CN203183275U - 下肢用运动训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种下肢用运动训练装置（1），该下肢用运动训练装置具备：下肢驱动部（10），其用于使下肢部动作；装置主体（20），其具有用于控制下肢驱动部（10）的驱动控制部；以及基座部（40），其将下肢驱动部（10）和装置主体（20）支承成能够移动。在该下肢用运动训练装置（1）中，在下肢驱动部（10）和装置主体（20）之间形成有升降机构（30），所述升降机构（30）用于使下肢驱动部（10）沿装置上下方向升降，下肢驱动部（10）安装于所述升降机构（30）。

Description

下肢用运动训练装置

技术领域

本实用新型涉及用于使下肢部进行运动的下肢用运动训练装置。

背景技术

以往，已知用于使人体的下肢部进行运动的下肢用运动训练装置（例如，参照日本特许第3870857号公报）。该现有的下肢用运动训练装置具备：肢体驱动部，其用于使搁置在肢体搁置部的肢体进行弯曲或伸展动作；肢体驱动控制部，其用于控制肢体驱动部的驱动；以及基座部，其用于支承肢体驱动部，通过设置于基座部的车轮，使所述下肢用运动训练装置能够移动。

然而，在现有的下肢用运动训练装置中，由于形成为在肢体驱动控制部的上方安装肢体驱动部的结构，因此存在着装置变高的趋势。因此，虽然装置能够移动，但是由于装置高，因此存在着难以移动的情况。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于提供一种下肢用运动训练装置，该下肢用运动训练装置的移动更加容易。

本实用新型的一个方面涉及的下肢用运动训练装置具备：下肢驱动部，所述下肢驱动部用于使下肢部动作；装置主体，所述装置主体具有驱动控制部，所述驱动控制部用于控制下肢驱动部；以及基座部，所述基座部将下肢驱动部和装置主体支承成能够移动。该下肢用训练装置的特征在于，在下肢驱动部和装置主体之间形成有升降机构，所述升降机构用于使下肢驱动部沿装置上下方向升降，下肢驱动部安装于所述升降机构。

在该下肢用运动训练装置中，在下肢驱动部和装置主体之间形成有升降机构，所述升降机构用于使下肢驱动部沿装置上下方向升降，下肢驱动部安装于所述升降机构。因此，在该下肢用运动训练装置中，能够通过升降机构使下肢驱动部上下移动，在使装置移动时使下肢驱动部下降以降低装置高度，从而能够使装置的移动更加容易。另一方面，在将该下肢用运动训练装置移动到患者的床等后，利用升降机构使下肢驱动部上升，从而能够容易地回到适于训练的高度。

而且，在该下肢用运动训练装置中，下肢驱动部安装于升降机构。因此，升降机构所升降的对象主要是下肢驱动部，与使装置整体升降的情况相比，能够使升降用的致动器小型化，因此，能够使升降机构以及包括升降机构的装置整体更为小型轻量化。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，下肢驱动部具有：下肢固定部，所述下肢固定部用于固定下肢部；以及臂部，所述臂部用于使下肢固定部动作。由此，能够适当地进行下肢用的运动训练。另外，优选的是，臂部至少包括：第一臂，所述第一臂以一端为中心转动；和第二臂，所述第二臂与第一臂的另一端连接。通过这样的结构，能够进行更加复杂的运动训练。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，基座部具有：移动构件，所述移动构件用于向期望的场所移动；和固定构件，所述固定构件用于在移动后固定移动构件。由此，能够使下肢用运动训练装置的移动更为自由地进行，且能够在使用装置时可靠地固定所述装置，进行稳定的运动训练。另外，专利文献1中的固定构件用于相对于位于设施内的床或椅子等固定物固定装置主体，固定操作麻烦，但在上述的下肢用运动训练装置中，固定构件是用于固定移动构件的，因此容易进行固定操作。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，装置主体在靠下肢驱动部侧的面具有凹部，升降机构配置于凹部。通过这样的配置，能够不会使装置整体大型化地设置升降机构。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，升降机构使下肢驱动部相对于装置主体沿上下方向移动。由此，使用者容易预测升降机构的升降动作，提高了装置的操作性。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，升降机构具有遮蔽罩，所述遮蔽罩用于遮蔽装置主体内部的电气设备。在下肢用运动训练装置内配置有产生辐射干扰波等的电气设备，但通过使升降机构具有遮蔽罩，从而即使升降机构上升等，也能够防止辐射干扰波从装置内泄漏。另外，通过遮蔽罩能够防止使用者误接触到装置内部的电气设备之类的情况。

而且，优选的是，在上述的下肢用运动训练装置中，遮蔽罩在升降机构上升时遮蔽电气设备。而且，更为优选的是，遮蔽罩配置为比下肢驱动部安装于升降机构的部位靠下方。通过这样的配置，能够进一步防止辐射干扰波向外部泄漏和使用者接触到装置内部的电气设备的情况。

而且，优选的是，上述的下肢用运动训练装置还具备电缆，所述电缆连接下肢驱动部与驱动控制部，电缆由网覆盖。通过用网覆盖电缆，防止了在下肢驱动部通过升降机构上下移动时电缆缠绕或者被装置夹住的情况。

根据本实用新型，能够更加容易地进行下肢用运动训练装置的移动。

附图说明

图1是示出下肢用运动训练装置的结构的立体图。

图2是示出图1所示的下肢用运动训练装置的升降机构上升后的状态的立体图。

图3是示出图1所示的下肢用运动训练装置的省略了下肢驱动部和升降机构的立体图。

标号说明

1下肢用运动训练装置；2下肢固定部；4第一臂；6第二臂；10下肢驱动部；20装置主体；30升降机构；32遮蔽罩；34凹部；40基座；50移动构件；52固定构件。

具体实施方式

下面，参照附图，详细地说明本实用新型涉及的下肢用运动训练装置的一个实施方式。另外，在说明中，对于相同要素或具有相同功能的要素采用相同标号并省略重复的说明。

下肢用运动训练装置1是例如用于使下肢的功能恢复的康复（rehabilitation）或训练用的装置。如图1所示，下肢用运动训练装置1具备下肢驱动部10、装置主体20、升降机构30和基座40（基座部）。

下肢驱动部10具有：下肢固定部2，其用于通过带等将进行康复等的患者的脚和腓部的一部分固定；第一臂4（臂部），其一端以能够转动的状态固定于下肢固定部2的侧面，且该第一臂4的长度方向沿着所述下肢固定部2的侧面；和第二臂6（臂部），其一端以能够转动的状态固定于第一臂4的另一端。第二臂6的另一端以能够旋转的状态安装于升降机构30的大致中央。第二臂6通过配置在装置主体20内的驱动控制部的控制而以安装于升降机构30的部位为中心进行旋转动作，从而使下肢固定部2旋转动作。另外，在下肢驱动部10和装置主体20内的驱动控制部（控制器）之间连接有控制用的电缆，所述电缆由网覆盖。

装置主体20是用于在其内部收纳各种电气设备的部分，所述电气设备用于下肢用运动训练装置1的驱动及其驱动控制，所述装置主体20根据来自在上部设置的操作面板22的输入进行下肢驱动部10的驱动控制。装置主体20固定配置在基座40的后侧的上表面，所述基座40具有呈叉状延伸的两个支脚部42。装置主体20如上所述地在内部收纳有各种电气设备，因此重量较重，但由于固定装置主体20的基座40具有沿长度方向延伸的一对支脚部42，因此装置稳定而不会翻倒。

而且，在基座40，在位于左右的支脚部42的前后安装有共计四个移动构件50（移动辊），通过移动构件50旋转，包括装置主体20的下肢用运动训练装置1能够向期望的场所移动。即，基座40将装置主体20和下肢驱动部10等支承成能够移动。而且，在安装于基座40的各移动构件50分别安装有固定构件52。通过各固定构件52，能够将利用移动构件50移动后的下肢用运动训练装置1固定在期望的位置。

升降机构30是用于使在其大致中央安装的下肢驱动部10沿装置的上下方向上升或者下降的装置。升降机构30以能够滑动着上下移动的状态被收纳在装置主体20的凹部34（参照图3）。用于使升降机构30本身上下移动的致动器作为电气设备之一配置在装置主体20侧。图2示出了通过升降机构30使下肢驱动部10上升后的状态。与此相对地，图1示出了通过升降机构30使下肢驱动部10下降后的状态（通常状态）。

而且，如图3所示，升降机构30具有遮蔽罩32，所述遮蔽罩32用于遮蔽在装置主体20的内部配置的电气设备（未图示）。遮蔽罩32例如是板状金属、或是通过镀覆或真空蒸镀等涂覆对纤维或塑料等原材料形成膜而得到的板状的部件。图3是省略了下肢驱动部10和升降机构30的图。遮蔽罩32配置为比下肢驱动部10安装于升降机构30的部位（中央部）靠下方，以便在升降机构30上升时遮蔽装置主体20内的电气设备以避免其暴露在外部。另外，遮蔽罩32也可以覆盖装置主体20的整个开口。

当利用具备这种结构的下肢用运动训练装置1进行训练时，首先将下肢用运动训练装置1设定为下肢驱动部10下降的通常状态（图1所示的形态），将装置1移动到要进行康复等的患者的床处。此时，下肢驱动部10下降，装置整体的重心位置与下肢驱动部10上升的情况相比靠下，因此能够比较容易地使装置1移动。

接着，当将下肢用运动训练装置1移动到要进行康复等的患者的床处后，对装置主体20的操作面板22进行操作，利用升降机构30使下肢驱动部10如图2所示地上升。由此，使下肢固定部2与横躺于床上的患者的脚的高度位置对准。

接着，利用在下肢驱动部10的臂4、6的末端设置的下肢固定部2对想要进行治疗或训练的患者的脚和腓部的一部分进行保持和固定。然后，当从装置主体20的操作面板22输入了用于使包括固定的脚等的下肢旋转动作的条件（各关节的关节可动范围、关节角速度、驱动模式和训练时间等）后，将这些条件输入驱动控制部。

驱动控制部根据所输入的条件生成驱动轨迹的指令数据，将该指令数据通过电缆输出到在升降机构30内配置的驱动致动器。在升降机构30内配置的驱动致动器经由减速器使第二臂6和与第二臂6联动的第一臂4摆动运动。由此，实现了患者的下肢的弯曲和伸缩运动。

另外，在图1和图2所示的例子中，示出了固定右脚进行训练的情况的装置结构，在该下肢用运动训练装置1中，也可以以固定左脚来进行训练的方式改变装置结构。具体来说，由于下肢固定部2是能够拆卸的，因此首先将下肢固定部2从臂4拆下，将臂4、6移动到相反侧以供左脚用，并将下肢固定部2以处于与右脚状态相反的一侧的方式再次安装于臂4，由此能够对左脚进行固定（即训练等）。

这样，在下肢用运动训练装置1中，在下肢驱动部10和装置主体20之间形成有升降机构30，所述升降机构30用于使下肢驱动部10向装置1的上下方向升降，下肢驱动部10安装于升降机构30。因此，在下肢用运动训练装置1中，能够通过升降机构30使下肢驱动部10上下移动，在使装置1移动时使下肢驱动部10下降以降低装置1高度，从而能够使装置1的移动更加容易。另一方面，在将该下肢用运动训练装置1移动到患者的床等后，如图2所示地利用升降机构30使下肢驱动部10上升，从而能够容易地回到适于训练的高度。

而且，在下肢用运动训练装置1中，下肢驱动部10安装于升降机构30。因此，升降机构30所升降的对象仅为下肢驱动部10，与使装置整体升降的情况相比，能够使升降用的致动器小型化。其结果是，能够使升降机构30和包括升降机构30的装置1整体更加小型轻量化。

而且，在下肢用运动训练装置1中，下肢驱动部10具有：下肢固定部2，所述下肢固定部2用于固定下肢部；以及臂4、6，所述臂4、6用于使下肢固定部2动作。由此，能够适当地进行下肢用的运动训练。另外，臂4、6包括以一端为中心转动的第一臂4和与第一臂4的另一端连接的第二臂6，因此能够进行更复杂的运动训练。

而且，在下肢用运动训练装置1中，基座40具有：移动构件50，所述移动构件50用于向期望的场所移动；和固定构件52，所述固定构件52用于在移动后固定移动构件50。由此，能够使下肢用运动训练装置1的移动更为自由地进行，且能够在使用装置1时可靠地固定所述装置1，进行稳定的运动训练。另外，在该下肢用运动训练装置1中，由于固定构件52固定移动构件50，所以容易进行装置的固定操作。

而且，在下肢用运动训练装置1中，装置主体20在靠下肢驱动部10侧的面具有凹部34，升降机构30配置于凹部34。通过这样的配置，能够不会使装置整体大型化地设置升降机构30。

而且，在下肢用运动训练装置1中，升降机构30使下肢驱动部10相对于装置主体20沿上下方向移动。由此，使用者容易预测升降机构30的升降动作，提高了装置的操作性。

而且，在下肢用运动训练装置1中，升降机构30具有遮蔽罩32，所述遮蔽罩32用于遮蔽装置主体20内部的电气设备。在下肢用运动训练装置1内配置有产生辐射干扰波等的电气设备，但通过使升降机构具有遮蔽罩32，从而即使升降机构30上升等，也能够防止辐射干扰波从装置内泄漏。而且，还能够防止辐射干扰端从外部侵入装置内的电气设备。另外，通过遮蔽罩32还能够同时防止使用者误接触到装置内部的电气设备之类的情况。

而且，在下肢用运动训练装置1中，遮蔽罩32在升降机构30上升时遮蔽电气设备，并且所述遮蔽罩32配置为比下肢驱动部10在升降机构30安装的部位靠下方。通过这样的配置，能够进一步有效地防止辐射干扰波向外部泄漏和使用者接触到装置内部的电气设备的情况。

而且，下肢用运动训练装置1还具备电缆，所述电缆连接下肢驱动部10与装置主体20内的驱动控制部，该电缆由网覆盖。这样，通过用网覆盖电缆，防止了在下肢驱动部10通过升降机构30上下移动时电缆缠绕或者被装置夹住这样的情况。

另外，升降机构30被配置成，至少在图1所示的通常状态时包含下肢用运动训练装置1整体的重心位置，如果配置成在图2所示的上升时也包含下肢用运动训练装置1整体的重心位置的话，能够进一步提高装置的稳定性。

本实用新型并不由上述实施方式限定，能够应用各种变形。例如，在上述实施方式中，采用了两个臂4、6，但也可以采用一个臂，而且还可以采用三个以上的臂。而且，在上述实施方式中，用带进行脚等的固定，但也可以采用其他固定部件。

Claims (10)

1.一种下肢用运动训练装置，所述下肢用运动训练装置具备：下肢驱动部，所述下肢驱动部用于使下肢部动作；装置主体，所述装置主体具有驱动控制部，所述驱动控制部用于控制所述下肢驱动部；以及基座部，所述基座部将所述下肢驱动部和所述装置主体支承成能够移动，所述下肢用训练装置的特征在于，

在所述下肢驱动部和所述装置主体之间形成有升降机构，所述升降机构用于使所述下肢驱动部沿装置上下方向升降，所述下肢驱动部安装于所述升降机构。

2.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述下肢驱动部具有：下肢固定部，所述下肢固定部用于固定下肢部；和臂部，所述臂部用于使所述下肢固定部动作。

3.根据权利要求2所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述臂部至少包括：第一臂，所述第一臂以一端为中心转动；和第二臂，所述第二臂与所述第一臂的另一端连接。

4.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述基座部具有：移动构件，所述移动构件用于向期望的场所移动；和固定构件，所述固定构件用于在移动后将所述移动构件固定。

5.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述装置主体在靠所述下肢驱动部侧的面具有凹部，所述升降机构配置于所述凹部。

6.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述升降机构使所述下肢驱动部相对于所述装置主体沿上下方向移动。

7.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述升降机构具有遮蔽罩，所述遮蔽罩遮蔽所述装置主体内部的电气设备。

8.根据权利要求7所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述遮蔽部在所述升降机构上升时遮蔽所述电气设备。

9.根据权利要求7所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述遮蔽罩配置为比所述下肢驱动部安装于所述升降机构的部位靠下方。

10.根据权利要求1所述的下肢用运动训练装置，其特征在于，

所述下肢用运动训练装置还具备电缆，所述电缆连接所述下肢驱动部和所述驱动控制部，所述电缆由网覆盖。

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