CN106516529A - 一种基于压力传感器的穿梭车控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：穿梭车载货完毕后，读取当前货物道口的条码带并发送至中央处理单元；中央处理单元计算并发送加速信息至速度信息接收单元，发送计时信息至计时单元；中央处理单元计算减速时间T₂并发送至中央处理单元；计时单元采集经过时间等于减速时间T₂后，发送计时完成信息至中央处理单元；中央处理单元发送减速信息至速度信息接收单元。本发明通过穿梭车上增加压力传感器，采集载重信息，并根据载重信息调节穿梭车加速度和匀速行驶速度，避免了穿梭车因负重过高而导致的脱轨，货物掉落等情况，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。

Description

一种基于压力传感器的穿梭车控制方法

技术领域

本发明属于穿梭车技术领域，特别是涉及一种基于压力传感器的穿梭车控制方法。

背景技术

RGV，是穿梭车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

条码扫描器通常也被人们称为条码扫描枪/阅读器，是用于读取条码所包含信息的设备，可分为一维、二维条码扫描器。条码扫描器的结构通常为以下几部分：光源、接收装置、光电转换部件、译码电路、计算机接口。扫描枪的基本工作原理为：由光源发出的光线经过光学系统照射到条码符号上面。被反射回来的光经过光学系统成像在光电转换器上，经译码器解释为计算机可以直接接受的数字信号。除一、二维条码扫描器分类。还可分类为：CCD、全角度激光和激光手持式条码扫描器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，通过穿梭车上增加压力传感器，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：

S1、穿梭车载货完毕后，条码阅读器读取当前货物道口的条码带，穿梭车将满载信息发送至中央处理单元；

S2、中央处理单元计算并发送加速信息至速度信息接收单元；

速度信息接收单元接收加速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过加速时间T₁后速度从零加速至匀速行驶速度V；

S3、中央处理单元发送计时信息至计时单元，计时单元开始计时；

S4、中央处理单元计算减速时间T₂并发送至计时单元；

计时单元采集经过时间等于减速时间T₂后，发送计时完成信息至中央处理单元；

S5、中央处理单元发送减速信息至速度信息接收单元；

速度信息接收单元接收减速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过减速时间T₂后速度由匀速行驶速度V减速至零。

进一步地，S1中所述满载信息包括条码信息和货物重量。

进一步地，S2中所述加速信息包括加速时间T₁和匀速行驶速度V。

进一步地，所述加速时间T₁的计算公式为

单位为s。

进一步地，所述匀速行驶速度V的计算公式为

单位为m/s；

进一步地，S4中所述减速时间T₂计算公式为

单位为s。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过穿梭车上增加压力传感器，采集载重信息，并根据载重信息调节穿梭车加速度和匀速行驶速度，避免了穿梭车因负重过高而导致的脱轨，货物掉落等情况，增加了穿梭车系统的安全系数，提高工作效率。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种基于压力传感器的穿梭车控制系统，其包括通讯服务器1、穿梭车模块2、货物道口3、计时模块4；

通讯服务器1包括数据存储单元101、中央处理单元102、临时存储单元103；

数据存储单元101中存储有多个货物道口3编号、多个轨道长度、标准速度信息；

标准速度信息包括标准加速时间T₁₀，标准速度V₀，标准减速时间T₂₀；

其中标准加速时间T₁₀为穿梭车空载时的加速时间，标准减速时间T₂₀为穿梭车空载时的减速时间，标准速度V₀为穿梭车空载时匀速行驶速度；

需要说明的是，每个货物道口3与一个货物道口3编号关联，轨道长度为相邻两个货物道口3之间轨道的长度，每个轨道长度与一个货物道口3编号关联；

本实施例中，穿梭车行驶方向固定，轨道长度为沿穿梭车行驶方向上相邻两个货物道口3之间轨道的长度；

穿梭车模块2包括速度信息接收单元201，压力传感器202，激光条码认址单元203；

速度信息接收单元201接收中央处理单元102发送的加速信息和减速信息并反馈至穿梭车，加速信息包括加速时间T₁和匀速行驶速度V，减速信息包括减速时间T₂和匀速行驶速度V；

速度信息接收单元201接收加速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过加速时间T₁后速度从零加速至匀速行驶速度V；

速度信息接收单元201接收减速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过减速时间T₂后速度由匀速行驶速度V减速至零；

压力传感器202采集穿梭车所载货物重量A并将货物重量A发送至中央处理单元102，货物重量A单位为kg；

激光条码认址单元203包括条码阅读器2031和多个条码带2032，条码阅读器2031设于穿梭车上，条码带2032设于货物道口3处，每个条码带2032包含一个条码信息，每个条码信息与一个货物道口3编号关联；

条码阅读器2031和条码带2032设于同一水平高度；

一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，该方法包括：

S1、穿梭车载货完毕后，条码阅读器2031读取当前货物道口3的条码带2032，穿梭车将满载信息发送至中央处理单元102；

其中，满载信息包括条码信息和货物重量；

S2、中央处理单元102计算并发送加速信息至速度信息接收单元201，其中，加速时间T₁的计算公式为

单位为s；

匀速行驶速度V的计算公式为

单位为m/s；

速度信息接收单元201接收加速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过加速时间T₁后速度从零加速至匀速行驶速度V；

S3、中央处理单元102发送计时信息至计时单元4，计时单元4开始计时；

S4、中央处理单元102计算减速时间T₂并发送至计时单元4，减速时间T₂计算公式为，

单位为s；

计时单元4采集到经过时间为减速时间T₂后，发送计时完成信息至中央处理单元102；

S5、中央处理单元102发送减速信息至速度信息接收单元201；

速度信息接收单元201接收减速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过减速时间T₂后速度由匀速行驶速度V减速至零。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于，该方法包括：

S1、穿梭车载货完毕后，条码阅读器(2031)读取当前货物道口(3)的条码带(2032)，穿梭车将满载信息发送至中央处理单元(102)；

S2、中央处理单元(102)计算并发送加速信息至速度信息接收单元(201)；

速度信息接收单元(201)接收加速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过加速时间T₁后速度从零加速至匀速行驶速度V；

S3、中央处理单元(102)发送计时信息至计时单元(4)，计时单元(4)开始计时；

S4、中央处理单元(102)计算减速时间T₂并发送至计时单元(4)；

计时单元(4)采集经过时间等于减速时间T₂后，发送计时完成信息至中央处理单元(102)；

S5、中央处理单元(102)发送减速信息至速度信息接收单元(201)；

速度信息接收单元(201)接收减速信息并反馈至穿梭车，穿梭车经过减速时间T₂后速度由匀速行驶速度V减速至零。

2.根据权利要求1所述的一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S1中所述满载信息包括条码信息和货物重量。

3.根据权利要求1所述的一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S2中所述加速信息包括加速时间T₁和匀速行驶速度V。

4.根据权利要求3所述的一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：所述加速时间T₁的计算公式为

$T_1=T_{10}+\frac{A}{150}$

单位为s。

5.根据权利要求3所述的一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：所述匀速行驶速度V的计算公式为

$V=V_0-\frac{A}{200}$

单位为m/s；

6.根据权利要求1所述的一种基于压力传感器的穿梭车控制方法，其特征在于：S4中所述减速时间T₂计算公式为

$T_2=T_{20}+\frac{A}{150},$

单位为s。