CN104095735B - 一种四肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及康复医疗器械，具体涉及一种四肢康复机器人。其包括基座和设置于基座上的升降座椅、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，所述的上肢康复装置位于升降座椅上方，下肢康复装置位于升降座椅前方，控制装置位于升降座椅的侧面，所述的升降座椅、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连。本发明通过悬吊式的手臂康复结构，可以实现在空间任意角度位置的训练，达到提高整个手臂关节的训练效果。在进行康复训练的时候上下升降座椅方便，通过显示屏调节椅子高度，打开扶手便可以进入或者退出训练。手臂康复训练的同时可进行腿部康复训练。患者只需坐在升降座椅上，通过可触摸显示屏，自己设定康复训练模式进行康复训练。

Description

一种四肢康复机器人

技术领域

本发明涉及康复医疗器械，具体涉及一种四肢康复机器人。

背景技术

近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。医学理论和临床医学实践证明，这类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外。正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高具有非常重要的作用。因此设计一种四肢康复的机器人有着比较重要的意义。

一般传统意义的康复机器人只能提供单一的手臂康复训练或者腿部康复训练。手臂康复训练一般只能在某个平面做康复训练，达不到对整个手臂关节进行康复训练。而且传统意义的康复机器人，在穿戴、进出康复系统时繁琐不方便，需要在医护人员的帮助下进行康复训练。

发明内容

针对现有技术上存在的不足，本发明提供一种可以在空间任意角度实现左右手臂关节、腿部康复、操作简单、训练方便的四肢康复机器人。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种四肢康复机器人，其包括基座和设置于基座上的升降座椅、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，所述的上肢康复装置位于升降座椅上方，下肢康复装置位于升降座椅前方，控制装置位于升降座椅的侧面，所述的升降座椅、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连；所述的上肢康复装置包括可调换左右手臂康复的安装模组和吊环模组，所述的安装模组固定于基座顶部，安装模组设置水平旋转机构和竖直旋转机构，竖直旋转机构与吊环模组相连。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的安装模组通过固定于基座上的滑轨及与滑轨配合的驱动滑块与基座相连，驱动滑块与水平旋转机构相连。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的水平旋转机构包括水平驱动直流电机，水平驱动直流电机通过减速器与驱动法兰板相连，从而驱动驱动法兰板在其水平面旋转，驱动法兰板与竖直旋转机构相连。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的减速器为直角减速器。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的竖直旋转机构包括竖直驱动直流电机，竖直驱动直流电机通过减速器与吊环模组相连，从而驱动吊环模组在其竖直平面旋转。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的减速器为行星轮减速器。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的吊环模组包括固定于竖直旋转机构的吊环滑轨，所述的吊环滑轨上通过滑块连接吊环。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的升降座椅包括可旋转调节的扶手、椅身、升降柱，升降柱与控制装置相连。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的下肢康复装置包括减速电机，直流减速电机通过同步带驱动同步带轮转动，同步带轮与曲柄脚踏板相连且带动曲柄脚踏板作旋转运动。

上述的一种四肢康复机器人，其所述的控制装置包括控制线路和显示屏，所述的显示屏通过锁紧块固定于基座上。

有益效果：

本发明通过悬吊式的手臂康复结构，可以实现患者在空间任意角度位置的训练。通过驱动手臂训练装置的左右位置，可以实现左右手臂的康复训练，达到提高整个手臂关节的训练效果。在进行康复训练的时候上下升降座椅方便，通过显示屏调节好椅子高度，打开扶手便可以进入或者退出训练。手臂康复训练的同时可进行腿部康复训练。患者只需坐在升降座椅上，通过可触摸显示屏，自己设定康复训练模式进行康复训练。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明的左手臂康复的结构示意图。

图2为本发明的右手臂康复的结构示意图。

图3为本发明上肢康复结构内部结构图。

图4、图5是本发明上肢康复装置水平面结构示意图。

图6、图7是本发明上肢康复装置竖直平面结构三维图。

图8、图9是本发明上肢康复装置左右手臂空间任意角度位置康复结构示意图。

图10是本发明下肢康复装置内部结构图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

参照图1、图2，本发明包括基座1和设置于基座1上的升降座椅15、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，上肢康复装置位于升降座椅15上方，下肢康复装置位于升降座椅15前方，控制装置位于升降座椅15的侧面，所述的升降座椅15、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连。

上肢康复装置包括可调换左右手臂康复的安装模组8和吊环模组12，安装模组8设置水平旋转机构10和竖直旋转机构11，安装模组8通过固定于基座1上的滑轨及与滑轨配合的驱动滑块9与基座1相连，驱动滑块9与水平旋转机构10相连，安装模组8固定于基座1顶部，竖直旋转机构11与吊环模组12相连。安装模组8驱动滑块9做直线移动，固定在滑块9上的水平旋转机构10随滑块9做直线移动，从而驱动整个手臂康复部分达到人左右手臂位置。

参照图1、图3、图4和图5，水平旋转机构10包括水平驱动直流电机19，水平驱动直流电机19通过直角减速器20减速后与驱动法兰板21相连，从而驱动驱动法兰板21在其水平面旋转，驱动法兰板21与竖直旋转机构11相连，驱动下方手臂康复结构在水平面旋转。吊环模组12驱动吊环滑块13在前后方向做直线运动，从而带动吊环14在前后方向做直线运动。通过安装模组8、驱动滑块9、水平旋转机构10、吊环模组12、吊环滑块13、吊环14使人手臂在水平面进行康复训练。

参照图1、图3、图6和图7，竖直旋转机构11包括竖直驱动直流电机23，竖直驱动直流电机23通过行星轮减速器24减速后与吊环模组12相连在竖直平面旋转。吊环模组12的吊环滑轨通过固定板25安装在吊环模组12上，通过吊环滑块13连接吊环14，从而驱动吊环模组12在竖直平面旋转。通过安装模组8、驱动滑块9、竖直旋转机构11、吊环模组12、吊环滑块13、吊环14使人手臂在竖直平面进行康复训练。

参照图1、图8、图9，通过安装模组8、水平旋转机构10、竖直旋转机构11、吊环模组12、吊环14，实现左右手臂康复训练，以及在空间任意角度位置进行康复训练。

参照图1，升降座椅15包括可旋转调节的扶手3、椅身、升降柱16，升降柱16与控制装置相连。通过触控显示屏4控制升降柱16的升降高度，使椅身达到合适高度，打开扶手3进入康复系统进行康复训练。

参照图10，下肢康复装置包括涡轮蜗杆减速电机28，涡轮蜗杆减速电机28通过同步带29驱动同步带轮27转动，同步带轮27与曲柄脚踏板30相连且带动曲柄脚踏板30作旋转运动，带动腿部进行康复训练。

参照图1，控制装置包括控制线路和显示屏4，显示屏4通过锁紧块7固定在上肢康复手臂固定支架2上，调节连杆5、6的夹角来调整触摸显示屏4与患者之间的距离，调整触摸显示屏4的俯仰角使屏幕角度达到最适位置。通过触碰面板控制，调节康复训练模式，在进行手臂康复的同时可以进行腿部康复训练。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种四肢康复机器人，其特征在于，包括基座和设置于基座上的升降座椅、上肢康复装置、下肢康复装置和控制装置，所述的上肢康复装置位于升降座椅上方，下肢康复装置位于升降座椅前方，控制装置位于升降座椅的侧面，所述的升降座椅、上肢康复装置和下肢康复装置分别与控制装置相连；所述的上肢康复装置包括可调换左右手臂进行康复的安装模组和吊环模组，所述的安装模组固定于基座顶部，安装模组设置水平旋转机构和竖直旋转机构，竖直旋转机构与吊环模组相连，所述的安装模组通过固定于基座上的滑轨及与滑轨配合的驱动滑块与基座相连，驱动滑块与水平旋转机构相连，所述的水平旋转机构包括水平驱动直流电机，水平驱动直流电机通过减速器与驱动法兰板相连，从而驱动驱动法兰板在其水平面旋转，驱动法兰板与竖直旋转机构相连；所述的竖直旋转机构包括竖直驱动直流电机，竖直驱动直流电机通过减速器与吊环模组相连，进而驱动吊环模组在竖直平面旋转；所述的吊环模组包括固定于竖直旋转机构的吊环滑轨，所述的吊环滑轨上通过滑块连接吊环；所述的下肢康复装置包括减速电机，减速电机通过同步带驱动同步带轮转动，同步带轮与曲柄脚踏板相连且带动曲柄脚踏板作旋转运动；

所述的升降座椅包括可旋转调节的扶手、椅身、升降柱，升降柱与控制装置相连；所述的控制装置包括控制线路和显示屏，所述的显示屏通过锁紧块固定于基座上。

2.根据权利要求1所述的一种四肢康复机器人，其特征在于，所述的减速器为直角减速器。

3.根据权利要求1所述的一种四肢康复机器人，其特征在于，所述的减速器为行星轮减速器。