CN106531433B - 一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种带下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，包括用于工位转换的六轴机构、用于传动线圈骨架的线圈骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于传送下料线圈的下料六轴机构、用于线圈下料转移时压料的压料机构；本发明可以在依次上下料过程中，全自动完成有骨架线圈的套线圈骨架、绕线、剪线与平稳的下料操作，具有高效率、高良品率的特点。
Description
技术领域
本发明涉及到绕线机，具体涉及一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机。
背景技术
目前，线圈的成型方法是用漆包线、纱包线等导线一圈紧靠一图地绕制而成，在成型过程中，需要经过加热烘烤、保温、拉伸整形等多个工序流程，线圈在各个工位转换的过程中，需要重复的从治具中取下并将线圈安装到另一个治具上去，每一次的治具转换，都有可能造成线圈变形、线材脱落和线材刮伤等不良影响，从而降低了生产线圈的良品率，提高了生产成本；有的线圈由于参数要求，设置有线圈骨架，在线圈绕制之前，要先在模具头上套入线圈骨架，在进行线圈的绕制，套线圈的工序，大部分是通过手动完成的；在下料时，由于线圈是直接从模具头上落下，容易造成变形等不良产生。
发明内容
与现有技术相比，本发明提供了一种带下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，可以在一次上下料过程中，完成套线圈骨架、绕线、剪线、平稳下料的操作，具有高效率、高良品率的特点。
本发明公开了一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；
六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；
六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；
线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；
挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；
相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；
分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；
线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；
送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；
移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；
所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；
飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；
绕线底座底部固定在机台上；
支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；
飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；
主轴脱模模块包括U型脱模器、两根与对应线圈固定模块平行布置的滑杆，U型脱模器的两个分叉端设置在旋转主轴靠近卡位螺母位置的外环面两侧，两个分叉端之间的距离大于所述旋转主轴的外径并小于所述卡位螺母的外径，所述滑杆两端固定在支撑架上，U型脱模器底部滑动安装在所述滑杆上；
气剪机构布置在六轴机构其中一个挡片模块的方向外侧，包括气剪底座、两把气动剪刀、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动气剪驱动装置，气剪支撑架滑动安装在气剪底座上，两把气动剪刀固定在所述气剪支撑架上，两把气动剪刀的工作头分别位于所述挡片模块两侧；
下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；
下料六轴机构布置在下料机构对应的线圈固定模块的外侧，包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的下料分度盘、六分度下料转盘、六组线圈接收模块，下料分度盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在分度盘的转轴上；线圈接收模块包括下料主轴和下料模具头，下料主轴根部固定在所述下料转盘上，模具头固定在下料主轴端部的末端；相邻两组线圈接收模块之间角度为60°；
压料机构包括压料底座、压料支架、竖直方向布置在下料六轴机构上方的压料气缸、压料片，压料底座固定在机台上，压料支架固定在压料底座上，压料气缸本体安装在压料支架上，压料片与压料气缸的活塞缸连接固定，压料片能在压料气缸的驱动下压在所述下料模具头上。
优选的，线圈骨架传送机构布置在第一个方向线圈固定模块的外侧，飞叉式绕线机构布置第二个方向线圈固定模块外侧，气剪机构布置在第四个方向和第五个方向线圈固定模块间的挡片模块外侧、下料机构布置在第六个方向线圈固定模块的下方；
优选的，所述旋转主轴轴线、所述飞叉轴线、对应线圈固定模块轴线三者共线。
优选的，所述取料治具翻转后的轴线与所述线圈固定模块的轴线共线。
优选的，下料模具头轴线与对应的线圈固定模块的模具头轴线共线。
优选的，推出环上的孔直径比模具头端部外径大0.1～0.5毫米；取料治具端部外环的直径与模具头端部直径相同。
优选的，所述挡片背离转盘一侧，设置有卡线槽，卡线槽与线圈固定模块轴线在同一水平面上。
优选的，平动驱动装置布置在绕线支撑架下方，包括沿着所述线圈固定模块轴向布置第一伺服电机、联轴器、轴线与第一伺服电机回转轴线共线的丝杆、丝杆连接块，第一伺服电机本体固定在底座上，联轴器两端分别与第一伺服电机转轴和丝杆的一端连接，丝杆的另一端固定在底座与第一伺服电机相对的一侧上，丝杆连接块环套在所述丝杆上，丝杆连接块的上表面与所述绕线支撑架固定连接；
旋转驱动装置包括与沿着对应线圈固定模轴向布置的第二伺服电机、用于传递动力的主皮带轮、皮带、副皮带轮，第二伺服电机本体固定在支撑架上，主皮带轮安装固定在第二伺服电机的转轴上，副皮带轮安装固定旋转主轴外环面上，皮带套在主皮带轮和副皮带轮外轮廓的齿上；
脱模驱动装置包括沿对应线圈固定模块轴线布置的脱模气缸，脱模气缸固定在绕线支撑架上，U型卡位器底端与所述脱模气缸的活塞杆连接固定；
剪线驱动装置包块沿所对应挡片模块轴向布置的剪线驱动气缸，剪线驱动气缸本体固定在所述气剪底座上，所述剪线驱动气缸的活塞杆与所述气剪支撑架连接；
卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动模块包括推出底座、穿过所述推出底座两相对侧板并滑动安装在侧壁中的光轴、沿着对应线圈固定模块轴向布置的推出气缸、推出气缸连接板，所述推出底座固定在机台上，所述光轴两端分别与所述推出气缸连接板、卡位气缸连接块连接固定，所述卡位气缸本体与所述U型卡位器连接，所述卡位气缸的活塞杆与所述卡位气缸连接块连接，所述推出气缸本体与所述推出气缸连接板连接，所述推出气缸的活塞杆与所述推出底座连接固定，所述气缸连接板还设有沿着所述推出气缸方向的限位螺丝；
平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；
伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；
翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动柱滑动连接的传动座；
骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动；
优选的，所述六轴飞叉式绕线绕制的线材为酒精漆包线，飞叉式绕线机构还包括酒精瓶，所述酒精瓶设置在绕线模块的绕线支撑架上。
本发明公开的一种六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型绕线机，通过六轴机构可以实现同一个治具循环在不同工位中流转，线圈骨架传送机构能够自动往模具头上套入线圈骨架，绕线机构能够在线圈骨架上绕制线圈剪线机构能够按照设置的长度剪去线头线尾的长度，下料机构、六轴下料机构、压线机构的配合能够自动完成下料并且将下料的线圈平稳转移到下料模具头上，以上过程是全自动操作过程，除了取下线圈外，加工过程中不需要人工参与，节省了用人成本，并且能高效的生产线圈，线圈的生产质量也比较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机的三维图。
图2是本发明实施例中的六轴机构的三维图。
图3是本发明实施例中的六分度转盘模块的三维图。
图4是本发明实施例中的线圈固定模块的三维爆炸图。
图5是本发明实施例中的线圈固定模块的剖面图。
图6是本发明实施例中的挡片模块的三维图。
图7是本发明实施例中的线圈骨架传送机构的三维图。
图8是本发明实施例中的移料模块三维示意图。
图9是本发明实施例中的取料模块三维示意图。
图10是本发明实施例中的绕线机构的三维图。
图11是本发明实施例中的底座的三维图。
图12是本发明实施例中的支撑架模块和底座的三维图。
图13是本发明实施例中的支撑架模块去掉支撑架后的三维图。
图14是本发明实施例中的飞叉主轴模块的三维图。
图15是本发明实施例中的飞叉主轴飞叉主轴的剖面图。
图16是本发明实施例中的脱模模块的三维图
图17是本发明实施例中的剪线机构的三维图。
图18是本发明实施例中的推出机构的三维图。
图19是本发明实施例中的六轴下料机构的三维图。
图20是本发明实施例中的压线机构的三维图
图21是本发明实施例中的绕线机工作流程示意图一。
图22是本发明实施例中的绕线机工作流程示意图二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1和图21所示，一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，包括用于工位转换的六轴机构(1001)、用于传送线圈骨架的线圈传送机构(1007)、用于绕制线圈的绕线机构(1002)、用于剪线的气剪机构(1003)、用于推出线圈的下料机构(1004)；六轴机构布置在机台(1000)的中间，线圈骨架传送机构(1007)布置在六轴机构的方向一上，绕线机构(1002)布置在六轴机构的方向二上，气剪机构(1006)布置在六轴机构方向四和方向五之间的挡片模块外侧，下料机构布置(1004)在六轴机构方向六的线圈固定模块下方。
如图2所示，六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于线圈引线绷紧的挡片模块；
如图3所示，六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的分度盘(101)、安装在分度盘转轴上的线圈转盘(102)，为了使加工更加简单，将线圈转盘(102)分为挡片转盘(104)和固定轴转盘(103)分别加工，另外还设有底盖(107)、上盖(106)、转盘螺栓(105)，底盖(107)固定在分度盘(101)的上表面，上盖(106)紧贴在挡片转盘(104)上表面，转盘螺栓(105)穿过上盖(106)，通过螺纹与下盖(107)连接，将挡片转盘(104)和固定轴转盘(103)锁紧在上盖(106)和下盖(107)之间；
如图4和图5所示，线圈固定模块包括根部水平安装在转盘上的固定主轴(108)、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环(109)、环套在固定主轴上的滑套(113)、用于滑套复位的弹簧(111)、用于线圈定位的模具头(115)、与模具头配套的推出环(114)，调节圆环(109)通过螺纹扭紧在固定主轴靠近根部的外环上，为了达到更好的调节和固定效果，这个设置两个所述调节圆环(109)，固定主轴分别在靠近调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一(110)、挡环二(112)，为了简化安装步骤，固定轴外加工有一级台阶来代替挡环一(110)，达到限位的目的，固定主轴(108)在挡环一(110)和挡环二(112)之间沿轴向开有一滑槽，滑套内壁设有插入滑槽的插销(116)，处于压缩状态的弹簧(111)两端分别顶在挡环二(112)和插销(116)上，，将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在挡环一上，由于插销磨损需要更换，为了更换的便利性，在滑套(113)内壁铣出一级台阶用于弹簧(111)限位，原设计弹簧顶在插销(116)端的弹簧实际操作中可以实施为顶在滑套内壁所述台阶上，模具头(115)通过螺钉固定在固定主轴(108)端部末端，推出环(115)环套在模具头(115)外，并通过螺钉固定在滑套(113)朝向固定轴(108)端部一端外环面上。
如图6所示，挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆(119)、固定在挡片长杆端部的挡片(120)；
如图7所示，线圈骨架(750)传送机构包括送料机构、移料机构(703)、取料机构；所述送料机构包括可供投放线圈骨架(750)的振动盘(700)和与振动盘(700)出口连接的直振导轨(702)，振动盘(700)内壁设置有螺旋上升的骨架(750)轨道(701)，直振导轨(702)入口与振动盘(700)轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道(703)连接，振动盘(700)将线圈骨架(750)输送至直振导轨(702)，直振导轨(702)将线圈骨架(750)输送至出口。
如图8所示，所述移料机构(703)包括夹料装置和平移装置，平移装置包括支座(714)、安装于支座(714)中的水平的滑杆(715)以及平移气缸(716)，所述滑杆(715)垂直于直振导轨(702)且布置在直振导轨(702)出口与取料机构之间，所述滑座(711)安装于滑杆(715)，所述平移气缸(716)的驱动端与滑座(711)连接以驱动滑座(711)沿滑杆(715)平移，为了限制滑座(711)的行程，还在滑竿(715)两端与支座(714)连接位置的上方安转有限位旋钮(716)和限位螺丝(717)，在支座(714)滑动时，能够顶住支座。
所述夹料装置包括用于接收从直振导轨(702)出口输出的线圈骨架(750)的接料座(708)、分别设于接料座(708)两侧以夹持线圈骨架(750)的两个料夹(709)、用于驱动各料夹(709)夹持和打开的气动手指(710)、用于判断线圈骨架(750)是否在接料座(708)上的光纤传感器(712)以及滑座(711)，所述接料座(708)、气动手指(710)和传感器(712)均安装于滑座(711)，所述滑座(711)安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座(711)垂直于直振导轨(702)在直振导轨(702)出口和取料机构之间平移，远离取料机构的料夹(710)固定有一滑座(711)向取料机构平移时可挡住直振导轨(702)出口的挡料片(713)，当线圈骨架(750)从直振导轨(702)出口落到接料座(708)上，传感器(712)感应后料夹(709)夹持该线圈骨架(750)，同时平移装置驱动夹料装置向取料机构平移。
如图7～图9所示，所述取料机构包括可拾取线圈骨架(750)的取料治具(705)、使取料治具(705)轴向进退的伸缩装置(706)、使取料治具(705)翻转的翻转装置(707)、骨架(750)推出装置(732)，其中，伸缩装置包括取料滑座(720)、穿过取料滑座(720)的取料滑杆(721)、安装于取料滑杆(721)上端的取料气缸(722)，取料治具(705)安装于取料滑座(720)下端，所述取料气缸(722)的驱动端固连于取料滑座(720)，取料气缸(722)可以驱动取料治具(705)沿着取料滑杆(721)的方向运动。
翻转装置包括取料支座(723)、翻转轴(724)、翻转气缸(725)，所述翻转轴(724)可转动地安装于取料支座(723)，取料滑座(720)安装于翻转轴(724)一端且翻转轴(724)垂直于取料治具(705)，翻转气缸(725)顶部固接于取料支座(723)，其驱动轴垂直于所述翻转轴(724)且两者活动连接，具体连接方式如下：该驱动轴端部设有平行于翻转轴(724)的传动柱(726)，所述翻转轴(724)径向延伸出一与所述传动柱滑动连接的传动座(727)。如此设置，翻转气缸(725)的驱动轴前后伸缩即可带动传动座(727)滑动，从而驱动翻转轴(724)旋转。取料支座(723)还设有限位杆(728)以限制传动座(727)的位置，保证取料治具(705)的翻转范围
骨架推出装置(732)包括两根滑杆(730)、骨架(750)推出气缸(729)，机台上固定有两块垂直于对应线圈固定模块的竖板(731)，滑杆(730)穿过取料支座(723)的下端，两端安装在所述竖版(731)上，骨架(750)推出气缸(729)本体固定在机台上，活塞缸与所述取料支座(723)连接。
当接料座(708)平移至取料治具(705)下时，伸缩装置驱动取料治具(705)向下运动，拾取接料座(708)上的线圈骨架(750)后收回，翻转装置翻转取料治具(705)到水平位置，然后骨架(750)推出装置(732)驱动取料治具(705)向对应线圈固定模块移动。
如图10所示，绕线机构包括绕线底座、沿所述线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑架模块运动的平动驱动模块、绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动模块、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动模块；
如图11所示，为了绕线底座加工成型更为简单，绕线底座可以由以下部件组合成型，其中包括绕线底座本体(200)、电机支板一(201)、电机固定架一(202)、滑轨挡片一(203)、滑轨挡片二(204)，绕线底座本体(200)用螺丝、焊接等方式固定在机台上，电机支板一(201)螺丝锁紧在绕线底座本体(200)X正向一面的上方，电机固定架一(202)固定在支板一(201)上，滑轨挡片一(203)、滑轨挡片二(204)分别固定在绕线底座本体(200)X正向一面上方的两侧。
如图12和图13所示，支撑架模块包括两条X向布置的滑轨一(207)、滑轨二(210)、分别滑动安装在两条滑轨(201)上的滑块和支撑架；
如果采用铸造、CNC等一体成型加工方法加工支撑架，成本会很高，因此，支撑架可以由以下部件组成，包括底板一(218)、侧板一(219)、电机支架二(220)、电机支板二(221)、侧板二(223)、盖板一(222)、气缸支板一(224)，侧板一(219)固定在底板一(218)X负向的一侧，电机支架二(220)固定在侧板一(219)的X正向一面上，电机支板二(221)固定电机支架二(220)的X正向一面，侧板二(223)固定在底板一(218)的Y向正向一侧，气缸支板一(224)固定在侧板二(223)的X向一侧，盖板(222)布置在侧板一(219)、侧板二(223)、气缸支板一(224)上表面并通过螺丝锁紧；
滑轨一(207)、滑轨二(210)分别固定在绕线底座上表面两侧并且一端分别紧贴挡片一(203)、挡片二(204)，为了支撑架运动的时候更加平稳，每条滑轨上安装有两个滑块，滑块一(205)、滑块二(206)安装在滑轨一(207)上，滑块三(212)、滑块四(214)安装在滑轨二(210)上，滑块一(205)、滑块二(206)、滑块三(212)、滑块四(215)的上表面处在同一个水平面，支撑架的底板(218)安装在滑块一(205)、滑块二(206)、滑块三(212)、滑块四(215)上；
平动驱动模块布置在支撑架底板(218)下方，包括X向布置的第一伺服电机(216)、联轴器(217)、轴线与第一伺服电机(216)回转轴线共线的丝杆(208)、丝杆连接块(217)，为了加工和安装的便利性，第一伺服电机(216)本体固定在电机支架一(202)上，联轴器(217)安装在电机支架一(202)内，两端分别与第一伺服电机(216)转轴和丝杆(208)的一端连接，丝杆(208)的另一端固定在绕线底座(200)与第一伺服电机(216)相对的一侧上，丝杆连接块环(209)套在所述丝杆上，丝杆连接块(209)的上表面与支撑架的底板(218)固定连接；在绕线底座本体(200)的Y正向侧面上，安装有接近开关一(211)、接近开关二(213)、接近开关三(215)，支撑架，底板一(218)在Y正向侧面上安装有对应的感应铁片，感应铁片在支撑架移动过程中能与所述的三个开关感应，从而进行支撑架的行程限位。
如图14和图15所示，飞叉转轴模块包括转轴为X向的旋转主轴(235)、用于旋转主轴复位的主轴弹簧(242)、与主轴同步转动的主轴套(241)、主轴套轴承(232)、用于主轴套轴承固定的轴承圆筒(233)、用于旋转绕制线材的飞叉(231)；轴线X向的轴承圆筒(233)穿过侧板一(219)并依靠圆筒外面设置的凸肩，通过螺丝固定在侧板一(219)X负向一侧，主轴套轴承(232)外环与轴承圆筒(233)内壁连接固定，主轴套轴承(232)内环与主轴套(241)外环面连接固定，通过计算和检验，再考虑到零件尺寸的因素，所述主轴套轴承(232)数量设置为四个；旋转主轴(235)穿过主轴套(241)，旋转主轴(235)在所述侧板一(219)X正向一侧末端固定有位螺母(236)，在所述侧板(219)X负向一端末端设有顶盖(229)，由于顶盖(229)在工作时要顶住模具头，为了减少磨损，顶盖(229)通过顶盖轴承(243)滑动安装在旋转主轴(235)上，在工作状态时，顶盖(229)紧压模具头，旋转主轴(235)的旋转运动不会传递到顶盖(229)，顶盖(229)与模具头相对静止，从而减少了磨损；旋转主轴(235)在靠近顶盖(229)一端设置有挡圈一(244)并且在挡圈一(244)和主轴套(241)之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套(241)内表面设置有插销(238)卡在所述主轴的滑槽内，所述主轴弹簧(242)两端分别与所述挡圈一(244)、所述插销(238)连接固定，因为插销(238)容易磨损，需要不时更换，为了更换插销的便利性，在主轴套(241)内壁加工一个台阶，原主轴弹簧(242)与插销(238)连接的一端可以固定在所述台阶上，飞叉(231)的底部通过螺丝固定在所述主轴套(2241)位于所述侧板(219)X负向的外环面上，飞叉(231)的两个分叉端朝向X负向并且设置在顶盖(229)两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮(230)，所述槽轮的切线方向与所述旋转主轴的回转轴在同一平面上；
旋转驱动模块包括X向布置的第二伺服电机(225)、用于传递动力的主皮带轮(226)、皮带(227)、副皮带轮(228)，第二伺服电机(225)本体固定在电机支板二(221)上，、主皮带轮(226)安装固定在第二伺服电机(207)的转轴上，副皮带轮(228)安装固定旋转主轴(235)外环面上，皮带(227)套在主皮带轮(226)和副皮带轮(228)外轮廓的齿上；
如图10和图16所示，为了更好的观察，图13未画出盖板，主轴脱模机构包括沿着X向运动的U型脱模器(251)、X向布置的光轴一(252)、光轴二(254)，U型脱模器(255)的两个分叉端设置在所述旋转主轴上靠近卡位螺母(256)的位置两侧，在两个分叉端上还设置有朝向旋转主轴方向的卡位轮一(255)、卡位轮二(256)，两个卡位轮之间的距离大于所述旋转主轴的外径并且小于所述卡位螺母的外径，为了运动时，U型脱模器(251)更加平稳，增设一个固定块(250)，U型脱模器(251)固定在固定块(250)上，光轴一(252)、光轴二(254)穿过固定块(250)并且两端分别固定在所处侧板一(219)、气缸支板(224)上。
脱模驱动模块包括沿X向布置的脱模气缸(253)，脱模气缸(253)固定在气缸支板(224)上，U型卡位器(251)底端与所述脱模气缸(253)的活塞杆连接固定。
如图2所示，如果飞叉式绕线机构绕制的线材为酒精漆包线，飞叉式绕线机构还设置有酒精瓶(257)，所述酒精瓶(257)设置在绕线模块的酒精瓶支板(258)上，酒精瓶支板(258)固定在底板上；
如图17所示，气剪机构包括气剪底座(300)、气动剪刀一(304)、气动剪刀二(306)、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动剪线驱动模块，为了加工便利性，所述支撑架包括支撑底座(301)、连接块一(302)、支杆一(303)、支杆二(308)、连接块二(305)、连接块三(307)；气剪底座(300)固定在机台上，光轴三(310)、光轴四(311)穿过气剪底座(300)，两端分别固定在支撑底座(301)的两侧板上，连接块一(302)固定在支撑底座(301)的顶板上，支杆一(302)、支杆二(308)底端固定在连接块一(302)的内部孔中，并通过螺丝锁紧，顶端分别固定有连接块二(305)、连接块三(307)，气动剪刀一(304)、气动剪刀二(306)分别固定在连接块二(305)、连接块三(307)上，两把气动剪刀的工作头分别位于所述挡片模块两侧，当挡片旋转到该方向时，剪线驱动模块驱动所述支撑架朝着挡片模块轴向移动，气动剪刀启动，剪断第四工位上的线圈线尾和第五工位上的线圈线头；
剪线驱动模块包块沿所对应轴线模块轴向布置的剪线驱动气缸(309)，剪线驱动气缸(309)本体固定在气剪底座(300)上，所述剪线驱动气缸(309)的活塞杆与支撑底座(301)连接；
如图10和图18所示，下料模块布置在方向六的固定绕线模块的下方，包括分叉口朝固定主轴的U型推出器(127)、驱动U型推出器竖直方向运动的卡位驱动模块和驱动U型推出器沿着固定轴线模块轴线运动的退出驱动模块，卡位驱动模块包括沿着竖直布置的卡位气缸(128)、卡位气缸连接块(126)，推出驱动模块包括推出底座(121)、穿过推出底座两相对侧板并滑动安装在侧壁中的光轴(122)、沿着所对应固定主轴轴线方向布置的推出气缸(125)、推出气缸连接板(124)，推出底座(121)固定在机台上，因为分度盘(100)的外壳也固定在机台上，为了节省空间和材料，可直接将推出底座(121)固定在分度盘(100)的外壳上，光轴(122)两端分别与推出气缸连接板(126)、卡位气缸连接块(124)连接固定，为了降低光轴(122)运动阻力和减小磨损，光轴(122)通过配套的套筒(123)与推出底座(121)连接，卡位气缸(128)本体固定安装在卡位气缸连接块(126)背离推出底座(121)的侧面上，卡位气缸的活塞杆与U型卡位器(126)连接，U型卡位器两个分叉端竖直穿过卡位气缸连接块(126)，推出气缸本体(125)与推出气缸连接板(124)连接，推出气缸(125)的活塞杆与所述推出底座(121)连接固定，推出气缸连接板(124)还设有沿着推出气缸运动方向的限位螺丝(129)，由于限位螺丝(129)在运动过程中会与推出底座(121)碰撞，使得推出底座(121)磨损，为了零件更换更加简单，在推出底座(121)与限位螺丝(129)相对的面上，安装有垫板(130)。
如图19所示，下料六轴机构布置在下料机构对应的线圈固定模块的外侧，包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的下料分度盘(503)、六分度下料转盘(504)、六组线圈接收模块，下料分度盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在分度盘的转轴上；线圈接收模块包括下料主轴(502)和下料模具头(501)，下料主轴(502)根部固定在所述下料转盘上，下料模具头(501)固定在下料主轴(502)端部的末端；相邻两组线圈接收模块之间角度为60°；
如图20所示，压料机构包括压料底座(405)、压料支架、竖直方向布置在下料六轴机构压料气缸(401)、压料片(402)，支架由支杆三(403)、支杆四(404)、光轴连接块(400)组成，压料底座(405)固定在机台上，支杆四(404)一端固定在压料底座上，另一端固定有光轴连接块(400)，支杆三(403)一端固定在压料底座(405)上，另一端与压料气缸(401)的本体连接，压料片(402)与压料气缸(401)的活塞缸连接固定，压料气缸的活塞杆伸出时带动压料片压在所述下料模具头(501)上。
如图1～图21所示，该六轴飞叉式绕线机的运行流程如下：线圈骨架(750)沿着振动盘(700)的骨架(750)轨道(701)、倾斜轨道(703)、直振导轨(702)输送到接料座(708)上，传感器(712)感应接料座(708)上有线圈骨架(750)后平移装置将接料座(708)平移至取料治具(705)下，同时挡料片(713)挡住直振导轨(702)的出口；然后伸缩装置驱动取料治具(705)伸出，取料治具(705)拾取接料座(708)上的线圈骨架(750)；然后取料治具(705)拾取线圈骨架(750)后抬起，传感器(712)感应接料座(708)上没有线圈骨架(750)后料夹(709)，同时准备将接料座(708)移回直振导轨(702)出口；然后，翻转装置驱动伸缩装置翻转，取料治具(705)呈水平姿态，骨架(750)推出装置驱动取料治具(705)向线圈固定模块移动，线圈骨架(750)套在模具头(115)上。
位于方向一的线圈固定模块初始位置朝向方向一，在方向一的工位上，模具头(115)接收到了线圈骨架传送机构推出的骨架(750)，分度盘(101)驱动转盘逆时针方向转动60°，此时线圈固定模块朝向方向二
初始状态下，模具头(259)与顶盖(229)不接触，线材(260)先穿过酒精瓶(257)，接着穿过主轴螺母(236)和旋转主轴(235)上的槽，从飞叉(231)底部外环穿出，卡在槽轮(230)上，当线圈固定模块转动到方向二时，首先第一伺服电机启动，带动支撑架上的所有模块方向一的绕线主轴运动，这时，模具头(259)与顶盖(229)接触，主轴弹簧受力压缩，模具头(259)、顶盖(229)紧贴在一起，运动到相应外置后，第二伺服电机启动，驱动飞叉(231)转动，在模具头(259)上绕制线圈，绕制完成后，脱模气缸启动，通过U型脱模器(251)卡住主轴螺母(236)，模具头(259)与顶盖(229)分离，此时六轴机构逆时转动60°，线圈固定模块朝向方向三，停留进行加工，六轴机构继续逆时针旋转60°，线圈固定模块朝向方向三四，气剪机构的气动剪刀一(304)受到气剪驱动模块驱动，往方向三和方向四之间的挡片(121)方向平移，然后气动剪刀一(304)启动，剪断线头后气动剪刀关闭，气剪驱动模块驱动气剪退出工位，六轴机构逆时针转动60°，第一个线圈来到方向四，气剪机构的气动剪刀二(308)受到气剪驱动模块驱动，往方向三和方向四之间的挡片方向平移，然后气动剪刀启动，剪断线尾后气动剪刀关闭，然后六轴机构继续逆时针转动60°，第一个线圈来到方向六，推出机构首先将U型卡位器(127)往固定轴模块方向推出，U型卡位器(127)两个分叉端卡在滑套的凸肩一(117)、凸肩二(118)之间，然后推出机构将U型卡位器(127)往背离转盘的方向推出，滑套带动推出环将模具头上固定的线圈推出，线圈落到下料六轴机构的线圈接收模块的下料模具头(501)上，图21由于视图关系，压线机构(1006)没有表达出来，如图22所示，这个时候，压料气缸启动，驱动压料片(402)竖直向下运动，将推出的线圈压紧在所述下料模具头(501)上，然后滑套复位，接着下料气缸驱动压料片(402)复位，下料六轴机构逆时针旋转旋转60°，作业人员可以从转动后的下料模具头上取下线圈，这样，一个线圈的加工就完成了。
以上对本发明实施例所提供的一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型音圈绕线机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (9)
1.一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；
六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；
六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；
线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；
挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；
相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；
分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；
线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；
送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；
移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；
所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；
飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑架模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；
绕线底座底部固定在机台上；
支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；
飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；
主轴脱模模块包括U型脱模器、两根与对应线圈固定模块平行布置的滑杆，U型脱模器的两个分叉端设置在旋转主轴靠近卡位螺母位置的外环面两侧，两个分叉端之间的距离大于所述旋转主轴的外径并小于所述卡位螺母的外径，所述滑杆两端固定在支撑架上，U型脱模器底部滑动安装在所述滑杆上；
气剪机构布置在六轴机构其中一个挡片模块的方向外侧，包括气剪底座、两把气动剪刀、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动气剪驱动装置，气剪支撑架滑动安装在气剪底座上，两把气动剪刀固定在所述气剪支撑架上，两把气动剪刀的工作头分别位于所述挡片模块两侧；
下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；
下料六轴机构布置在下料机构对应的线圈固定模块的外侧，包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的下料分度盘、六分度下料转盘、六组线圈接收模块，下料分度盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在分度盘的转轴上；线圈接收模块包括下料主轴和下料模具头，下料主轴根部固定在所述下料转盘上，模具头固定在下料主轴端部的末端；相邻两组线圈接收模块之间角度为60°；
压料机构包括压料底座、压料支架、竖直方向布置在下料六轴机构上方的压料气缸、压料片，压料底座固定在机台上，压料支架固定在压料底座上，压料气缸本体安装在压料支架上，压料片与压料气缸的活塞缸连接固定，压料片能在压料气缸的驱动下压在所述下料模具头上。
2.如权利要求1所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：线圈骨架传送机构布置在第一个方向线圈固定模块的外侧，飞叉式绕线机构布置第二个方向线圈固定模块外侧，气剪机构布置在第四个方向和第五个方向线圈固定模块间的挡片模块外侧、下料机构布置在第六个方向线圈固定模块的下方。
3.如权利要求2所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述旋转主轴轴线、所述飞叉轴线、对应线圈固定模块轴线三者共线。
4.如权利要求3所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述取料治具翻转后的轴线与所述线圈固定模块的轴线共线。
5.如权利要求4所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：下料模具头轴线与对应的线圈固定模块的模具头轴线共线。
6.如权利要求5所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：推出环上的孔直径比模具头端部外径大0.1～0.5毫米；取料治具端部外环的直径与模具头端部直径相同。
7.如权利要求6所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述挡片背离转盘一侧，设置有卡线槽，卡线槽与线圈固定模块轴线在同一水平面上。
8.如权利要求7所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：平动驱动装置布置在绕线支撑架下方，包括沿着所述线圈固定模块轴向布置第一伺服电机、联轴器、轴线与第一伺服电机回转轴线共线的丝杆、丝杆连接块，第一伺服电机本体固定在底座上，联轴器两端分别与第一伺服电机转轴和丝杆的一端连接，丝杆的另一端固定在底座与第一伺服电机相对的一侧上，丝杆连接块环套在所述丝杆上，丝杆连接块的上表面与所述绕线支撑架固定连接；
旋转驱动装置包括与沿着对应线圈固定模轴向布置的第二伺服电机、用于传递动力的主皮带轮、皮带、副皮带轮，第二伺服电机本体固定在支撑架上，主皮带轮安装固定在第二伺服电机的转轴上，副皮带轮安装固定旋转主轴外环面上，皮带套在主皮带轮和副皮带轮外轮廓的齿上；
脱模驱动装置包括沿对应线圈固定模块轴线布置的脱模气缸，脱模气缸固定在绕线支撑架上，U型卡位器底端与所述脱模气缸的活塞杆连接固定；
剪线驱动装置包块沿所对应挡片模块轴向布置的剪线驱动气缸，剪线驱动气缸本体固定在所述气剪底座上，所述剪线驱动气缸的活塞杆与所述气剪支撑架连接；
卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动模块包括推出底座、穿过所述推出底座两相对侧板并滑动安装在侧壁中的光轴、沿着对应线圈固定模块轴向布置的推出气缸、推出气缸连接板，所述推出底座固定在机台上，所述光轴两端分别与所述推出气缸连接板、卡位气缸连接块连接固定，所述卡位气缸本体与所述U型卡位器连接，所述卡位气缸的活塞杆与所述卡位气缸连接块连接，所述推出气缸本体与所述推出气缸连接板连接，所述推出气缸的活塞杆与所述推出底座连接固定，所述推出气缸连接板还设有沿着所述推出气缸方向的限位螺丝；
平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；
伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；
翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动柱滑动连接的传动座；
骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动。
9.如权利要求7所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述六轴飞叉式绕线绕制的线材为酒精漆包线，飞叉式绕线机构还包括酒精瓶，所述酒精瓶设置在绕线模块的绕线支撑架上。
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