CN106575940A - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

本电动机控制装置是如下电动机控制装置：具有针对具备卷绕有3相的绕组的定子的电动机检测流过绕组的电流的电动机电流检测部，该电动机控制装置对所述电动机的动作进行控制。本电动机控制装置具备：数字控制部，其计算用于驱动电动机的电压指令值；PWM部，其通过脉宽调制来输出PWM开关动作信号；电力转换部，其按照PWM开关动作信号对绕组施加驱动电压；电流检测部，其检测通过驱动电压而流过绕组的电流；ΔΣAD转换部，其将检测出的电流量转换为数字信号；以及停止信号生成部，其输出使ΔΣAD转换部的动作停止的停止信号。而且，停止信号生成部在电压指令的最大值与最小值之差为预先决定的阈值以下的情况下，在规定的期间输出停止信号。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及一种向电动机的绕组施加通过PWM控制而生成的驱动电压来控制流动的电流、由此自如地控制电动机的电动机控制装置，特别涉及一种具备检测通过向绕组施加驱动电压而产生的电流值的功能的电动机控制装置。

背景技术

在FA(Factory Automation：工厂自动化)中使用的伺服电动机中，以追随来自上级装置(上级控制器)的驱动指令(位置指令)的方式控制电动机的位置、速度、转矩。而且，作为其控制运算装置，广泛使用利用了微型处理器的数字控制。伺服电动机中使用的表面磁体构造的同步电动机(Surface Permanent Magnet Synchronous Motor)所输出的转矩与电动机电流具有比例关系，因此，通过一边利用PWM控制一边以使电动机电流的电流值与电流指令值一致的方式进行控制，能够自如地控制从电动机输出的转矩。在为了控制电动机电流而一般使用的PWM(Pulse Width Modulation：脉宽调制)控制方式中，需要检测流过电动机的绕组的电流(以下称为电动机电流)的电流值。而且，在数字控制的情况下，每隔固定的周期检测电动机电流的电流值，以使该电流值与电流指令值一致的方式使用PID控制(比例+积分+微分控制)等来进行控制。

图5是作为以往例的包括逆变器的电动机控制装置90的结构图。该以往的电动机控制装置90在作为逆变器的电力转换部98与电动机30的绕组之间设置有电流检测电阻91，以检测电动机电流的电流值。然后，利用模拟数字(AD：Analog-Digital)转换部95对通过电动机电流流动而在电流检测电阻91的两端子间产生的电压进行数字转换，将该数字数据Di提供到数字控制部97。以往，根据这种结构，一般要检测电动机电流。最近，从不容易产生增益误差、偏移的角度出发，提出了如图5所示那样在AD转换部95中使用ΔΣ(Delta Sigma)AD转换器92(例如专利文献1)。这种AD转换部95例如除了ΔΣAD转换器92以外还包括光电耦合器、数字滤波器等。

然而，在利用PWM控制来驱动电动机的结构中，存在该ΔΣAD转换器易于受到基于PWM控制的泄漏电流的影响的问题。

即，在以往的结构中，通过电力转换元件(利用半导体的高速功率开关元件)的接通/断开(以下称为开关动作)来对施加于电动机的电压进行控制。因此，在开关动作的瞬间产生泄漏电流。通常，泄漏电流流向通过壳体、布线等而接地的位置。但是，此时存在经由分流电阻的泄漏电流，分流电阻的两端的电压根据泄漏电流而变化。然后，ΔΣ型AD转换器将该电压转换为1位数字信号。因此，AD转换抽取滤波后的电流检测值会包含原本没有流过电动机的不需要的电流成分。

然后，在数字控制中，将不需要的电流成分作为干扰来处理，向电动机施加用于抵消干扰的电压，因此电动机中产生不需要的转矩。特别是，在流过电动机的电流小、各相的开关动作定时易于重叠的伺服锁定时、低速动作时，泄漏电流的影响相对变大。因此，例如存在以下问题：即使在本来应为电动机输出轴为静止状态的伺服锁定时，也产生因不需要的转矩而导致的电动机输出轴的微振动。

专利文献1：日本特开平7-15972号公报

发明内容

本发明的电动机控制装置是如下电动机控制装置：具有针对具备卷绕有3相的绕组的定子的电动机检测流过绕组的电流的电动机电流检测部，该电动机控制装置对电动机的动作进行控制。本电动机控制装置具备数字控制部、PWM部、电力转换部、电动机电流检测部、ΔΣAD转换部、以及停止信号生成部。数字控制部根据来自上级装置的动作指令、来自位置检测传感器的位置信息以及作为流过绕组的电流的值的电动机电流检测值来进行位置、速度或者转矩运算，计算用于对电动机进行驱动的电压指令值。PWM部通过将电压指令值与三角波进行比较来进行脉宽调制，输出PWM开关动作信号。电力转换部按照PWM开关动作信号来使开关元件接通/断开，由此对绕组施加驱动电压。电动机电流检测部将由于驱动电压而流过绕组的电流转换为模拟电压。ΔΣAD转换部将模拟电压转换为数字信号。停止信号生成部输出使ΔΣAD转换部的动作停止的停止信号。而且，停止信号生成部为以下结构：在电压指令的最大值与最小值之差为预先决定的阈值以下的情况下，在产生由开关元件的接通/断开引起的泄漏电流的期间输出停止信号。

根据本发明的电动机控制装置，能够通过该停止信号来降低由开关元件的接通/断开引起的泄漏电流的不良影响，因此电动机中产生的不需要的转矩变小，从而能够抑制微振动。

附图说明

图1是包含本发明的实施方式中的电动机控制装置的电动机控制系统的结构图。

图2是用于说明该电动机控制装置中的电动机电流的检测中使用的ΔΣAD转换部的动作的动作波形图。

图3是该电动机控制装置中的ΔΣAD转换部的结构图。

图4是该电动机控制装置中的停止信号生成部的结构图。

图5是以往例的电动机控制装置的结构图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。此外，本发明不限定于这些实施方式。

(实施方式)

图1是包含本发明的实施方式中的电动机控制装置的电动机控制系统的结构图，图2是用于说明电动机电流的检测中使用的ΔΣAD转换部的动作的动作波形图，图3是检测电动机电流的ΔΣAD转换部的结构图。

如图1所示，本电动机控制系统100构成为：电动机控制装置10按照上级装置35的指令控制来对电动机30的动作进行控制。

上级装置35例如是利用个人计算机等来构成的，通过指令等来对电动机控制装置10进行控制。上级装置35与电动机控制装置10经由控制总线等以能够通信的方式连接，来自上级装置35的指令被传输到电动机控制装置10，并且向上级装置35传输来自电动机控制装置10的信息。

图1的电动机30优选是从效率、控制性的观点出发而被广泛使用的3相的无刷电动机。作为该3相的无刷电动机的电动机30具备将作为U相、V相、W相的各相的绕组卷绕在定子芯上的定子以及具有永磁体的转子。而且，将由电动机控制装置10生成的驱动电压Vd作为驱动电压VdU施加于U相的绕组、将该驱动电压Vd作为驱动电压VdV施加于V相的绕组、将该驱动电压Vd作为驱动电压VdW施加于W相的绕组，由此转子旋转。另外，为了检测转子的位置，在转子的附近配置有旋转编码器、线性标尺或霍尔CT等位置检测传感器31。位置检测传感器31将检测出的转子的位置的信息作为位置信息Sen输出到电动机控制装置10。此外，也可以不使用旋转编码器等装置而采用根据电流检测值来估计电动机的位置的方法。

接下来，电动机控制装置10除了具备用于控制电动机30的旋转动作的数字控制部17、生成PWM信号的PWM部16、以及用于对电动机30的绕组进行通电驱动的电力转换部18以外，还具备电动机电流检测部11、AD转换部15以及停止信号生成部19，以检测电动机电流来进行处理。

数字控制部17由DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、微型计算机的软件、或者ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)的逻辑电路构成。即，数字控制部(下面，适当地简称为控制部)17构成为按照程序等表示处理过程的软件来执行各处理。另外，作为要处理的信号，控制部17以由将规定的位数的数据进行排列而成的数据列构成的数字信号为主体来进行处理。

从上级装置35向控制部17传输用于指示位置、速度、转矩等的动作指令的信息等。另外，控制部17向上级装置35传输电动机控制装置10的信息等。控制部17具备传输这种信息的通信功能，并且对电动机30的旋转动作进行控制，以使电动机30进行规定的动作的方式进行例如速度、位置等的动作控制。

作为控制部17的更具体的处理的一例，控制部17基于反馈控制来执行如下的控制处理。控制部17利用来自上级装置35的指示位置的动作指令以及位置检测传感器31的位置信息Sen来进行位置控制运算，生成速度指令。接着，控制部17通过位置信息Sen的微分来计算与电动机30的实际速度对应的电动机速度值，根据电动机速度和速度指令，通过速度控制运算来计算电流指令。接着，控制部17根据通过电动机电流检测部11和AD转换部15而得到的U相的电动机电流检测值DiU和W相的电动机电流检测值DiW以及计算出的电流指令，通过电流控制运算来计算各相的电压指令。然后，作为表示用于驱动电动机的U相、V相、W相的电压指令的电压指令值Sw，控制部17输出U相电压指令值SwU、V相电压指令值SwV、W相电压指令值SwW。

接下来，PWM部16是由微型计算机内置的周边电路(外围设备)、ASIC、FPGA的逻辑电路构成的，如图2所示，例如通过将由升降计数器(up/down counter)形成的三角波的载波信号与各相的电压指令值Sw进行比较，来进行脉宽调制(PWM)，生成各相的PWM开关动作信号(以下适当地简称为PWM信号)Pw。

在图2的上层示出了该PWM三角波、电压指令值Sw以及PWM信号Pw。如图2所示，在作为三角波的电平依次增加的期间的区域1，在三角波的电平变为电压指令值Sw的电平以上的时间点，PWM信号Pw从高电平下降为低电平。然后，在作为三角波的电平依次减少的期间的区域2，在三角波的电平变为电压指令的电平以下的时间点，PWM信号Pw从低电平上升为高电平。PWM部16通过重复这种动作，按每相生成由与电压指令值Sw的电平相应的脉宽或者占空比的脉冲列构成的PWM信号Pw。这样生成的PWM信号Pw被提供到电力转换部18。

电力转换部18接受来自PWM部16的各相的PWM信号Pw来生成驱动电压Vd，作为U相的驱动电压VdU、V相的驱动电压VdV、W相的驱动电压VdW来将这些电压经由电动机线施加到电动机30的各个绕组。电力转换部18是所谓的逆变器，由IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor：绝缘栅双极型晶体管)或功率MOSFET之类的高速功率开关元件以及二极管等电力元件构成。电力转换部18使用如IGBT那样的开关元件，根据PWM信号Pw对从电源提供的电压进行开关动作、即接通/断开，由此生成驱动电压Vd。近来，经常使用通过内置有用于驱动电力转换元件的前置驱动电路的IPM(Intelligent Power Module：智能功率模块)而一体成型的电力转换部。

电动机电流检测部11检测在向绕组施加驱动电压Vd时流过该绕组的电动机电流的电流量，来作为电流检测信号Si而输出。具体地说，将流过U相的电动机线的电动机电流和流过W相的电动机线的电动机电流分别转换为电压，来作为U相的电流检测信号SiU和W相的电流检测信号SiW而输出。作为电动机电流检测部11，在电动机电流为小电流的情况下一般使用分流电阻，在电动机电流为大电流的情况下一般使用CT(Current Transfer：电流传输)。电动机电流检测部11所输出的电流检测信号Si被提供到AD转换部15。

如图1所示，作为ΔΣAD转换部(以下适当地简称为AD转换部)15，由被提供U相的电流检测信号SiU的第一AD转换部15U以及被提供W相的电流检测信号SiW的第二AD转换部15W构成。另外，AD转换部15分别由ΔΣ型AD转换器12、AD转换抽取滤波器14以及时钟生成部13构成，将被提供的模拟信号转换为数字信号后输出。特别是，在本实施方式中，使用如上所述的作为ΔΣ型的模拟-数字转换器的ΔΣ型AD转换器(以下适当简称为AD转换器)12。

图3是这种AD转换部15的结构图，以下说明图3的停止信号生成部19的详细内容。

在图3的AD转换部15中，首先，时钟生成部13具有时钟发生器130和逻辑与门131。时钟发生器130生成用于决定AD转换器12的转换周期的原时钟Cka。另外，通过逻辑与门131取原时钟Cka与后述的停止信号Stp的逻辑与，来作为AD转换时钟Ckc而输出。另外，只要根据数字控制部17的电流控制所需的AD转换分辨率以及滤波器的抽取所引起的延迟的容许量来决定原时钟Cka的频率即可，原时钟Cka的频率通常使用数十MHz的频率。

接着，AD转换器12例如具有与阈值进行比较的比较器，将被提供的电流检测信号Si与该阈值进行大小比较。接着，AD转换器12将该比较结果与二进制对应，由此转换为1位的数字信号。然后，AD转换器12按AD转换时钟Ckc将转换得到的该1位数字信号作为AD转换信号dSi输出。即，从AD转换器12输出的AD转换信号dSi是由脉冲构成的信号，例如该信号的高和低的电平与1位数字信号的1和0的值对应。这样，ΔΣ型AD转换器12将被输入的模拟电压转换为1位的数字信号。

接着，AD转换抽取滤波器14(以下适当称为抽取滤波器)构成被称为sinc滤波器的频率特性为sinc函数的数字滤波器，由包括加法运算器的加法运算部140以及包括减法运算器的减法运算部141构成。加法运算部140按AD转换时钟Ckc来利用加法运算器对作为从AD转换器12输出的1位的数字信号的AD转换信号dSi进行积分，生成多位的加法运算数据Dsi。该加法运算数据Dsi的位数与AD转换部15的AD转换分辨率对应。接着，AD转换时钟分频器142生成将AD转换时钟分频为1/N(N为2的n次方，n为整数)而得到的抽取时钟Ckn。即，从被称为所谓的过采样时钟(oversampling clock)的AD转换时钟Ckc的高时钟频率(clockrate)分频为期望的低时钟频率的抽取时钟Ckn。减法运算部141按该抽取时钟Ckn进行动作，来对加法运算数据Dsi的上次值与本次值之差进行运算，由此得到成为sinc函数的频率特性。利用这种由加法运算部140和减法运算部141构成的抽取滤波器14，来实现低通特性的滤波器，截止高频噪声，并且生成已转换为期望的分辨率的位数的滤波后的电动机电流检测值Di。

像这样由第一AD转换部15U生成的电动机电流检测值DiU和由第二AD转换部15W生成的电动机电流检测值DiW被提供到数字控制部17。数字控制部17使用被提供的电动机电流检测值DiU、DiW来进行电流控制运算，计算用于生成各个驱动电压Vd的电压指令值Sw。

另外，如上所述，电动机控制装置10使与电源连接的开关元件进行开关动作，由此生成以PWM脉冲模拟地形成用于对绕组进行驱动的驱动波形的驱动电压Vd。因此，在开关动作的瞬间产生泄漏电流，该泄漏电流作为噪声等而对AD转换部15产生影响，其结果，电动机电流检测值DiU、DiW的精度有可能劣化。因此，在本实施方式中，为了抑制泄漏电流的影响，如图1所示那样还具备停止信号生成部19。在本实施方式中，该停止信号生成部19利用接下来要说明的停止信号Stp来使AD转换部15的动作停止规定的期间，由此抑制泄漏电流的影响。

并且，如背景技术中说明的那样，当电动机30为停止状态的伺服锁定时、低速旋转时那样的低驱动时，泄漏电流的影响相对变大。因此，在本实施方式中，利用与驱动状态相对应的各相的电压指令值Sw还进行如下控制：例如仅在低驱动时判定为停止有效模式，来输出停止信号Stp。

如图1和图3所示，向停止信号生成部19提供各相的电压指令值Sw和各相的PWM信号Pw。然后，停止信号生成部19首先基于各相的电压指令值Sw进行是否是停止有效模式的判定。并且，停止信号生成部19利用被提供的PWM信号Pw的电平发生变化的边缘(edge)，来生成规定的定时和规定的脉宽的停止信号Stp。该停止信号Stp在是停止有效模式的情况下被分别提供到AD转换部15，进而被提供到时钟生成部13的逻辑与门131的其中一个输入。通过这种结构，在停止信号Stp表示时钟停止时，利用逻辑与门131，不从时钟生成部13输出原时钟Cka，反之在停止信号Stp不表示时钟停止时，从时钟生成部13输出原时钟Cka来作为AD转换时钟Ckc。

图4是表示这样的停止信号生成部19的一个例子的结构图。

在图1～图4中，具体地举出了在停止信号Stp为低电平时表示时钟停止的一个例子。首先，如图1、图3以及图4所示，对停止信号生成部19提供U相的电压指令值SwU、V相的电压指令值SwV、W相的电压指令值SwW、U相的PWM信号PwU、V相的PWM信号PwV以及W相的PWM信号PwW。而且，在本实施方式中，如图2所示，将三角波的作为电平的方向的上下顶点之间作为一个区域，以该区域为单位来进行如下的动作。

首先，停止信号生成部19提取U相的电压指令值SwU、V相的电压指令值SwV、W相的电压指令值SwV中的最大值和最小值。接着，停止信号生成部19计算提取出的最大值与最小值之差ΔVcmd。然后，停止信号生成部19将该差ΔVcmd与预先决定的阈值Vth进行比较。基于该比较结果，停止信号生成部19在差ΔVcmd小于阈值Vth的区域中设为停止有效模式(例如，图2的区域1的情况)，该停止有效模式是将与停止信号的输出判定相符合的停止信号的输出设为有效的模式，停止信号生成部19在差ΔVcmd为阈值Vth以上的情况下设为不进行输出判定的停止无效模式，从而不输出停止信号(例如，图2的区域2的情况)。

在图4所示的停止信号生成部19的结构例中，首先，最大/最小值提取部191抽取U相的电压指令值SwU、V相的电压指令值SwV、W相的电压指令值SwV中的最大值MxS和最小值Mxn。接着，差运算器192计算提取出的最大值MxS与最小值Mxn之差ΔVcmd。接着，比较器193将差ΔVcmd与阈值Vth进行比较，并将该比较结果作为停止模式信号STmd输出。在图4中，作为停止信号Stp的输出开关，设置有逻辑或门197。而且，示出了在停止模式信号STmd为低电平时设为停止有效模式、在停止模式信号STmd为高电平时设为停止无效模式的情况。即，在停止有效模式的情况下，以低电平表示时钟停止的停止信号Stp经由逻辑或门197而从停止信号生成部19输出。相反地，在停止无效模式的情况下，停止信号生成部19的输出始终为高电平，不输出停止信号Stp。

在此，在通常的3相的无刷电动机的情况下，U相、V相、W相的电压指令值Sw是正弦波电压指令，且是电角度彼此相差120度的状态。在该情况下，关于3相的电压指令值Sw的最大值与最小值之差ΔVcmd，在大部分的时刻，3相的电压指令值Sw中的2相为最大值或最小值中的某一个的电压指令值。即，在2相的波形相重叠的时刻，3相中的2相是相同的电压指令值，该2相为最大值或者最小值中的某一个的电压指令值。这里的差ΔVcmd是求它们的差所得到的值。

停止信号生成部19通过这种停止模式判定的动作来检测作为PWM信号Pw各自的下降和上升的变化的定时在相间一致、近似这样的情况，将这种情况设为停止有效模式。即，例如在伺服锁定时那样地PWM信号Pw的变化的定时一致、近似的情况下，泄漏电流增强，影响变大。与此相对，在本实施方式中，通过这种利用了电压指令值Sw的电平的动作，检测出泄漏电流的影响大的情况。

接着，停止信号生成部19使用U相的PWM信号PwU、V相的PWM信号PwV、W相的PWM信号PwW，以判定停止信号Stp的输出定时。首先，停止信号生成部19在任意PWM信号Pw在区域内最初变化时将停止信号Stp设为低电平。接着，使用计时器并使计时器在停止信号Stp为低电平的期间进行计时动作，以判定将停止信号Stp恢复为高电平的定时。然后，停止信号生成部19在经过了时间Tstp之后将停止信号设为高电平。

在图4所示的停止信号生成部19的结构例中，首先，变化检测器194在被输入的PWM信号PwU、PWM信号PwV以及PWM信号PwW中的任一个PWM信号Pw在区域内最初变化时将该定时通知给定时生成部196和计时器195。由此，定时生成部196将停止信号Stp设为低电平来输出。另外，计时器195也开始计时的动作，进行计时直到计时器计数值成为预先决定的值为止。然后，计时器195当经过作为规定的时间的时间Tstp时将复位信号通知给定时生成部196。根据该通知的定时，定时生成部196将停止信号Stp设为高电平来输出。通过以上，向逻辑或门197输出停止信号Stp。

在此，关于阈值Vth和时间Tstp，只要测定伺服锁定时的电动机电流检测值Di，来将阈值Vth和时间Tstp设定为使由泄漏电流造成的影响最小的值即可。例如，只要如下即可：阈值Vth设为电压指令值Sw的值的最大值的10％左右，时间Tstp设为比对三角波变化了阈值Vth的时间加上由开关动作引起的泄漏电流的持续时间(一般为数μs)所得到时间长。

此外，为了进行停止信号Stp的输出判定，也可以使用电动机电流检测值Di来监视泄漏电流，在产生泄漏电流的情况下将停止信号Stp设为低电平。

接着，在AD转换部15的时钟生成部13中，根据来自停止信号生成部19的停止信号Stp来控制是否输出原始时钟Cka，并作为包含时钟停止期间的AD转换时钟Ckc输出。

作为具体的一个例子，如图2所示，在停止信号Stp为低电平的情况下，AD转换时钟Ckc和抽取时钟Ckn停止，AD转换器12和抽取滤波器14的动作也停止。此外，作为停止的方法，存在仅停止抽取时钟Ckn的方法。或者存在按照停止信号Stp而在数字控制部17中不使用电动机电流检测值Di等方法。

以上，通过设为从电力转换元件的开关动作起使AD转换部15的动作停止固定时间这样的结构，能够降低由该期间内产生的泄漏电流造成的电流检测信号Si的检测精度劣化。而且，得到抑制了不需要的成分的混入的电流检测信号Si，因此电动机中产生的不需要的转矩变小，能够抑制微振动。

另外，如上所述，在电动机30为停止状态的伺服锁定时、低速旋转时这样的低驱动时，泄漏电流的影响相对变大。因此，除了利用各相的电压指令值Sw以外，能够也利用电动机电流检测值Di、电动机速度来判定停止有效模式。

例如，在利用电动机电流检测值Di的情况下，只要如下即可。即，停止信号生成部19监视来自图1的AD转换部15的电动机电流检测值Di。而且，在电动机电流检测值Di为预先决定的电流值(电流阈值)以上的情况下不输出停止信号Stp，在电动机电流检测值Di小于电流阈值的情况下通过上述的输出判定来输出停止信号Stp。此外，电流阈值只要设为泄漏电流的误检测对电动机电流的影响小的电流值即可，设为电动机额定电流的10％左右。

另外，在利用电动机速度的情况下，只要如下即可。即，停止信号生成部19监视来自数字控制部17的电动机速度。而且，在电动机速度为预先决定的速度(速度阈值)以上的情况下不输出停止信号Stp，在电动机速度小于速度阈值的情况下通过上述的输出判定来输出停止信号Stp。此外，速度阈值只要设为泄漏电流对电动机电流的影响小的速度即可，设为数百r/min。

通过设为如以上那样的结构，能够仅针对泄漏电流的影响变大的伺服锁定时、低速动作时，应对由泄漏电流导致的检测精度劣化。

产业上的可利用性

如以上那样，本发明所涉及的电动机控制装置通过在电压指令小的情况下使ΔΣAD转换部的动作停止，能够降低由电力转换元件的开关动作引起的泄漏电流的误检测。因此，电动机中产生的不需要的转矩变小，能够抑制微振动，因此作为检测电动机电流来进行电动机控制的控制装置而特别有效。

附图标记说明

10、90：电动机控制装置；11：电动机电流检测部；12：ΔΣ型AD转换器；13：时钟生成部；14：AD转换抽取滤波器；15、15U、15W、95：AD转换部；16：PWM部；17、97：数字控制部；18、98：电力转换部；19：停止信号生成部；30：电动机；31：位置检测传感器；35：上级装置；100：电动机控制系统；130：时钟发生器；131：逻辑与门；140：加法运算部；141：减法运算部；142：AD转换时钟分频器。

Claims (6)

1.一种电动机控制装置，具有针对具备卷绕有3相的绕组的定子的电动机检测流过所述绕组的电流的电动机电流检测部，该电动机控制装置对所述电动机的动作进行控制，该电动机控制装置的特征在于，具备：

数字控制部，其根据来自上级装置的动作指令、来自位置检测传感器的电动机的位置信息以及作为流过所述绕组的电流的值的电动机电流检测值来进行转矩运算，计算用于对电动机进行驱动的电压指令值；

PWM部，其通过将所述电压指令值与三角波进行比较来进行脉宽调制，输出PWM开关动作信号；

电力转换部，其按照所述PWM开关动作信号来使开关元件接通断开，由此对所述绕组施加驱动电压；

所述电动机电流检测部，其将由于所述驱动电压而流过所述绕组的电流转换为模拟电压；

ΔΣAD转换部，其将所述模拟电压转换为数字信号；以及

停止信号生成部，其输出使所述ΔΣAD转换部的动作停止的停止信号，

其中，在所述电压指令的最大值与最小值之差为预先决定的阈值以下的情况下，所述停止信号生成部在产生由开关元件的接通断开引起的泄漏电流的期间输出所述停止信号。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述停止信号生成部具备计时器，所述停止信号生成部在检测出所述泄漏电流的产生时开始所述停止信号的输出和计时器动作，并输出停止信号直到计时器计数值成为预先决定的值为止。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述停止信号生成部在所述PWM开关动作信号中的任意PWM开关动作信号在所述三角波的上下顶点间最初变化时开始所述停止信号的输出。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述ΔΣAD转换部具备：

ΔΣ型AD转换器，其将所述模拟电压转换为1位的数字信号；

AD转换抽取滤波器，其将所述1位的数字信号转换为多位的数字信号，并将该多位的数字信号作为所述电动机电流检测值输出；以及

时钟生成部，其生成用于使所述ΔΣ型AD转换器和所述AD转换抽取滤波器进行动作的时钟，

其中，通过所述停止信号使所述时钟停止。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述停止信号生成部在所述电动机电流检测值成为预先决定的值以上的情况下，不进行停止信号的输出。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述停止信号生成部在电动机速度成为预先决定的值以上的情况下，不进行停止信号的输出。