阀27、储气罐28、气动三联件29、手滑阀32通过气管顺序串联，手滑阀32通过气管分别连接左转气缸14、右转气缸13、离合气缸6、高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24，从而形成完整的气动回路。在手滑阀32与各气缸之间均设置电磁阀34和调速阀33，本实施例中的电磁阀34优选为二位五通电磁阀，每个气缸上均安有两个位置传感器35，用于检测各气缸的气缸活塞杆的位置，并向PLC反馈活塞状态信息。
控制单元包括：信号接收装置、信号发射装置和可编程逻辑控制器(PLC)。
信号接收装置设置在自走式履带底盘车的车体上，信号接收装置通过数据电缆与可编程逻辑控制器电气相连，用于向可编程逻辑控制器反馈接收信号，可编程逻辑控制器与每个电磁阀34电气连接。信号发射装置可轻松手持，上有多个按键且已被赋予特定功能。
可编程逻辑控制器作为整个控制系统的控制核心，其接收信号发射装置及位置传感器发出的信号，经过内部程序判断控制与各气缸连接的电磁阀34的通断，进而控制相应气缸的伸缩动作，从而实现自走式履带底盘车的启停、转向、高低档切换和多档位切换。其中，自走式履带底盘车左转、右转、停车三个动作同一时间至多有一个完成，且高低档切换和多档位切换必须在停车状态下进行，因此左转气缸14、右转气缸13和离合气缸6要求独立控制且具有相斥性，高低档换档气缸19、横向多档位换档气缸22和纵向多档位换档气缸24必须在离合气缸6伸出的状态下才能动作，PLC通过内部程序控制其动作顺序，保证六个气缸自身和彼此不发生动作冲突。
本发明的一种自走式履带底盘车远程控制方法，包括如下步骤：
1.当自走式履带底盘车需要前进或停车时，通过信号发射装置控制离合气缸6的气缸活塞杆缩回，与之相连的第一钢丝绳51张紧，离合摇臂10受拉，皮带4张紧，即可实现动力传递，实现行走动作；通过信号发射装置控制离合气缸6的气缸活塞杆伸出，离合摇臂10在离合复位弹簧11拉力的作用下恢复到初始位置，皮带4放松，即可切断动力传递，实现停车动作；
2.当自走式履带底盘车需要转向时，通过信号发射装置控制左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆缩回，与之相连的第二钢丝绳52或第三钢丝绳53张紧，对应的左转向摇臂15或右转向摇臂12受拉，即可实现相应的转向动作，当左转气缸14或右转气缸13的气缸活塞杆伸出时，相应的左转向摇臂15或右转向摇臂12在其内部复位扭簧的拉力作用下恢复到初始位置，即可结束相应的转向动作；
3.当自走式履带底盘车需要切换高低档时，通过信号发射装置控制高低档换档气缸19的气缸活塞杆缩回，与之相连的第四钢丝绳54张紧并克服高低档复位弹簧16拉力作用将高低档操纵杆17拉至低档位置，通过信号发射装置控制高低档换档气缸19的气缸活塞杆伸出，高低档操纵杆在高低档复位弹簧16的拉力作用下恢复到高档位置，即可实现高低档切换；
4.当自走式履带底盘车需要切换到不同的档位时：
当多档位操纵杆21需要切换到1或4档时，纵向多档位换档气缸24不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸22伸出，此时第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23拉力的作用下移动到1或4档位置；
当需要切换至倒车R1或R2档时，纵向多档位换档气缸24不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸22缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用将操纵杆拉至倒车档R1或R2位置；
当多档位操纵杆21需要切换到2或5档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22缩回，与之相连的第五钢丝绳55张紧并克服横向复位弹簧23的拉力作用将多档位操纵杆21拉至2或5档位置；
当多档位操纵杆21需要切换到3或6档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸24缩回，与之相连的第六钢丝绳56张紧并克服纵向复位弹簧25的拉力作用将多档位操纵杆21拉至档位盘20的上方，然后横向多档位换档气缸22伸出，此时与之相连的第五钢丝绳55放松，多档位操纵杆21在横向复位弹簧23的拉力的作用下移动到3或6档位置。
Claims (12)
1.一种自走式履带底盘车远程控制系统，用于远程控制自走式履带底盘车，自走式履带底盘车包括：启停手柄(1)、启停手柄支架(36)、发动机(2)、输出轴皮带轮(3)、皮带(4)、变速箱(7)、车架(8)、输入轴皮带轮(9)、离合摇臂(10)、离合复位弹簧(11)、右转向摇臂(12)、左转向摇臂(15)、高低档操纵杆(17)、档位盘(20)和多档位操纵杆(21)；
其中，离合复位弹簧(11) 一端连接离合摇臂(10) ，另一端固接在自走式履带底盘车的车架(8) 上，启停手柄(1) 与离合摇臂(10) 的下端连接；皮带(4) 连接在发动机(2) 输出轴皮带轮(3) 和变速箱(7) 输入轴皮带轮(9) 之间；
离合摇臂(10) 受拉，使得连接发动机(2) 输出轴皮带轮(3) 和变速箱(7) 输入轴皮带轮(9) 的皮带(4) 张紧，即可实现动力传递；离合摇臂(10) 在离合复位弹簧(11) 的拉力作用下恢复到初始位置，皮带(4) 放松，即可切断动力传递；
其特征在于：
所述自走式履带底盘车远程控制系统包括执行单元、气动单元和控制单元；
执行单元包括：左转气缸(14)、右转气缸(13)、离合气缸(6)、高低档换档气缸(19)、横向多档位换档气缸(22)和纵向多档位换档气缸(24)；
离合气缸(6)的气缸活塞杆通过第一钢丝绳(51)与离合摇臂(10)的上端连接；
左转气缸(14)的气缸活塞杆通过第三钢丝绳(53)与左转向摇臂(15)连接，右转气缸(13)的气缸活塞杆通过第二钢丝绳(52) 与右转向摇臂(12)连接；
高低档换档气缸(19)的气缸活塞杆通过第四钢丝绳(54)与高低档操纵杆(17)的一侧连接，高低档操纵杆(17)的另一侧与高低档复位弹簧(16)的一端连接，高低档复位弹簧(16)的另一端挂接车架(8)下方；
横向多档位换档气缸(22)的气缸活塞杆通过第五钢丝绳(55)穿过档位盘(20)与多档位操纵杆(21)的横向的一侧连接，多档位操纵杆(21)的横向的另一侧与横向复位弹簧(23)的一端连接，横向复位弹簧(23)的另一端固接在档位盘(20)的侧壁上；
纵向多档位换档气缸(24)的气缸活塞杆通过第六钢丝绳(56)穿过启停手柄支架(36)与多档位操纵杆(21)的纵向连接，在启停手柄支架(36)下方安有纵向复位弹簧(25)，纵向复位弹簧(25)一端固接在车架(8)下方，另一端与多档位操纵杆(21)底部连接；
气动单元包括：气泵(26)、单向阀(27)、储气罐(28)、气动三联件(29)、压力控制器(30)、溢流阀(31)、手滑阀(32)、调速阀(33)、电磁阀(34)和位置传感器(35)；
气动单元布置在自走式履带底盘车的车体上，其中，气泵(26)、单向阀(27)、储气罐(28)、气动三联件(29)、手滑阀(32)通过气管顺序串联，手滑阀(32)通过气管分别连接左转气缸(14)、右转气缸(13)、离合气缸(6)、高低档换档气缸(19)、横向多档位换档气缸(22)和纵向多档位换档气缸(24)，在手滑阀(32)与各气缸之间均设置电磁阀(34)和调速阀(33)，每个气缸上均安有位置传感器(35)；
控制单元包括：信号接收装置、信号发射装置、可编程逻辑控制器；
信号接收装置设置在自走式履带底盘车的车体上，信号接收装置通过数据电缆与可编程逻辑控制器电气相连，可编程逻辑控制器与每个电磁阀(34)电气连接。
2.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
左转气缸(14)、右转气缸(13)、离合气缸(6)、高低档换档气缸(19)、横向多档位换档气缸(22)及纵向多档位换档气缸(24)，分别通过气缸支架设置在自走式履带底盘车的车架(8)下方。
3.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第四钢丝绳(54)上设有第一护管(181)，第一护管(181)的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在高低档换档气缸(19)的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架(8)下方，档位盘(20)的侧壁也设有一个支撑架，第一护管(181)的两端分别固接在上述两个支撑架上。
4.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第五钢丝绳(55)上设有第二护管(182)，第二护管(182)的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在横向多档位换档气缸(22)前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架(8)下方，第二护管(182)一端固接在横向多档位换档气缸(22)前侧的支撑架上，另一端固接在档位盘(20)的侧壁上。
5.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第六钢丝绳(56)上设有第三护管(183)，第三护管(183)的中间部分为柔性管，两端均为金属空心管，在纵向多档位换档气缸(24)的气缸活塞杆前侧，设有支撑架，所述支撑架固接在自走式履带底盘车的车架(8)下方，第三护管(183)的一端固接在纵向多档位换档气缸(24)的前侧的支撑架上，另一端固接在启停手柄支架(36)上。
6.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
横向多档位换档气缸(22)为多位置复动型气缸，纵向多档位换档气缸(24)为标准复动型气缸，离合气缸(6)为标准复动型气缸。
7.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
电磁阀(34)为二位五通电磁阀。
8.根据权利要求1所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
每个气缸上均安有两个位置传感器(35)。
9.根据权利要求3所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第一护管(181)的中间部分为能任意弯曲的塑料管。
10.根据权利要求4所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第二护管(182)的中间部分为能任意弯曲的塑料管。
11.根据权利要求5所述的自走式履带底盘车远程控制系统，其特征在于：
第三护管(183)的中间部分为能任意弯曲的塑料管。
12.一种使用如权利要求1～11任一项所述的自走式履带底盘车远程控制系统的远程控制方法，其特征在于：
包括如下步骤：
a.当自走式履带底盘车需要前进或停车时，通过信号发射装置控制离合气缸(6)的气缸活塞杆缩回，与之相连的第一钢丝绳(51)张紧，离合摇臂(10)受拉，皮带(4)张紧，即可实现动力传递，实现行走动作，通过信号发射装置控制离合气缸(6)的气缸活塞杆伸出，离合摇臂(10)在离合复位弹簧(11)拉力的作用下恢复到初始位置，皮带(4)放松，即可切断动力传递，实现停车动作；
b.当自走式履带底盘车需要转向时，通过信号发射装置控制左转气缸(14)或右转气缸(13)的气缸活塞杆缩回，与之相连的第二钢丝绳(52)或第三钢丝绳(53)张紧，对应的左转向摇臂(15)或右转向摇臂(12)受拉，即可实现相应的转向动作，当左转气缸(14)或右转气缸(13)的气缸活塞杆伸出时，相应的左转向摇臂(15)或右转向摇臂(12)在其内部复位扭簧的拉力作用下恢复到初始位置，即可结束相应的转向动作；
c.当自走式履带底盘车需要切换高低档时，通过信号发射装置控制高低档换档气缸(19)的气缸活塞杆缩回，与之相连的第四钢丝绳(54)张紧并克服高低档复位弹簧(16)拉力作用将高低档操纵杆(17) 拉至低档位置，通过信号发射装置控制高低档换档气缸(19)的气缸活塞杆伸出，高低档操纵杆在高低档复位弹簧(16)的拉力作用下恢复到高档位置，即可实现高低档切换；
d.当自走式履带底盘车需要切换到不同的档位时，当多档位操纵杆(21)需要切换到1或4档时，纵向多档位换档气缸(24)不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸(22)伸出，此时第五钢丝绳(55)放松，多档位操纵杆(21)在横向复位弹簧(23)拉力的作用下移动到1或4档位置；当需要切换至倒车R1或R2档时，纵向多档位换档气缸(24)不动作，通过信号发射装置控制横向多档位换档气缸(22)缩回，与之相连的第五钢丝绳(55)张紧并克服横向复位弹簧(23)的拉力作用将操纵杆拉至倒车档R1或R2位置；当多档位操纵杆(21)需要切换到2或5档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸(24)缩回，与之相连的第六钢丝绳(56)张紧并克服纵向复位弹簧(25)的拉力作用将多档位操纵杆(21)拉至档位盘(20)的上方，然后横向多档位换档气缸(22)缩回，与之相连的第五钢丝绳(55)张紧并克服横向复位弹簧(23)的拉力作用将多档位操纵杆(21)拉至2或5档位置；当多档位操纵杆(21)需要切换到3或6档时，通过信号发射装置控制纵向多档位换档气缸(24)缩回，与之相连的第六钢丝绳(56)张紧并克服纵向复位弹簧(25)的拉力作用将多档位操纵杆(21)拉至档位盘(20)的上方，然后横向多档位换档气缸(22)伸出，此时与之相连的第五钢丝绳(55)放松，多档位操纵杆(21)在横向复位弹簧(23)的拉力的作用下移动到3或6档位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710010054.XA CN106585742B (zh) | 2017-01-06 | 2017-01-06 | 一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710010054.XA CN106585742B (zh) | 2017-01-06 | 2017-01-06 | 一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106585742A CN106585742A (zh) | 2017-04-26 |
| CN106585742B true CN106585742B (zh) | 2018-12-28 |
Family
ID=58582347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710010054.XA Expired - Fee Related CN106585742B (zh) | 2017-01-06 | 2017-01-06 | 一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106585742B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108529250A (zh) * | 2018-04-14 | 2018-09-14 | 昆明小宇科技有限公司 | 一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3333346A1 (de) * | 1983-09-15 | 1985-03-28 | Kienzle Apparate Gmbh, 7730 Villingen-Schwenningen | Vorrichtung zur fernsteuerung eines schaltgetriebes fuer kraftfahrzeuge mit eingebautem druckluftnetz |
| KR100569137B1 (ko) * | 2003-12-05 | 2006-04-07 | 현대자동차주식회사 | 무단 변속기의 슬립 제어장치 |
| CN101105224A (zh) * | 2007-07-09 | 2008-01-16 | 中国重汽集团济南技术中心有限公司 | 电控气动机械式自动变速器换档系统 |
| CN203670750U (zh) * | 2014-01-10 | 2014-06-25 | 富平县悦达机械制造有限公司 | 一种遥控橡胶履带拖拉机变速装置 |
| CN105782424B (zh) * | 2016-05-23 | 2017-12-29 | 武汉理工大学 | 拖拉机变速器电控气动换挡装置 |
-
2017
- 2017-01-06 CN CN201710010054.XA patent/CN106585742B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106585742A (zh) | 2017-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106585742B (zh) | 一种自走式履带底盘车远程控制系统及控制方法 | |
| CN101560925B (zh) | 作业车用发动机控制装置 | |
| KR101902931B1 (ko) | 유인/무인 겸용 농약 살포 시스템 | |
| CN106704583B (zh) | 轮式机械行走挖掘机自动换挡机构 | |
| CN103511093A (zh) | 用于机器油门控制的弹性装置 | |
| CN211117534U (zh) | 一种适用于农用车的手动遥控两用变速箱 | |
| CN210133175U (zh) | 自动收割机及其转向控制装置 | |
| CN113771976A (zh) | 基于无线远距离控制的运输底盘 | |
| CN110936814B (zh) | 一种收获机械电液行走离合系统 | |
| CN2547606Y (zh) | 带挂车的手扶拖拉机转向控制装置 | |
| CN105940177B (zh) | 用于控制钻机的推进的方法、系统和计算机程序以及钻机 | |
| CN209483914U (zh) | 一种基于气动离合的气动换挡机构 | |
| CN205859131U (zh) | 一种变速器双向软轴操纵装置 | |
| CN106555597A (zh) | 一种矿用小型喷浆机械手遥控系统 | |
| CN2346181Y (zh) | 带自动避让装置的篱架葡萄圆盘开土机 | |
| CN211778279U (zh) | 自走式采摘平台控制系统 | |
| CN1192847A (zh) | 作业机 | |
| CN207491570U (zh) | 冬枣采摘装置 | |
| CN206221424U (zh) | 击打式山核桃采摘机 | |
| CN107306603A (zh) | 冬枣采摘装置 | |
| CN201422255Y (zh) | 两种操作的两轮驱动插秧机 | |
| JP2982968B2 (ja) | 乗用型農作業機の操作レバー装置 | |
| CN216248920U (zh) | 一种履带式油茶运输车的远程控制装置 | |
| CN204475410U (zh) | 挖掘机行走操纵系统 | |
| CN110733338B (zh) | 一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置及其控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20181228 Termination date: 20220106 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |