CN106489903A - 一种变电站智能捕鼠机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块、底盘、两个主动轮、六个负重轮、两个挡板、控制模块、两条履带，其特征在于：所述的捕捉模块的捕捉箱固定安装在底盘的底盘座上端面上；所述的两个主动轮固定安装在底盘的两个轮架上的第一伺服电机输出轴上，所述的六个负重轮安装在两个轮架上的支架上；所述的两个挡板通过两个挡板架端部的两个第一关节安装在底盘上的两个挡板座上，所述的两个第一关节由舵机直接驱动；其通过红外摄像机检测老鼠经常出没路线，自动行走至该路线，通过挡板挡住两侧去路，老鼠从捕捉模块内经过时箱门快速关闭，自动化程度高，抓捕效率高。
Description
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种变电站智能捕鼠机器人。
背景技术
电力在生产生活中起着重要作用，变电站在整个输电过程中起着枢纽作用，维持变电站的正常工作非常重要，然而由于变电站设计要求，通常附近人员比较少，动物数量相对人员密集区较多，很容易发生老鼠咬断电线造成断路，或者短度，引发大规模停电甚至火灾，造成巨大影响和损失。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种变电站智能捕鼠机器人，其通过红外摄像机检测老鼠经常出没路线，自动行走至该路线，通过挡板挡住两侧去路，老鼠从捕捉模块内经过时箱门快速关闭。
本发明所使用的技术方案是：一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块、底盘、两个主动轮、六个负重轮、两个挡板、控制模块、两条履带，其特征在于：所述的捕捉模块的捕捉箱固定安装在底盘的底盘座上端面上；所述的两个主动轮分别固定安装在两个第一伺服电机的输出轴上，
所述的六个负重轮分为两组对称安装在两个轮架侧面的轴上；所述的控制模块的电池组下端面固定安装在捕捉模块的捕捉箱上端面上；所述的两条履带安装在底盘两侧的两个主动轮、六个负重轮上；
所述的捕捉模块包括捕捉箱、四个红外传感器、两个储气罐、两个电磁阀、诱饵盘、四个第一伺服电缸、四个滚轮、两个第二伺服电缸、两个棘爪座、两个棘爪、两个棘轮、两个箱门、两个第一铰支座、两个卷弹簧、两个第二铰支座、两个转轴，所述的捕捉箱是一个长方形、前后两端敞开的箱体，所述的四个红外传感器固定安装在捕捉箱内壁左右两侧，其中两个位于捕捉箱的前端进口处，另外两个位于捕捉箱的后端进口处；所述的两个储气罐固定安装在捕捉箱内壁左右两侧，所述的两个电磁阀分别固定安装在两个储气罐上，储气罐内装有二氧化碳气体，二氧化碳气体的释放通过电磁阀控制，所述的诱饵盘固定安装在捕捉箱底板上端面的中间位置，诱饵盘内装有食物诱饵；所述的四个第一伺服电缸固定安装在捕捉箱左右两侧并向下倾斜放置，所述的四个滚轮分别转动安装在四个第一伺服电缸端部的铰支架上；所述的捕捉箱的底板前后两端各设有一个第二铰支座，所述的箱门下端部设有一个第一铰支座；所述的箱门通过第一铰支座铰接在捕捉箱上的第二铰支座上，所述的两个转轴分别固定安装在两个第一铰支座上；所述的两个卷弹簧分别安装在两个转轴上，卷弹簧的一端与箱门接触，另外一端与捕捉箱底部接触，卷弹簧作用力的方向是使箱门向上关闭；所述的两个棘轮分别固定安装在两个转轴左端部，棘轮的单向旋转方向是箱门打开的方向，所述的两个第二伺服电缸固定安装在捕捉箱一侧；所述的两个第二伺服电缸端部设有两个棘爪座，所述的两个棘爪安装在两个棘爪座上；
所述的底盘包括底盘座、两个挡板座、两个轮架、两个支撑座、两个第一伺服电机，所述的底盘座是一块长方形的平板，在平板的左右两侧竖直安装有两个支撑座；所述的两个轮架分别固定安装在两个支撑座侧面，所述的两个挡板座分别固定安装在两个支撑座上端面上；所述的两个第一伺服电机分别固定安装在两个轮架前端位置，并且电机轴朝外；
所述的每个挡板包括挡板架、第一关节、橡胶条，所述的挡板架通过第一关节与挡板座转动连接，第一关节的转动由伺服电机驱动，所述的橡胶条固定安装在挡板架下端面上；
所述的控制模块包括电池组、控制面板、天线、第二伺服电机、旋转座、第三伺服电机、红外摄像机、自动调焦镜头，所述的控制面板固定安装在电池组上端面后部，所述的天线固定安装在电池组上端面中部，所述的第二伺服电机固定安装在电池组上端面前部，所述的旋转座固定安装在第二伺服电机输出轴上；所述的第三伺服电机固定安装在旋转座上，所述的红外摄像机一侧固定安装在第三伺服电机输出轴上，另一侧铰接在旋转座上；所述的自动调焦镜头固定安装在红外摄像机前端面上。
进一步地，所述的棘爪座包括棘爪基座、限位块、板簧，所述的棘爪基座固定安装在第二伺服电缸活塞杆上，所述的棘爪基座下端面上设有限位块，所述的板簧一端固定安装在棘爪基座上，另一端与棘爪相接触，板簧对棘爪产生下压力。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明提供一种变电站智能捕鼠机器人，其通过红外摄像机检测老鼠经常出没路线，自动行走至该路线，通过挡板挡住两侧去路，老鼠从捕捉模块内经过时箱门快速关闭，自动化程度高，抓捕效率高。
附图说明
图1为本发明组装完成后的结构示意图。
图2为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图3为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图4为本发明除去一侧底盘的结构示意图。
图5为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图6为本发明组装完成后另一角度的结构示意图。
图7为本发明局部放大图。
图8为本发明图4的局部放大图。
图9为本发明底盘的局部放大图。
图10为本发明局部放大图。
附图标号：1-捕捉模块；2-底盘；3-主动轮；4-负重轮；5-挡板；6-控制模块；7-履带；101-捕捉箱；102-红外传感器；103-储气罐；104-电磁阀；105-诱饵盘；106-第一伺服电缸；107-滚轮；108-第二伺服电缸；109-棘爪座；10901-棘爪基座；10902-限位块；10903-板簧；110-棘爪；111-棘轮；112-箱门；113-第一铰支座；114-卷弹簧；115-第二铰支座；116-转轴；201-底盘座；202-挡板座；203-轮架；204-支撑座；205-第一伺服电机；501-挡板架；502-第一关节；503-橡胶条；601-电池组；602-控制面板；603-天线；604-第二伺服电机；605-旋转座；606-第三伺服电机；607-红外摄像机；608-自动调焦镜头。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块1、底盘2、两个主动轮3、六个负重轮4、两个挡板5、控制模块6、两条履带7，其特征在于：所述的捕捉模块1的捕捉箱101固定安装在底盘2的底盘座201上端面上；所述的两个主动轮3分别固定安装在两个第一伺服电机205的输出轴上，
所述的六个负重轮4分为两组对称安装在两个轮架203侧面的轴上；所述的控制模块6的电池组601下端面固定安装在捕捉模块1的捕捉箱101上端面上；所述的两条履带7安装在底盘2两侧的两个主动轮3、六个负重轮4上；
所述的捕捉模块1包括捕捉箱101、四个红外传感器102、两个储气罐103、两个电磁阀104、诱饵盘105、四个第一伺服电缸106、四个滚轮107、两个第二伺服电缸108、两个棘爪座109、两个棘爪110、两个棘轮111、两个箱门112、两个第一铰支座113、两个卷弹簧114、两个第二铰支座115、两个转轴116，所述的捕捉箱101是一个长方形、前后两端敞开的箱体，所述的四个红外传感器102固定安装在捕捉箱101内壁左右两侧，其中两个位于捕捉箱101的前端进口处，另外两个位于捕捉箱101的后端进口处；所述的两个储气罐103固定安装在捕捉箱101内壁左右两侧，所述的两个电磁阀104分别固定安装在两个储气罐103上，储气罐内装有二氧化碳气体，二氧化碳气体的释放通过电磁阀104控制，所述的诱饵盘105固定安装在捕捉箱101底板上端面的中间位置，诱饵盘105内装有食物诱饵；所述的四个第一伺服电缸106固定安装在捕捉箱101左右两侧并向下倾斜放置，所述的四个滚轮107分别转动安装在四个第一伺服电缸106端部的铰支架上；所述的捕捉箱101的底板前后两端各设有一个第二铰支座115，所述的箱门112下端部设有一个第一铰支座113；所述的箱门112通过第一铰支座113铰接在捕捉箱101上的第二铰支座115上，所述的两个转轴116分别固定安装在两个第一铰支座113上；所述的两个卷弹簧114分别安装在两个转轴116上，卷弹簧114的一端与箱门112接触，另外一端与捕捉箱101底部接触，卷弹簧114作用力的方向是使箱门112向上关闭；所述的两个棘轮111分别固定安装在两个转轴116左端部，棘轮111的单向旋转方向是箱门打开的方向，所述的两个第二伺服电缸108固定安装在捕捉箱101一侧；所述的两个第二伺服电缸108端部设有两个棘爪座109，所述的两个棘爪110安装在两个棘爪座109上；
所述的底盘2包括底盘座201、两个挡板座202、两个轮架203、两个支撑座204、两个第一伺服电机205，所述的底盘座201是一块长方形的平板，在平板的左右两侧竖直安装有两个支撑座204；所述的两个轮架203分别固定安装在两个支撑座204侧面，所述的两个挡板座202分别固定安装在两个支撑座204上端面上；所述的两个第一伺服电机205分别固定安装在两个轮架203前端位置，并且电机轴朝外；
所述的每个挡板5包括挡板架501、第一关节502、橡胶条503，所述的挡板架501通过第一关节502与挡板座202转动连接，第一关节的转动由伺服电机驱动，所述的橡胶条503固定安装在挡板架501下端面上；
所述的控制模块6包括电池组601、控制面板602、天线603、第二伺服电机604、旋转座605、第三伺服电机606、红外摄像机607、自动调焦镜头608，所述的控制面板602固定安装在电池组601上端面后部，所述的天线603固定安装在电池组601上端面中部，所述的第二伺服电机604固定安装在电池组601上端面前部，所述的旋转座605固定安装在第二伺服电机604输出轴上；所述的第三伺服电机606固定安装在旋转座605上，所述的红外摄像机607一侧固定安装在第三伺服电机606输出轴上，另一侧铰接在旋转座605上；所述的自动调焦镜头608固定安装在红外摄像机607前端面上。
进一步地，所述的棘爪座109包括棘爪基座10901、限位块10902、板簧10903，所述的棘爪基座10901固定安装在第二伺服电缸108活塞杆上，所述的棘爪基座10901下端面上设有限位块10902，所述的板簧10903一端固定安装在棘爪基座10901上，另一端与棘爪110相接触，板簧10903对棘爪110产生下压力。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：本机器人通过红外摄像机607采集视频信号，通过自动调焦镜头608调节焦距，通过控制面板602输入指令，机器人检测到老鼠常走的路线后，走到该处，挡板5旋转，挡住左右两侧，四个第一伺服电缸106伸长，将两个箱门112打开，通过棘轮111、棘爪110自锁，四个第一伺服电缸106退回，老鼠进入捕捉箱101内部后四个红外传感器102任何一个检测到信号，两个第二伺服电缸108快速退回，带动棘爪110退出棘轮111轮齿，两个箱门112在两个卷弹簧114作用下关闭，两个储气罐103上的电磁阀104打开，向外释放二氧化碳将老鼠杀死。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种变电站智能捕鼠机器人，包括捕捉模块（1）、底盘（2）、两个主动轮（3）、六个负重轮（4）、两个挡板（5）、控制模块（6）、两条履带（7），其特征在于：所述的捕捉模块（1）的捕捉箱（101）固定安装在底盘（2）的底盘座（201）上端面上；所述的两个主动轮（3）分别固定安装在两个第一伺服电机（205）的输出轴上，所述的六个负重轮（4）分为两组对称安装在两个轮架（203）侧面的轴上；所述的控制模块（6）的电池组（601）下端面固定安装在捕捉模块（1）的捕捉箱（101）上端面上；所述的两条履带（7）安装在底盘（2）两侧的两个主动轮（3）、六个负重轮（4）上；
所述的捕捉模块（1）包括捕捉箱（101）、四个红外传感器（102）、两个储气罐（103）、两个电磁阀（104）、诱饵盘（105）、四个第一伺服电缸（106）、四个滚轮（107）、两个第二伺服电缸（108）、两个棘爪座（109）、两个棘爪（110）、两个棘轮（111）、两个箱门（112）、两个第一铰支座（113）、两个卷弹簧（114）、两个第二铰支座（115）、两个转轴（116），所述的捕捉箱（101）是一个长方形、前后两端敞开的箱体，所述的四个红外传感器（102）固定安装在捕捉箱（101）内壁左右两侧，其中两个位于捕捉箱（101）的前端进口处，另外两个位于捕捉箱（101）的后端进口处；所述的两个储气罐（103）固定安装在捕捉箱（101）内壁左右两侧，所述的两个电磁阀（104）分别固定安装在两个储气罐（103）上，储气罐内装有二氧化碳气体，二氧化碳气体的释放通过电磁阀（104）控制，所述的诱饵盘（105）固定安装在捕捉箱（101）底板上端面的中间位置，诱饵盘（105）内装有食物诱饵；所述的四个第一伺服电缸（106）固定安装在捕捉箱（101）左右两侧并向下倾斜放置，所述的四个滚轮（107）分别转动安装在四个第一伺服电缸（106）端部的铰支架上；所述的捕捉箱（101）的底板前后两端各设有一个第二铰支座（115），所述的箱门（112）下端部设有一个第一铰支座（113）；所述的箱门（112）通过第一铰支座（113）铰接在捕捉箱（101）上的第二铰支座（115）上，所述的两个转轴（116）分别固定安装在两个第一铰支座（113）上；所述的两个卷弹簧（114）分别安装在两个转轴（116）上，卷弹簧（114）的一端与箱门（112）接触，另外一端与捕捉箱（101）底部接触，卷弹簧（114）作用力的方向是使箱门（112）向上关闭；所述的两个棘轮（111）分别固定安装在两个转轴（116）左端部，棘轮（111）的单向旋转方向是箱门打开的方向，所述的两个第二伺服电缸（108）固定安装在捕捉箱（101）一侧；所述的两个第二伺服电缸（108）端部设有两个棘爪座（109），所述的两个棘爪（110）安装在两个棘爪座（109）上；
所述的底盘（2）包括底盘座（201）、两个挡板座（202）、两个轮架（203）、两个支撑座（204）、两个第一伺服电机（205），所述的底盘座（201）是一块长方形的平板，在平板的左右两侧竖直安装有两个支撑座（204）；所述的两个轮架（203）分别固定安装在两个支撑座（204）侧面，所述的两个挡板座（202）分别固定安装在两个支撑座（204）上端面上；所述的两个第一伺服电机（205）分别固定安装在两个轮架（203）前端位置，并且电机轴朝外；
所述的每个挡板（5）包括挡板架（501）、第一关节（502）、橡胶条（503），所述的挡板架（501）通过第一关节（502）与挡板座（202）转动连接，第一关节的转动由伺服电机驱动，所述的橡胶条（503）固定安装在挡板架（501）下端面上；
所述的控制模块（6）包括电池组（601）、控制面板（602）、天线（603）、第二伺服电机（604）、旋转座（605）、第三伺服电机（606）、红外摄像机（607）、自动调焦镜头（608），所述的控制面板（602）固定安装在电池组（601）上端面后部，所述的天线（603）固定安装在电池组（601）上端面中部，所述的第二伺服电机（604）固定安装在电池组（601）上端面前部，所述的旋转座（605）固定安装在第二伺服电机（604）输出轴上；所述的第三伺服电机（606）固定安装在旋转座（605）上，所述的红外摄像机（607）一侧固定安装在第三伺服电机（606）输出轴上，另一侧铰接在旋转座（605）上；所述的自动调焦镜头（608）固定安装在红外摄像机（607）前端面上。
2.根据权利要求1所述的一种变电站智能捕鼠机器人，其特征在于：所述的棘爪座（109）包括棘爪基座（10901）、限位块（10902）、板簧（10903），所述的棘爪基座（10901）固定安装在第二伺服电缸（108）活塞杆上，所述的棘爪基座（10901）下端面上设有限位块（10902），所述的板簧（10903）一端固定安装在棘爪基座（10901）上，另一端与棘爪（110）相接触，板簧（10903）对棘爪（110）产生下压力。
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