CN106505844A - 一种含冗余控制的全桥mmc换流器及控制方法 - Google Patents

一种含冗余控制的全桥mmc换流器及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明一种含冗余控制的全桥MMC换流器及控制方法,当某一个模块发生故障后,输出电压不会暂时畸变,避免换流器闭锁。所述换流器,包括三个相单元;每个相单元包含两个桥臂和两个桥臂电抗器,桥臂电抗器与对应桥臂串联;每个桥臂由n个全桥子模块串联构成,所述n的数量大于桥臂的k个载波数量,载波之间的相位相差为π/k;其中,n和k为正整数;每个所述全桥子模块由四个IGBT和一个电容呈全桥型连接组成。控制方法中通过电容电压排序,实现了桥臂内部电容的均压控制,从而避免了电容电压的闭环控制,降低了算法的复杂性,减少了计算资源的占用。

Description

一种含冗余控制的全桥MMC换流器及控制方法
技术领域
本发明涉及电力变换领域,具体为一种含冗余控制的全桥MMC换流器及控制方法。
背景技术
对于模块数目较多的换流器,一般采用最近电平逼近调制,此时,由于模块数目较多,输出电压波形较好,但是针对配电电压等级的换流器,其模块数目较少,如果采用最近电平逼近调制,输出电压的波形畸变较为严重,但是如果采用载波移相调制,每个模块都会对应一个载波(三角波),载波之间的相位偏差为:π/n。当某一个模块发生故障后,n的值也就相应的发生变化,从而导致载波之间的相位也发生变化,会导致在模块发生故障之后,引起输出电压的暂时的畸变,严重时会导致换流器闭锁。
发明内容
针对现有技术中存在的问题,本发明提供一种含冗余控制的全桥MMC换流器及控制方法,当某一个模块发生故障后,输出电压不会暂时畸变,避免换流器闭锁。
本发明是通过以下技术方案来实现:
一种含冗余控制的全桥MMC换流器,包括三个相单元;每个相单元包含两个桥臂和两个桥臂电抗器,桥臂电抗器与对应桥臂串联;每个桥臂由n个全桥子模块串联构成,所述n的数量大于桥臂的k个载波数量,载波之间的相位相差为π/k;其中,n和k为正整数;每个所述全桥子模块由四个IGBT和一个电容呈全桥型连接组成。
一种采用上述全桥MMC换流器的控制方法,包括如下对每个桥臂的控制步骤,
步骤1,采用调制波m与k个载波的比较结果,得到每个载波相对应的开关信号;通过对所有开关信号进行求和,得到在n个全桥子模块中需要投入的全桥子模块的数量sum;
步骤2,如果实际投入全桥子模块数量a与需要投入的全桥子模块的数量sum相等,则桥臂不执行投切指令,执行步骤1;
不相等则根据全桥子模块中电容电压的大小和电流方向,确定桥臂的一次投切指令,投入或切除一个全桥子模块,执行步骤3;
步骤3,根据得到的全桥子模块的投切指令和当前状态,确定需要投切的全桥子模块中IGBT的开关信号并进行对应控制;
步骤4,重复步骤1-3,实现全桥MMC换流器的冗余控制。
优选的,所述步骤1中,调制波m由如下公式得到,
其中,uref为参考电压,ucapi为电容电压的瞬时值,n为全桥子模块的数量。
进一步,步骤1的具体步骤如下,
步骤1.1,得到调制波m与k个载波的比较结果;
设C1为第i个载波,C2为相位与C1相差180度的载波,Sp和Sn分别为C1、C2与调制波m相比较的结果;
如果C1>m,则Sp=0;如果C1≤m,则Sp=1;
如果C2>m,则Sn=1;如果C2≤m,则Sn=0;
步骤1.2,由d[i]=Sp-Sn得到每个载波相对应的开关信号;d[i]为第i个载波对应的开关信号;
步骤1.3,确定桥臂中需要投入的子模块的数目为sum=Σd[i];其中,i=1~k;-k≤sum≤k,k为载波的数目。
优选的,步骤2的具体步骤如下,
步骤2.1,根据电容电压进行排序,对全桥子模块进行如下标记,
将处于非零状态且电容电压最大的全桥子模块标记为k1;
将处于非零状态且电容电压最小的全桥子模块标记为k2;
将处于零状态且电容电压最大的全桥子模块标记为k3;
将处于零状态且电容电压最小的全桥子模块标记为k4;
步骤2.2,根据确定实际投切的全桥子模块的数量a,判断桥臂是否需要执行投入或切除操作;
当sum=a时,桥臂不执行投入或切除操作;
当sum≠a时,
如果sum>a,且a<0,执行一次切除操作,
如果sum>a,且a≥0,执行一次投入操作,
如果sum<a,且a>0,执行一次切除操作,
如果sum<a,且a≤0,执行一次投入操作;
步骤2.3,确定全桥子模块的投切指令和对应的状态变化;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为1;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由1变为0;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为-1;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k2的状态由-1变为0;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为1;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,将k2的状态由1变为0;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为-1;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由-1变为0。
进一步,在全桥子模块的H桥中,第一IGBT1和第二IGBT2组成一个半桥,第三IGBT3和第四IGBT4组成另一个半桥;
步骤3的具体步骤为,根据如下全桥子模块的状态与IGBT的开关信号对应关系进行全桥子模块的状态控制,
全桥子模块的状态为1时,第一IGBT1和第四IGBT4开通,第二IGBT2和第三IGBT3关断;
全桥子模块的状态为-1时,第二IGBT2和第三IGBT3开通,第一IGBT1和第四IGBT4关断;
全桥子模块的状态为0时,第一IGBT1和第三IGBT3开通,第二IGBT2和第四IGBT4关断;或者第二IGBT2和第四IGBT4开通,第一IGBT1和第三IGBT3关断。
再进一步,在全桥子模块的H桥中,全桥子模块的0状态包括交替出现的+0状态和-0状态,实现全桥子模块四个IGBT电流平衡分配;
全桥子模块的状态为+0时,第一IGBT1和第三IGBT3开通,第二IGBT2和第四IGBT4关断;
全桥子模块的状态为-0时,第二IGBT2和第四IGBT4开通,第一IGBT1和第三IGBT3关断。
与现有技术相比,本发明具有以下有益的技术效果:
本发明将全桥子模块的数量设置大于对应桥臂中的载波数量,使其具有冗余数量,在某些子模块发生故障时,通过投切操作将子模块旁路之后,调制算法不必采用任何措施,既可以继续运行,从而避免了电压的暂时畸变,也避免了子模块故障导致的换流器闭锁的风险;算法实现简单,稳定性好;该算法的可扩展性强,适合不同子模块数目的换流器。控制方法中通过电容电压排序,实现了桥臂内部电容的均压控制,从而避免了电容电压的闭环控制,降低了算法的复杂性,减少了计算资源的占用。
附图说明
图1为本发明实例中所述的全桥MMC换流器。
图2为本发明实例中所述的全桥MMC换流器的电压调制方法示意图。
图3为本发明实例中所述的全桥子模块示意图。
图中:相单元2-1,桥臂2-2,桥臂电抗器2-3,变压器2-4,第一IGBT1,第二IGBT2,第三IGBT3,第四IGBT4。
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明,所述是对本发明的解释而不是限定。
本发明一种含冗余控制的全桥模块化多电平换流器,如图1所示,其包括三个相单元2-1,每个相单元包含两个桥臂2-2和两个桥臂电抗器2-3;每个桥臂由n个全桥子模块串联构成,所述n的数量大于桥臂的k个载波数量,载波之间的相位相差π/k;其中,所述n、k为正整数;每个所述全桥子模块由四个IGBT和一个电容组成。
多电平换流器的交流侧通过变压器2-4接入电网,模块化多电平换流器的直流侧电压为Uvsc。
采用上述的全桥模块化多电平换流器的控制过程,其包括如下对每个桥臂的控制步骤:
步骤1,采用调制波m与k个载波的比较结果,得到每个载波相对应的开关信号;通过对所有开关信号进行求和,得到在n个全桥子模块中应投入的全桥子模块的数量;
步骤2,
如果实际投入全桥子模块数量a与需要投入的全桥子模块的数量sum相等,则桥臂不执行投切指令,执行步骤1;
不相等则根据全桥子模块中电容电压的大小和电流方向,确定桥臂的一次投切指令,投入或切除一个全桥子模块,执行步骤3;
步骤3,根据得到的全桥子模块的投切指令和当前状态,确定需要投切的全桥子模块中IGBT的开关信号并进行对应控制;
步骤4,重复步骤1-3,实现全桥MMC换流器的冗余控制。
所述调制波m的生成过程包括:
根据参考电压uref,以及与电容电压的瞬时值ucapj,得到调制波m,调制波m的生成方法:
其中,i=1~n,n为全桥子模块的数量。
采用调制波m与k个载波进行比较的过程包括:
如图2所示,C1为第i个载波,C2为相位与之相差180度的载波,Sp和Sn分别为C1、C2与调制波m相比较的结果。
如果C1>m,则Sp=0;如果C1≤m,则Sp=1;
如果C2>m,则Sn=1;如果C2≤m,则Sn=0;
然后由d[i]=Sp-Sn,sum=Σd[i];得到桥臂中需要投入的子模块的数目;其中,d[i]为第i个载波对应的开关信号;i=1~k,sum为一个桥臂中需要投入的全桥子模块的数目;-k≤sum≤k,k为载波的数目;共有k组数,每组[sp,sn],得到共k个开关信号d;k个全桥子模块的载波错开角度180/k,k个载波构成载波移相。
所述确定采用的子模块的状态;
第一步:根据电容电压对全桥子模块进行排序;
找出处于非零状态,电容电压最大的全桥子模块,序号标记为k1;
找出处于非零状态,电容电压最小的全桥子模块,序号标记为k2;
找出处于零状态,电容电压最大的全桥子模块,序号标记为k3;
找出处于零状态,电容电压最小的全桥子模块,序号标记为k4;
第二步:判断桥臂是否需要执行投入或切除操作;
实际投入的所有的子模块的数量和为a,
当sum=a时,桥臂不执行投入或切除操作;
当sum≠a时:
如果sum>a,且a<0,执行一次切除操作,
如果sum>a,且a≥0,执行一次投入操作,
如果sum<a,且a>0,执行一次切除操作,
如果sum<a,且a≤0,执行一次投入操作;
第三步:全桥子模块状态的分配;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为1;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由1变为0;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为-1;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k2的状态由-1变为0;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为1;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,将k2的状态由1变为0;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为-1;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由-1变为0。
所述确定IGBT的开关信号的过程为:
如图3所示,控制H桥中,两个半桥的上管第一IGBT1和第三IGBT3同时导通,或两个半桥的下管第二IGBT2和第四IGBT4同时导通,输出0电压,全桥子模块的状态为0,根据上面的两种情况,将0状态进行区分,分为+0状态和-0状态,且+0状态和-0状态交替出现,实现全桥4个IGBT电流均衡。
电流平均分配的四个IGBT中,得到以下开关信号:
全桥子模块的状态为1时:第一IGBT1和第四IGBT4开通,第二IGBT2和第三IGBT3关断;
全桥子模块的状态为-1时:第二IGBT2和第三IGBT3开通,第一IGBT1和第四IGBT4关断;
全桥子模块的状态为+0时:第一IGBT1和第三IGBT3开通,第二IGBT2和第四IGBT4关断
全桥子模块的状态为-0时:第二IGBT2和第四IGBT4开通,第一IGBT1和第三IGBT3关断。
下面通过一个实例详细说明:
假设桥臂中的子模块数目为n=22个,而载波的个数为k=20,载波间相位差为π/20=9°;
假设在某一时刻,计算得到的调制波m的值为0.5,计算出sum为10,则需要投入的子模块数目为sum=10个。
第一步:电容排序,假设经过电容电压的排序,结果如下:
处于非零状态,电容电压最大的子模块为模块1,令其序号为k1;
处于非零状态,电容电压最小的子模块为模块3,令其序号为k2;
处于零状态,电容电压最大的子模块为模块5,令其序号为k3;
处于零状态,电容电压最小的子模块为模块7,令其序号为k4;
第二步:判断桥臂是否需要执行投入或切除操作
假设实际投入的子模块数目为a=9,由上文得知需投入的子模块数目sum=10,sum≠a。根据以下判断:
如果sum>a,且a<0,执行一次切除操作
如果sum>a,且a≥0,执行一次投入操作
如果sum<a,且a>0,执行一次切除操作
如果sum<a,且a≤0,执行一次投入操作
由此可知需要投入一个子模块,图3为投入的子模块的示意图,包括作为开关的第一IGBT1,第二IGBT2,第三IGBT3,第四IGBT4。
第三步:子模块状态的分配
假设此时桥臂中的电流i>0,则桥臂中的电容正在被充电,
根据以下判断:
如果电流>0,且sum>0,处于充电状态,如果需要投入一个子模块,则将k4的状态由0变为1;
如果电流>0,且sum>0,处于充电状态,如果需要切除一个子模块,则将k1的状态由1变为0;
如果电流>0,且sum≤0,处于放电状态,如果需要投入一个子模块,则将k3的状态由0变为-1;
如果电流>0,且sum≤0,处于放电状态,如果需要切除一个子模块,则将k2的状态由-1变为0;
如果电流≤0,且sum>0,处于放电状态,如果需要投入一个子模块,则将k3的状态由0变为1;
如果电流≤0,且sum>0,处于放电状态,如果需要切除一个子模块,将k2的状态由1变为0;
如果电流≤0,且sum≤0,处于充电状态,如果需要投入一个子模块,则将k4的状态由0变为-1;
如果电流≤0,且sum≤0,处于充电状态,如果需要切除一个子模块,将将k1的状态由-1变为0;
由此可知需要将序号为k4的子模块的状态由0变为1,将IGBT的状态设置为:1和4开通,2和3关断。则完成一次控制过程。
对于本发明各个实施例中所阐述的方案,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种含冗余控制的全桥MMC换流器,其特征在于,包括三个相单元;
每个相单元包含两个桥臂和两个桥臂电抗器,桥臂电抗器与对应桥臂串联;
每个桥臂由n个全桥子模块串联构成,所述n的数量大于桥臂的k个载波数量,载波之间的相位相差为π/k;其中,n和k为正整数;
每个所述全桥子模块由四个IGBT和一个电容呈全桥型连接组成。
2.一种采用权利要求1所述的全桥MMC换流器的控制方法,其特征在于,包括如下对每个桥臂的控制步骤,
步骤1,采用调制波m与k个载波的比较结果,得到每个载波相对应的开关信号;通过对所有开关信号进行求和,得到在n个全桥子模块中需要投入的全桥子模块的数量sum;
步骤2,如果实际投入全桥子模块数量a与需要投入的全桥子模块的数量sum相等,则桥臂不执行投切指令,执行步骤1;
不相等则根据全桥子模块中电容电压的大小和电流方向,确定桥臂的一次投切指令,投入或切除一个全桥子模块,执行步骤3;
步骤3,根据得到的全桥子模块的投切指令和当前状态,确定需要投切的全桥子模块中IGBT的开关信号并进行对应控制;
步骤4,重复步骤1-3,实现全桥MMC换流器的冗余控制。
3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,所述步骤1中,调制波m由如下公式得到,
m = u r e f &Sigma; i = 1 n u c a p i ;
其中,uref为参考电压,ucapi为电容电压的瞬时值,n为全桥子模块的数量。
4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,步骤1的具体步骤如下,
步骤1.1,得到调制波m与k个载波的比较结果;
设C1为第i个载波,C2为相位与C1相差180度的载波,Sp和Sn分别为C1、C2与调制波m相比较的结果;
如果C1>m,则Sp=0;如果C1≤m,则Sp=1;
如果C2>m,则Sn=1;如果C2≤m,则Sn=0;
步骤1.2,由d[i]=Sp-Sn得到每个载波相对应的开关信号;d[i]为第i个载波对应的开关信号;
步骤1.3,确定桥臂中需要投入的子模块的数目为sum=Σd[i];其中,i=1~k;-k≤sum≤k,k为载波的数目。
5.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,步骤2的具体步骤如下,
步骤2.1,根据电容电压进行排序,对全桥子模块进行如下标记,
将处于非零状态且电容电压最大的全桥子模块标记为k1;
将处于非零状态且电容电压最小的全桥子模块标记为k2;
将处于零状态且电容电压最大的全桥子模块标记为k3;
将处于零状态且电容电压最小的全桥子模块标记为k4;
步骤2.2,根据确定实际投切的全桥子模块的数量a,判断桥臂是否需要执行投入或切除操作;
当sum=a时,桥臂不执行投入或切除操作;
当sum≠a时,
如果sum>a,且a<0,执行一次切除操作,
如果sum>a,且a≥0,执行一次投入操作,
如果sum<a,且a>0,执行一次切除操作,
如果sum<a,且a≤0,执行一次投入操作;
步骤2.3,确定全桥子模块的投切指令和对应的状态变化;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为1;
如果电流>0,且sum>0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由1变为0;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为-1;
如果电流>0,且sum≤0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k2的状态由-1变为0;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k3的状态由0变为1;
如果电流≤0,且sum>0,电容处于放电状态,如果需要切除一个全桥子模块,将k2的状态由1变为0;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要投入一个全桥子模块,则将k4的状态由0变为-1;
如果电流≤0,且sum≤0,电容处于充电状态,如果需要切除一个全桥子模块,则将k1的状态由-1变为0。
6.根据权利要求5所述的控制方法,其特征在于,在全桥子模块的H桥中,第一IGBT1和第二IGBT2组成一个半桥,第三IGBT3和第四IGBT4组成另一个半桥;
步骤3的具体步骤为,根据如下全桥子模块的状态与IGBT的开关信号对应关系进行全桥子模块的状态控制,
全桥子模块的状态为1时,第一IGBT1和第四IGBT4开通,第二IGBT2和第三IGBT3关断;
全桥子模块的状态为-1时,第二IGBT2和第三IGBT3开通,第一IGBT1和第四IGBT4关断;
全桥子模块的状态为0时,第一IGBT1和第三IGBT3开通,第二IGBT2和第四IGBT4关断;或者第二IGBT2和第四IGBT4开通,第一IGBT1和第三IGBT3关断。
7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,在全桥子模块的H桥中,全桥子模块的0状态包括交替出现的+0状态和-0状态,实现全桥子模块四个IGBT电流平衡分配;
全桥子模块的状态为+0时,第一IGBT1和第三IGBT3开通,第二IGBT2和第四IGBT4关断;
全桥子模块的状态为-0时,第二IGBT2和第四IGBT4开通,第一IGBT1和第三IGBT3关断。
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