CN106483537A - 一种卫星定位轨迹的优化方法 - Google Patents

Abstract

一种卫星定位轨迹的优化方法，涉及卫星定位技术领域，逐个计算每一个轨迹点（起终点除外）与前后两点连线的夹角，如果该点夹角α大于预设的夹角参数θ，则该点为正常点，如果该点夹角α小于预设的夹角参数θ，则该点为漂移点。如果是漂移点，删除该漂移点。可以通过对比在不同夹角参数下的多个样本的优化结果，得到最优的夹角参数。

Description

一种卫星定位轨迹的优化方法

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种卫星定位轨迹的优化方法。

背景技术

随着越来越多的电子设备置入卫星定位模块，人们很容易完成记录运动轨迹的功能。真实采集记录的轨迹往往可以指导下一次的运动行为，尤其在户外，使用前人的轨迹可以帮助人们探索陌生的领域。但由于卫星定位的信号很容易受到环境的干扰，比如云层、厚实的树林、旁边的高楼或高崖等都会对定位造成误差，从而导致记录出来的轨迹产生漂移。因而需要一种方法能够将轨迹上的漂移优化掉，使轨迹尽可能接近真实的路线。

发明内容

本发明的内容是，提供一种优化卫星定位轨迹的方法，其具体实现方案是：一段典型的漂移轨迹是由正常点和漂移点组成，在轨迹点连线上，正常点跟前后点的连线夹角都应该是钝角，而非正常的漂移点跟前后点的连线夹角会是明显的锐角。因此可以根据逐个计算每一个轨迹点（起终点除外）与前后两点连线的夹角，如果该夹角小于预设的夹角参数，判断该点为漂移点，如果大于则该点为正常点。如果是漂移点，删除该漂移点。

所述典型的漂移轨迹中通常会出现连续的漂移点，当判断出第一个漂移点并删除后，则会影响到前一个点的前后两点连线夹角，因此需要对前一个点再递归判断一次。经过多次递归判断后，可以将多个漂移点都找出来，并删除。

所述方案可以通过对比在不同夹角参数下的多个样本的优化结果，得到最优的夹角参数。

附图说明

附图1 单个漂移点优化

附图2 多个漂移点优化

具体实施方式

如附图1 所示，逐个计算每一个轨迹点（起终点除外）与前后两点连线的夹角，如果该点夹角α大于预设的夹角参数θ，则该点为正常点，如果该点夹角α小于预设的夹角参数θ，则该点为漂移点。如果是漂移点，删除该漂移点。

针对轨迹上有多个漂移点的情况，则采用递归判断的方法，如附图2所示：

1，通过逐个计算，首先可以判断出点1的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，找到第一个漂移点，并删除；

2，由于删除点1，影响到前一个点的夹角判断，因此需要使用递归计算，对前一个点的夹角进行判断，如图示中该点的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为正常点；

3，继续计算，找出点2的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为漂移点，并删除；

4，对点2的前一个使用递归计算，判断该点的前后两点连线夹角α大于预设的夹角参数θ，为正常点；

5，继续计算，找出点3的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为漂移点，并删除；

使用类似的方法，可以将一条轨迹线上的漂移点全部找出来，并删除，从而得到一条干净平滑的轨迹。

Claims (2)

1.一种卫星定位轨迹的优化方法，其特征在于所述方法采用逐个计算每一个轨迹点与前后两点连线的夹角，如果该点夹角α大于预设的夹角参数θ，则该点为正常点，如果该点夹角α小于预设的夹角参数θ，则该点为漂移点；如果是漂移点，删除该漂移点。

2.根据权利要求1所述的一种卫星定位轨迹的优化方法，其特征在于：

针对轨迹上有多个漂移点的情况，则采用递归判断的方法：

1、通过逐个计算，首先可以判断出点1的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，找到第一个漂移点，并删除；

2、由于删除点1，影响到前一个点的夹角判断，使用递归计算，对前一个点的夹角进行判断，该点的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为正常点；

3、继续计算，找出点2的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为漂移点，并删除；

4、对点2的前一个使用递归计算，判断该点的前后两点连线夹角α大于预设的夹角参数θ，为正常点；

5、继续计算，找出点3的前后两点连线夹角α小于预设的夹角参数θ，为漂移点，并删除；

使用类似的方法，将一条轨迹线上的漂移点全部找出来，并删除，从而得到一条干净平滑的轨迹。