CN106580631A - 用于下肢康复训练的辅助装置 - Google Patents

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边弘晔
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Abstract

本发明提供了一种用于下肢康复训练的辅助装置，包括基座、第一旋转臂、第二旋转臂以及下肢安放装置；所述第一旋转臂通过第一旋转机构与基座可旋转的连接在一起；所述第二旋转臂通过第二旋转机构与第一旋转臂可旋转的连接在一起；所述下肢安放装置通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。上述用于下肢康复训练的辅助装置，结构更加简单、传动方式更加直接、成本更低并且更加节省内部空间。

Description

用于下肢康复训练的辅助装置
技术领域
本发明涉及应用于医疗康复治疗领域的自动化康复训练装置，尤其涉及一种用于下肢康复训练的辅助装置。
背景技术
伴随着人口老龄化进程的不断加剧，患心脑血管疾病出现偏瘫的人数逐年不断增多；此外，因交通运输工具迅速增长而造成的神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多，我国有越来越多的患者需要进行肢体康复治疗。
目前，现有的肢体训练装置多采用平面关节型机器人又称SCARA型机器人，是一种应用于装配作业的机器人手臂。该手臂是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人手臂，拥有三个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向；另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
上述SCARA手臂的内部通过同步带或钢带或齿轮齿条等传动方式连接控制末端，其存在结构复杂，加工零部件复杂，所需传动零件多，内部空间占用较大，成本也比较高等技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种结构更加简单、传动方式更加直接、成本更低并且更加节省内部空间的用于下肢康复训练的辅助装置。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种用于下肢康复训练的辅助装置，包括基座、第一旋转臂、第二旋转臂以及下肢安放装置；所述第一旋转臂通过第一旋转机构与基座可旋转的连接在一起；所述第二旋转臂通过第二旋转机构与第一旋转臂可旋转的连接在一起；所述下肢安放装置通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。
一些实施例中，所述第一旋转机构固定在基座上，所述第一旋转臂的一端与基座通过第一旋转机构可旋转的连接在一起；所述第二旋转机构固定在第一旋转臂的另一端，所述第二旋转臂的一端与第一旋转臂的另一端通过第二旋转机构可旋转的连接在一起；所述第三旋转机构固定在第二旋转臂的另一端；所述下肢安放装置与第二旋转臂的另一端通过第三旋转机构可旋转的连接在一起。
一些实施例中，所述基座上设置有显示装置。上述显示装置可为触摸屏，集显示屏和操作屏的功能于一体，医生可以通过其中的操作屏功能，实现对患者信息的输入等。
一些实施例中，所述第一旋转机构、第二旋转机构及第三旋转机构均由外壳连接件、减速机、电机、制动器、脉冲码盘以及中空轴构成。
一些实施例中，所述下肢安放装置包括脚部固定装置和肢体支撑装置，所述脚部固定装置与肢体支撑装置固定连接，并通过第三旋转机构与第二旋转臂可同步旋转的连接在一起。
一些实施例中，所述下肢安放装置包括脚部固定装置和肢体支撑装置，所述脚部固定装置通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起，所述肢体支撑装置通过第四旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。
一些实施例中，所述基座的底部设置有滚轮。
一些实施例中，所述基座的顶部设置有安装支架，所述显示装置安装在所述安装支架上。
一些实施例中，所述显示装置可旋转的安装在所述安装支架上。
本发明的有益效果在于：本发明提供的用于下肢康复训练的辅助装置，包括两个旋转臂和一个下肢安放装置，结构简单；通过三个旋转机构连接两个旋转臂和下肢安放装置，实现各部件之间的转动，传动方式更加直接，传动效率更高；并且成本更低，占用的空间更少，节省内部空间。
附图说明
图1是本发明提供的用于下肢康复训练的辅助装置整体示意图。
图2是本发明提供的用于下肢康复训练的辅助装置的传动结构俯视图。
附图标记：基座 10；第一旋转臂 20；第二旋转臂 22；下肢安放装置 24；脚部固定装置 240；肢体支撑装置 242；第一旋转机构 30；第二旋转机构 32；第三旋转机构 34；显示装置 40；滚轮 50；安装支架 60。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1或图2所示，本发明提供了一种用于下肢康复训练的辅助装置，包括基座10、第一旋转臂20、第二旋转臂22以及下肢安放装置24。第一旋转臂20通过第一旋转机构30与基座10可旋转的连接在一起，本发明的一个实施例中，如图1中所示，第一旋转臂20可以通过该第一旋转机构30实现上下方向上的转动，从第一旋转机构30的上方竖直方向，转动到第一旋转机构30的下方竖直方向，即进行180°的旋转；当然，上述旋转角度可以根据具体设计要求的不同，进行相应的调整。第二旋转臂22通过第二旋转机构32与第一旋转臂20可旋转的连接在一起，本发明的一个实施例中，如图1所示，第二旋转臂22可以通过该第二旋转机构32实现上下方向上的转动，从第二旋转机构32的上方竖直方向，转动到第二旋转机构32的下方竖直方向，即进行180°的旋转；当然，上述旋转角度也可以根据具体设计要求的不同，进行相应的调整。下肢安放装置24通过第三旋转机构34与第二旋转臂22可旋转的连接在一起，本发明的一个实施例中，如图1所示，下肢安放装置24可以进行由上至下的180°旋转，当然，也可以根据具体的设计要求的不同，做相应的调整。
本发明的一个实施例中，本领域技术人员容易理解的是，第一旋转机构30连接在第一旋转臂20的一端，第一旋转臂20的另一端与第二旋转机构32连接，第二旋转臂22的一端与第二旋转机构32连接，第二旋转臂22的另一端与第三旋转机构34连接，同时，下肢安放装置24的端部与第三旋转机构34连接。也就是说，作为本发明的一个优选方案旋转机构均连接在旋转臂或者下肢安放装置24的端部，这样能有效的利用空间，并且达到更好的传动和旋转效果。
作为本发明的一个优选方案，一个实施例中，第一旋转机构30固定在基座10上，然后将第一旋转臂20的一端与基座10通过第一旋转机构30可旋转的连接在一起；具体而言，就是第一旋转机构30固定在基座10上，再将第一旋转臂20的一端与第一旋转机构30连接，通过第一旋转机构30的驱动或者外力的驱动，使第一旋转臂20能通过第一旋转机构30的旋转，而实现第一旋转臂20围绕基座10旋转的目的。同理，第二旋转机构32固定在第一旋转臂20的另一端，第二旋转臂22的一端与第一旋转臂20的另一端通过第二旋转机构32可旋转的连接在一起；第三旋转机构34固定在第二旋转臂22的另一端，下肢安放装置24与第二旋转臂22的另一端通过第三旋转机构34可旋转的连接在一起。
上述方案，简单来说，就是依次连接的基座10、第一旋转臂20、第二旋转臂22和下肢安放装置24，均通过与前一结构固定连接的旋转机构可旋转的连接在前一结构上。比如，第一旋转机构30固定在基座10上，第一旋转臂20连接在第一旋转机构30上；第二旋转机构32固定在第一旋转臂20上，第二旋转臂22连接在第二旋转机构32上，以此类推。
本发明中，第一旋转机构30、第二旋转机构32以及第三旋转机构34，可以是具有驱动作用的驱动旋转机构，也可以是仅提供旋转，却无驱动作用的旋转机构。
本发明提供的用于下肢康复训练的辅助装置，包括了两个旋转臂和一个下肢安放装置24，结构简单；通过三个旋转机构连接两个旋转臂和下肢安放装置24，实现各部件之间的转动，传动方式更加直接，传动效率更高；并且成本更低，占用的空间更少，节省内部空间
如图1所示，本发明的一个实施例中，基座10上设置有显示装置40。用于显示一些控制数据或者其他内容，便于患者随时查看。
本发明的一个实施例中，为了通过机械化的控制，实现自动化操作，将第一旋转机构30、第二旋转机构32和第三旋转机构34制作成具有驱动作用的旋转机构。通过按钮或者遥控的方式控制各个旋转臂和下肢安放装置24的转动，使得患者能够更容易的操控该辅助装置，方便使用。更具体的，第一旋转机构30、第二旋转机构32和第三旋转机构34均采用行业内常用的旋转机构的结构，包括外壳连接件、减速机、电机、制动器、脉冲码盘以及中空轴构成。通过电机和减速机的作用，带动外壳连接件在中空轴内转动，进而带动整个旋转机构外连接的旋转臂或下肢安放装置24的转动。
本发明的一个实施例中，如图1或图2所示，下肢安放装置24包括脚部固定装置240和肢体支撑装置242，脚部固定装置240与肢体支撑装置242固定连接，并通过第三旋转机构34与第二旋转臂22可同步旋转的连接在一起。脚部固定装置240用于放置患者的脚部，肢体支撑装置242用于放置患者的下肢小腿部分，起到支撑和固定的作用。同时，脚部固定装置240和肢体支撑装置242固定在一起，这样，整个脚部固定装置240和肢体支撑装置242就可以同步的转动。在此情况下，可以将脚部固定装置240和肢体支撑装置242成适当角度的固定在一起，该角度适应人体的脚部和下肢小腿的舒适放置。
本发明的另一个实施例中，下肢安放装置24包括脚部固定装置240和肢体支撑装置242，脚部固定装置240通过第三旋转机构34与第二旋转臂22可旋转的连接在一起，肢体支撑装置242通过第四旋转机构(图中未示出)与第二旋转臂22可旋转的连接在一起。在该实施例中，脚部固定装置240和肢体支撑装置242是相互独立的两个部分，并分别可以通过各自的旋转机构完成与第二旋转臂22的可旋转的连接。在该实施例中，脚部固定装置240和肢体支撑装置242之间的角度可调节，患者可以根据自己的需要选择使自己更加舒适的角度来放置自己的下肢。
本发明的一个实施例中，如图1所示，基座10的底部设置有滚轮50，使得整个辅助装置能更好的移动。
在本发明的另一个实施例中，如图1所示，在基座10的顶部设置有安装支架60，显示装置40安装在安装支架60上。
更进一步，本发明的一个优选实施例中，显示装置40可以旋转的安装在安装支架60上，这样，患者可以根据自己的需要，调节显示装置40的角度，使其处于患者看着更舒适的位置。
在本发明中，上述第一旋转机构30、第二旋转机构32和第三旋转机构34，在某些情况下，行业内更形象的称其为“关节”，即第一关节、第二关节和第三关节。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，包括基座、第一旋转臂、第二旋转臂以及下肢安放装置；所述第一旋转臂通过第一旋转机构与基座可旋转的连接在一起；所述第二旋转臂通过第二旋转机构与第一旋转臂可旋转的连接在一起；所述下肢安放装置通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。
2.根据权利要求1所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述第一旋转机构固定在基座上，所述第一旋转臂的一端与基座通过第一旋转机构可旋转的连接在一起；所述第二旋转机构固定在第一旋转臂的另一端，所述第二旋转臂的一端与第一旋转臂的另一端通过第二旋转机构可旋转的连接在一起；所述第三旋转机构固定在第二旋转臂的另一端；所述下肢安放装置与第二旋转臂的另一端通过第三旋转机构可旋转的连接在一起。
3.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述基座上设置有显示装置。
4.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述第一旋转机构、第二旋转机构及第三旋转机构均由外壳连接件、减速机、电机、制动器、脉冲码盘以及中空轴构成。
5.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述下肢安放装置包括脚部固定装置和肢体支撑装置，所述脚部固定装置与肢体支撑装置固定连接，并通过第三旋转机构与第二旋转臂可同步旋转的连接在一起。
6.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述下肢安放装置包括脚部固定装置和肢体支撑装置，所述脚部固定装置通过第三旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起，所述肢体支撑装置通过第四旋转机构与第二旋转臂可旋转的连接在一起。
7.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述基座的底部设置有滚轮。
8.根据权利要求3所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述基座的顶部设置有安装支架，所述显示装置安装在所述安装支架上。
9.根据权利要求8所述的用于下肢康复训练的辅助装置，其特征在于，所述显示装置可旋转的安装在所述安装支架上。
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