CN106502305B - 一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 - Google Patents
一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106502305B CN106502305B CN201611051612.9A CN201611051612A CN106502305B CN 106502305 B CN106502305 B CN 106502305B CN 201611051612 A CN201611051612 A CN 201611051612A CN 106502305 B CN106502305 B CN 106502305B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mark
- steering wheel
- parallel
- drive signal
- assignment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
- G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems
- G05F1/66—Regulating electric power
Abstract
本发明属于伺服控制技术。涉及一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法。其特征在于,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤如下:定义;计算控制指令Δ;判断计算阶段逻辑符号MARK是否为真;脉宽调制信号输出Vout赋值;计算当前拍控制拍的积分算子Un;阶段逻辑符号MARK赋值;脉宽调制信号输出Vout赋值;计算阶段逻辑符号MARK赋值。本发明提出了一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,省略了硬件电路,减小了体积,减轻了重量,降低了成本。
Description
技术领域
本发明属于伺服控制技术。涉及一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法。
背景技术
脉冲宽度调制控制技术就是对脉冲的宽度进行调制的技术,通过对开关的导通和关断控制,使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲,按一定的规则对脉冲的宽度进行调制即可改变输出等效电压的大小,也可改变输出频率,广泛应用在测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。目前的并联舵机的驱动信号是采用硬件电路实现,其缺点是体积大,重量沉,成本高。
发明内容
本发明的目的是:提出一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,以便省略硬件电路,减小体积,减轻重量,降低成本。
本发明的技术方案是:一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,其特征在于,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤如下:
1、定义:
1.1、所需占空比σ×100%,正值表示正向驱动,负值表示反向驱动;
1.2、控制指令Δ;
1.3、计算阶段逻辑符号MARK;
1.4、当前控制拍的积分算子Un;
1.5、积分上限参数L1;
1.6、积分下限参数L2;
1.7、脉宽调制信号输出Vout,它有3个状态量“0,+1,-1”,“0”表示不输出,+1表示正向波峰输出,-1表示负向波峰输出;
1.8、脉冲持续时间参数ε;
1.9、控制拍的周期T,单位为s;
2、计算控制指令Δ:
Δ=σ×ε……………………………………………………[1]
3、判断计算阶段逻辑符号MARK是否为真:
3.1、如果MARK=0,则转至步骤8;
3.2、如果MARK=1,则继续下述步骤;
4、脉宽调制信号输出Vout赋值:Vout=0;
5、计算当前拍控制拍的积分算子Un:
Un=Un-1+Δ×T……………………………………………………[2]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
6、阶段逻辑符号MARK赋值:
6.1、如果∣Un∣≥L1,则MARK=0;
6.2、如果∣Un∣<L1,则MARK=1;
7、至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束;
8、脉宽调制信号输出Vout赋值,计算当前拍控制拍的积分算子Un:
8.1、如果Un-1≥0,Vout=+1;
Un=Un-1+(Δ-ε)×T…………………………….………………[3]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
8.2、如果Un-1<0,Vout=-1;
Un=Un-1+(Δ+ε)×T……………………………………………[4]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
9、计算阶段逻辑符号MARK赋值:
9.1、如果∣Un∣≥L2,则MARK=0;
9.2、如果∣Un∣<L2,则MARK=1;
至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束。
本发明的优点是:提出了一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,省略了硬件电路,减小了体积,减轻了重量,降低了成本。
具体实施方式
下面对本发明做进一步详细说明。一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,其特征在于,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤如下:
1、定义:
1.1、所需占空比σ×100%,正值表示正向驱动,负值表示反向驱动;
1.2、控制指令Δ;
1.3、计算阶段逻辑符号MARK;
1.4、当前控制拍的积分算子Un;
1.5、积分上限参数L1;
1.6、积分下限参数L2;
1.7、脉宽调制信号输出Vout,它有3个状态量“0,+1,-1”,“0”表示不输出,+1表示正向波峰输出,-1表示负向波峰输出;
1.8、脉冲持续时间参数ε;
1.9、控制拍的周期T,单位为s;
2、计算控制指令Δ:
Δ=σ×ε……………………………………………………[1]
3、判断计算阶段逻辑符号MARK是否为真:
3.1、如果MARK=0,则转至步骤8;
3.2、如果MARK=1,则继续下述步骤;
4、脉宽调制信号输出Vout赋值:Vout=0;
5、计算当前拍控制拍的积分算子Un:
Un=Un-1+Δ×T……………………………………………………[2]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
6、阶段逻辑符号MARK赋值:
6.1、如果∣Un∣≥L1,则MARK=0;
6.2、如果∣Un∣<L1,则MARK=1;
7、至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束;
8、脉宽调制信号输出Vout赋值,计算当前拍控制拍的积分算子Un:
8.1、如果Un-1≥0,Vout=+1;
Un=Un-1+(Δ-ε)×T…………………………….………………[3]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
8.2、如果Un-1<0,Vout=-1;
Un=Un-1+(Δ+ε)×T……………………………………………[4]
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
9、计算阶段逻辑符号MARK赋值:
9.1、如果∣Un∣≥L2,则MARK=0;
9.2、如果∣Un∣<L2,则MARK=1;
至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束。
实施例1
取σ=20%,ε=43.73,L1=3.57,L2=1.82,T=0.02,
在输出Vout第一次变为1后的每一个周期内,Vout的序列为:1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,…。
实施例2
取σ=-50%,ε=43.73,L1=3.57,L2=1.82,T=0.02,
在输出Vout第一次变为-1后的每一个周期内,Vout的序列为:-1,-1,-1,-1,-1,0,0,0,0,0,…。
实施例3
取σ=-50%,ε=43.73,L1=3.57*0.5,L2=1.82*0.5,T=0.02,在输出Vout第一次变为-1后的每一个周期内,Vout的序列为:-1,-1,-1,0,0,0,…。
Claims (1)
1.一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法,其特征在于,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤如下:
1.1、定义:
1.1.1、所需占空比σ×100%,正值表示正向驱动,负值表示反向驱动;
1.1.2、控制指令Δ;
1.1.3、计算阶段逻辑符号MARK;
1.1.4、当前控制拍的积分算子Un;
1.1.5、积分上限参数L1;
1.1.6、积分下限参数L2;
1.1.7、脉宽调制信号输出Vout,它有3个状态量“0,+1,-1”,“0”表示不输出,+1表示正向波峰输出,-1表示负向波峰输出;
1.1.8、脉冲持续时间参数ε;
1.1.9、控制拍的周期T,单位为s;
1.2、计算控制指令Δ:
Δ=σ×ε;
1.3、判断计算阶段逻辑符号MARK是否为真:
1.3.1、如果MARK=0,则转至步骤1.8;
1.3.2、如果MARK=1,则继续下述步骤;
1.4、脉宽调制信号输出Vout赋值:Vout=0;
1.5、计算当前拍控制拍的积分算子Un:
Un=Un-1+Δ×T;
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
1.6、阶段逻辑符号MARK赋值:
1.6.1、如果∣Un∣≥L1,则MARK=0;
1.6.2、如果∣Un∣<L1,则MARK=1;
1.7、至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束;
1.8、脉宽调制信号输出Vout赋值,计算当前拍控制拍的积分算子Un:
1.8.1、如果Un-1≥0,Vout=+1;
Un=Un-1+(Δ-ε)×T;
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
1.8.2、如果Un-1<0,Vout=-1;
Un=Un-1+(Δ+ε)×T;
式中,Un-1是前一控制拍的积分算子;
1.9、计算阶段逻辑符号MARK赋值:
1.9.1、如果∣Un∣≥L2,则MARK=0;
1.9.2、如果∣Un∣<L2,则MARK=1;
至此,确定并联舵机脉宽调制驱动信号的步骤结束。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611051612.9A CN106502305B (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611051612.9A CN106502305B (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106502305A CN106502305A (zh) | 2017-03-15 |
CN106502305B true CN106502305B (zh) | 2017-11-10 |
Family
ID=58328820
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611051612.9A Active CN106502305B (zh) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106502305B (zh) |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008074119A (ja) * | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
CN202404386U (zh) * | 2011-12-16 | 2012-08-29 | 中国人民解放军92728部队 | 一种舰载直升机四通道操纵负荷仿真系统 |
CN102837821B (zh) * | 2012-08-27 | 2014-07-09 | 中国航天科技集团公司第四研究院四0一所 | 一种舵机控制器 |
CN203612201U (zh) * | 2013-12-04 | 2014-05-28 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | 直升机总距轴自动控制装置 |
CN103699134A (zh) * | 2013-12-27 | 2014-04-02 | 陕西航天导航设备有限公司 | 一种基于位置环控制的电动舵机系统 |
DE202014010397U1 (de) * | 2014-05-23 | 2015-08-03 | Hochschule München | Motorsteuergerät zur Geräuschminderung und Geräuschmodulation eines Elektromotors |
CN105278525A (zh) * | 2015-11-13 | 2016-01-27 | 兰州飞行控制有限责任公司 | 一种具有故障监控的并联舵机驱动电路 |
CN205540061U (zh) * | 2016-04-12 | 2016-08-31 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种微电机舵系统 |
-
2016
- 2016-11-24 CN CN201611051612.9A patent/CN106502305B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106502305A (zh) | 2017-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101951182B (zh) | 基于电压等效的脉宽调制输出的电压补偿方法 | |
CN107276405A (zh) | 微细电火花脉冲电源及基于该电源的分段控制方法 | |
CN105007019A (zh) | 逆变器装置 | |
CN104638913B (zh) | 单电感双输出开关变换器双环电压型pfm控制方法及其装置 | |
CN107171602B (zh) | 一种无刷直流电机回馈制动运行的pwm控制方法 | |
CN105305895B (zh) | 一种基于转矩反馈和换向补偿的无刷电机控制方法 | |
CN107786139A (zh) | 确定电机参数的系统和方法 | |
CN103303454A (zh) | 一种基于速度环换向的电动舵机装置及其控制方法 | |
CN107332542A (zh) | 一种大电流脉冲信号源 | |
CN103605035A (zh) | 自适应开关电源的空载检测电路结构 | |
CN101237190A (zh) | 用于功率电流变换器临界断续电流模式高精度平均输出电流控制方案 | |
CN105897098A (zh) | 电机foc控制运算方法中死区效应的消除方法 | |
CN107046388B (zh) | 一种开关磁阻电机电流跟踪控制方法、控制器及调速系统 | |
CN204269070U (zh) | 一种测量永磁同步电机转子位置角的旋变激励与解码模块 | |
CN106502305B (zh) | 一种并联舵机脉宽调制驱动信号的确定方法 | |
CN103780229B (zh) | 电容性负载驱动电路以及脉冲激发装置 | |
CN103107770A (zh) | 交流电机的控制装置及控制方法 | |
CN103178743A (zh) | 两次升压式的高压脉冲电源 | |
CN106602939A (zh) | 一种永磁同步电机转矩控制方法 | |
CN104852557B (zh) | 应用于功率变换器的数模混合移相倍频调制方法 | |
CN102751879B (zh) | 恒定开关频率断续电流模式平均输出电流控制的方法 | |
CN203301375U (zh) | 一种基于分层思想的模糊pi双环控制的直流升压电路 | |
CN107742972A (zh) | 连续导电模式双滞环脉冲序列控制方法及其装置 | |
CN204517709U (zh) | 一种直流无刷电机的驱动装置及其驱动系统 | |
CN204349924U (zh) | 三电平功率放大器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |