CN106455930A - 弯曲管段、弯曲管以及插入设备 - Google Patents

Abstract

弯曲管段(410)具有环状部件(210、220、230)和线贯穿插入部(211、221)。线贯穿插入部(211)在与第1角度θ1相同的方向上错开了第3角度θ3地配设于环状部件(210)上，该第3角度θ3是比第1角度θ1小的钝角。线贯穿插入部(221)在与第2角度θ2相同的方向上错开了第4角度θ4地配设于环状部件(220)上，该第4角度θ4是比第2角度θ2大的锐角。

Description

弯曲管段、弯曲管以及插入设备

技术领域

本发明涉及弯曲管段、弯曲管以及插入设备。

背景技术

例如专利文献1中公开的弯曲管具有主动弯曲部和被动弯曲部，该被动弯曲部与主动弯曲部的基端部连结。主动弯曲部伴随着操作线的牵引而例如在上下左右四个方向和复合了四个方向而成的方向上主动地弯曲。主动弯曲部由于接受外力而被动地弯曲。被动弯曲部例如在上下左右四个方向和复合了四个方向而成的方向上被动地弯曲。除此之外，关于被动弯曲部，像专利文献1所记载那样，被动弯曲部在上下方向、第1倾斜方向、第2倾斜方向六个方向和复合了六个方向而成的方向上弯曲以细微地决定弯曲方向，从而能够在手术中得到有效的弯曲。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011-136115号小册子

发明内容

发明要解决的课题

但是，只增加了自由度的在六个方向上弯曲的弯曲管有可能在弯曲管进行弯曲时容易向非特定意图的方向弯曲。该现象例如包含弯曲管的前端部朝向非意图的方向的状态和弯曲管整体非意图地倾斜或扭转的状态等。由于产生弯曲管向非意图的方向弯曲的现象，当使弯曲管弯曲时，观察视野有可能非意图地偏移。

本发明是鉴于该情况而完成的，其目的在于，提供能够防止在弯曲管向特定的方向弯曲时弯曲管向非意图的方向弯曲的弯曲管段、弯曲管以及插入设备。

用于解决课题的手段

本发明的弯曲管段的一个方式，沿着在长度方向上延伸的中心轴而配设的多个环状部件借助包含与所述中心轴垂直的转动轴在内的多个关节部而连接，从而能够弯曲，该弯曲管段具有：包含于所述环状部件的第1环状部件；包含于所述环状部件的第2环状部件，其转动轴相对于所述第1环状部件的所述转动轴错开规定的角度；包含于所述环状部件的第3环状部件，其转动轴相对于所述第1环状部件和所述第2环状部件的所述转动轴错开其他规定的角度，；一对第1线贯穿插入部，其供一对操作线以能够在所述操作线的轴向上移动的方式分别贯穿插入，以与垂直于所述第1环状部件转动的所述转动轴的直线分别错开的角度配置在所述第1环状部件的内周上；以及一对第2线贯穿插入部，其供所述一对操作线以能够在所述操作线的轴向上移动的方式分别贯穿插入，以与垂直于所述第2环状部件转动的所述转动轴的直线分别错开的角度配置在所述第2环状部件的内周上。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的内窥镜的概略图。

图2A是对第1弯曲管的连结构造进行说明的图。

图2B是第1弯曲管的环状部件的立体图。

图3A是对第2弯曲管的连结构造和第2操作线蜿蜒的状态进行说明的图。

图3B是示出图3A所示的第1环状部件的各结构部件与转动轴的位置关系的图。

图3C是示出图3A所示的第2环状部件的各结构部件与转动轴的位置关系的图。

图3D是示出图3A所示的第3环状部件的各结构部件与转动轴的位置关系的图。

图4A是图3A和图3B所示的第1环状部件的立体图。

图4B是图3A和图3B所示的第2环状部件的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。

[一个实施方式]

[结构]

参照图1、图2A、图2B、图3A、图3B、图3C、图3D、图4A以及图4B对一个实施方式进行说明。图3B是示出环状部件210的各结构部件(突片部213、215、线贯穿插入部211等)与转动轴的位置关系的图，不是环状部件210的明确的截面。关于该点，对于图3C所示的环状部件230、图3D所示环状部件220也是同样的。这样，在一部分的附图中，为了图示的清晰化而省略了一部分的部件的图示。

[内窥镜10]

内窥镜10例如作为被插入到体腔内等管腔内的插入设备发挥功能。本实施方式的内窥镜10例如是直接插入到胆管中的直接胆道型内窥镜。

内窥镜10具有：细长的插入部20，其被插入到患者的体腔内等管腔内；以及操作部30，其与插入部20的基端部连结，供对内窥镜10进行操作。

[插入部20]

插入部20从插入部20的前端部侧朝向插入部20的基端部侧沿着在插入部20的长度方向上延伸的轴依次具有前端硬质部21、弯曲管23以及挠性管部25。前端硬质部21的基端部与弯曲管23的前端部连结，弯曲管23的基端部与挠性管部25的前端部连结。后面叙述弯曲管23的具体的结构。

[操作部30]

操作部30具有：主体部31，其延伸有挠性管部25；把持部33，其与主体部31的基端部连结，由操作内窥镜10的操作者进行把持；以及通用线缆41，其与把持部33连接。

[把持部33]

把持部33具有：处置器具插入部35，其是为了将处置器具插入到内窥镜10中而配设的；弯曲操作部37，其对弯曲管23进行弯曲操作；以及开关部39。处置器具插入部35配设于把持部33的前端部侧，弯曲操作部37和开关部39配设于把持部33的基端部侧。

[弯曲操作部37]

弯曲操作部37具有：第1操作旋钮37a，其使弯曲管23的第1弯曲管100例如在上下进行弯曲；以及第2操作旋钮37b，其使弯曲管23的第2弯曲管200例如在上下进行弯曲。弯曲操作部37还具有：第1固定旋钮37c，其使第1弯曲管100的位置固定；以及第2固定旋钮37d，其使第2弯曲管200的位置固定。

[开关部39]

开关部39具有抽吸开关39a、送气/送水开关39b以及内窥镜摄影用的各种开关39c。在把持部33被操作者把持时，通过操作者的手对抽吸开关39a、送气/送水开关39b以及各种开关39c进行操作。

[通用线缆41]

通用线缆41从把持部33的侧面延伸。通用线缆41与未图示的控制装置等连接。

[弯曲管23]

弯曲管23具有配设于插入部20的前端侧的第1弯曲管100和配设于插入部20的基端侧的第2弯曲管200。第1弯曲管100的前端部与前端硬质部21连结，第1弯曲管100的基端部经由第1接头部301与第2弯曲管200的前端部连结，第2弯曲管200的基端部经由第2接头部302与挠性管部25的前端部连结。第1接头部301也可以包含于第1弯曲管100或第2弯曲管200中。第2接头部302也可以包含于第2弯曲管200中。第1接头部301和第2接头部302例如是环状部件。

第1弯曲管100通过伴随着第1操作旋钮37a的操作的第1操作线310(参照图2A)的牵引而例如在上下方向上主动地大幅地弯曲。第1操作线310的前端部例如固定于前端硬质部21的内周面上。另外，第1操作线310的前端部也可以固定于配设在第1弯曲管100的最前端的环状部件101的内周面上。第1操作线310的基端部贯穿插入于第2弯曲管200和挠性管部25中，与第1操作旋钮37a连接。第1弯曲管100也能够在上下方向上被动地弯曲。后面叙述这样的第1弯曲管100的具体的结构。

第2弯曲管200通过伴随着第2操作旋钮37b的操作的第2操作线320(参照图3A)的牵引而例如在上下方向上主动地小幅地弯曲。第2操作线320的前端部例如固定于第1接头部301的内周面上。另外，第2操作线320的前端部也可以固定于配设在第2弯曲管200的最前端的环状部件210的内周面上。第2操作线320的基端部贯穿插入于挠性管部25中，与第2操作旋钮37b连接。第2弯曲管200也能够在上下方向上被动地弯曲。第2弯曲管200除了上下方向之外还能够在第1倾斜方向和第2倾斜方向上被动地弯曲。后面叙述这样的第2弯曲管200的具体的结构。

[第1弯曲管100的结构]

如图2A和图2B所示，第1弯曲管100是通过多个大致圆筒(环状)形状的环状部件101沿着插入部20的长度方向并列设置而构成的。彼此相邻的环状部件101通过后述的连结部以能够相对于彼此进行转动的方式连结。这样，通过环状部件101以能够相对于彼此进行转动的方式连结，形成了上述那样能够弯曲(转动)的第1弯曲管100。环状部件101例如是节环。这样的第1接头部301和多个环状部件101作为构成第1弯曲管100的弯曲管段(segment)发挥功能。

图2B所示那样的环状部件101例如由金属等硬质材料形成。环状部件101例如是通过对金属的薄板进行冲压加工或对金属的薄板进行切削加工而成型的。

如图2B所示，在环状部件101的前端部侧(图2B的左侧)配设有一对突片部103。突片部103是前侧铰链台。突片部103是环状部件101的一部分朝向前方突出而呈平面状形成的部位。前方表示第1弯曲管100的前端部侧。突片部103具有在突片部103的厚度方向上贯穿突片部103的贯穿孔部103a。两个突片部103配设为在环状部件101的周向上相对于彼此分开大致180度。

在环状部件101的后端部侧(图2B的右侧)配设有一对突片部105。突片部105是后侧铰链台。突片部105是环状部件101的一部分朝向后方突出呈平面状形成的部位。后方表示第1弯曲管100的基端部侧。在突片部105上设置有阶梯差。阶梯差是突片部103的大致板厚。突片部105具有在突片部105的厚度方向上贯穿突片部105的贯穿孔部105a。两个突片部105配设为在周向上相对于彼此分开大致180度。

前侧的两个突片部103与后侧的两个突片部105在周向上配设在相同的位置。

关于配设于前端硬质部21侧的环状部件101的突片部105和配设于第2弯曲管200侧的环状部件101的突片部103，例如突片部103以使得贯穿孔部103a与贯穿孔部105a连通的方式与突片部105层叠。在该状态下，作为转动部件(枢轴)的铆钉107插入于贯穿孔部103a、105a中。由此，挠性管部25侧的环状部件101与前端硬质部21侧的环状部件101经由铆钉107而连结，并被轴支承为能够以铆钉107为中心转动。这样，在突片部103与突片部105之间形成有支轴部，该支轴部具有作为转动支轴的铆钉107。

换言之，突片部103、突片部105以及铆钉107作为使挠性管部25侧的环状部件101和前端硬质部21侧的环状部件101彼此连结的连结部发挥功能。突片部103、突片部105以及铆钉107作为在上下方向上进行弯曲的第1弯曲管100的包含第1上下转动轴在内的关节部发挥功能，在环状部件101的横截面上例如位于上下左右方向的左右方向。第1上下转动轴与沿着弯曲管23的中心轴即插入部20的长度轴延伸的轴垂直。

如图2B所示，各环状部件101具有一对线贯穿插入部111，该一对线贯穿插入部111配设于环状部件101的内周面上，供第1操作线310贯穿插入。线贯穿插入部111彼此配设为在周向上相对于彼此分开大致180度。线贯穿插入部111配设为与突片部103、105在周向上分开大致90度。线贯穿插入部111是承受第1操作线310的承受部件。因此，第1操作线310在第1操作线310的轴向上贯穿插入于线贯穿插入部111中进行进退移动。在该情况下，线贯穿插入部111只要具有筒形状使得第1操作线310能够贯穿插入到线贯穿插入部111中即可。

这样的线贯穿插入部111与环状部件101是独立部件，例如由金属等硬质材料形成，只要通过例如未图示的熔焊或钎焊固定于环状部件101的内周面上即可。如图2A所示，各线贯穿插入部111在第1弯曲管100的长度方向上配设在同一直线上。

另外，线贯穿插入部111也可以通过以下方式而成型：从环状部件101的外周面侧朝向环状部件101的内周面侧对环状部件101的周壁部的一部分利用冲压加工进行切舌弯曲加工(切り曲げ加工)并且使其突出、竖起。

根据上述那样的结构，第1弯曲管100配设于弯曲管23的中心轴的前端侧。在第1弯曲管100中，多个环状部件101彼此沿着在长度方向上延伸的弯曲管23的中心轴即沿着插入部20的长度轴延伸的轴而配设，通过包含与中心轴垂直的转动轴在内的多个关节部而连接。由此，多个环状部件101彼此连接，第1弯曲管100能够弯曲。而且，第1弯曲管100通过伴随着第1操作旋钮37a的操作的第1操作线310的牵引而在上下方向上主动地弯曲，在上下方向上被动地弯曲。

通过第1弯曲管100弯曲，前端硬质部21的位置和朝向改变。而且，照明光照明观察对象物，从而在观察视野内捕捉观察对象物。该观察对象物例如是被检体(例如体腔)内的患部和病变部等。

[第2弯曲管200的结构]

如图3A、图3B、图3C以及图3D所示，第2弯曲管200作为一个单元具有彼此类型不同的三个环状部件210、220、230。如图3A所示，在一个单元中，例如，第1环状部件210、第3环状部件230以及第2环状部件220例如按照该顺序从第2弯曲管200的前端部朝向第2弯曲管200的基端部沿着插入部20的长度方向并列设置。在插入部20的长度方向上，环状部件220配设于环状部件210与环状部件230之间。这样的环状部件210、230、220、第1接头部301以及第2接头部302作为构成第2弯曲管200的弯曲管段发挥功能。第2弯曲管200配设于弯曲管23的中心轴的基端侧，与第1弯曲管100的基端部连结，能够弯曲。在第2弯曲管200中，多个环状部件210、230、220沿着在长度方向上延伸的弯曲管23的中心轴即沿着插入部20的长度轴延伸的轴配设，通过包含与中心轴垂直的转动轴在内的多个关节部而连接。由此，多个环状部件210、230、220彼此连接。第2弯曲管200能够弯曲。

例如一个环状部件210、230、220作为一个弯曲管段发挥功能，第2弯曲管200具有多个该弯曲管段。在该情况下，后面叙述详细内容，但弯曲管段彼此沿着弯曲管段的中心轴配设，彼此之间连接。通过弯曲管段之间沿着中心轴C彼此连接而形成了第2弯曲管200。

如图3A所示，在一个弯曲管段410中，环状部件210通过后述的连结部而可转动地与环状部件230连结，环状部件230通过后述的连结部而可转动地与环状部件220连结。另外，在一个弯曲管段410中，环状部件210通过后述的连结部，以可转动的方式与配设在比该弯曲管段410靠前方的位置而且与弯曲管段410相邻的其他弯曲管段420的环状部件220连结。在一个弯曲管段410中，环状部件220通过后述的连结部，以可转动的方式与配设在比该弯曲管段410靠后方的位置而且与该弯曲管段410相邻的其他弯曲管段430的环状部件210连结。这样，在第2弯曲管200中，这些环状部件以环状部件210、230、220、210、230、220…的顺序配设。后面叙述详细内容，相对于环状部件210的环状部件220的转动轴错开规定的角度。相对于环状部件210、220的环状部件230的转动轴错开其他规定的角度。

如图1和图2A所示，在第2弯曲管200中，配设在最前端的弯曲管段的环状部件210与第1接头部301连结。配设在最基端的弯曲管段的环状部件220与第2接头部302(参照图1)连结。

[环状部件210、220、230的共同结构]

对环状部件210、220、230的共同结构进行说明。这里，作为一例，使用图3A和图3B所示的环状部件210进行说明。环状部件210的结构与图2B所示的环状部件101大致相同。环状部件210、220、230的尺寸彼此大致相同。

图3B和图4A所示那样的环状部件210例如由金属等硬质材料形成。环状部件210例如是通过对金属的薄板进行冲压加工或对金属的薄板进行切削加工而成型的。

如图3A所示，在环状部件210的前端部侧(图3A的上侧)配设有一对突片部213。突片部213是前侧铰链台。突片部213是环状部件210的一部分朝向前方突出而呈平面状形成的部位。前方表示第2弯曲管200的前端部侧。突片部213具有在突片部213的厚度方向上贯穿突片部213的贯穿孔部213a。如图3B和图4A所示，两个突片部213配设为在环状部件210的周向上相对于彼此分开大致180度。突片部213的形状与突片部103的形状大致相同。

如图3A所示，在环状部件210的后端部侧(图3A的下侧)配设有一对突片部215。突片部215是后侧铰链台。突片部215是环状部件210的一部分朝向后方突出而呈平面状形成的部位。后方表示第2弯曲管200的基端部侧。在突片部215上设置有阶梯差。阶梯差是突片部213的大致板厚。突片部215具有在突片部215的厚度方向上贯穿突片部215的贯穿孔部215a。如图3B和图4A所示，两个突片部215配设为在周向上相对于彼此分开大致180度。突片部215的形状与突片部105的形状大致相同。在从图3B所示的箭头3A侧观察突片部215时，在图3A中使用实线示出接近箭头3A的一侧的突片部215(位于图3B的上侧的突片部215)，在图3A中使用虚线示出远离箭头3A的一侧的突片部215(位于图3B的下侧的突片部215)。换言之，图3A中实线所示的突片部215配设于环状部件210的上表面侧，图3A中虚线所示的突片部215配设于环状部件210的下表面侧。

与环状部件101不同，如图3A、图3B以及图4A所示，在环状部件210中，前侧的两个突片部213与后侧的两个突片部215在周向上配设于不同的位置。

环状部件210具有一对线贯穿插入部211，该一对线贯穿插入部211形成于环状部件210的内周面上，供第2操作线320贯穿插。线贯穿插入部211彼此配设为在环状部件210的周向上相对于彼此分开大致180度。线贯穿插入部211是承受第2操作线320的承受部件。因此，第2操作线320在第2操作线320的轴向上贯穿插入于线贯穿插入部211中进行进退移动。在该情况下，线贯穿插入部211只要具有筒形状使得第2操作线320能够贯穿插入到线贯穿插入部211中即可。

这样的线贯穿插入部211例如由金属等硬质材料形成，也可以与环状部件210是独立部件。在该情况下，线贯穿插入部211在环状部件210的内周面上通过未图示的熔焊或钎焊而固定于环状部件210。虽然未图示，但环状部件210的一部分例如被冲压加工，线贯穿插入部211也可以与环状部件210一体形成。

另外，如图3A、图3B、图4A以及图4B所示，将与突片部213、215相当的环状部件220的突片部称为突片部223、225，将与突片部213、215相当的环状部件230的突片部称为突片部233、235。在从图3C、3D所示的箭头3A侧观察突片部223、233、235时，在图3A中使用实线示出接近箭头3A的一侧的突片部223、233、235(位于图3C、3D的上侧的突片部223、233、235)，在图3A中使用虚线示出远离箭头3A的一侧的突片部223、233、235(位于图3C、3D的下侧的突片部223、233、235)。换言之，图3A中实线所示的突片部223、233、235配设于环状部件210的上表面侧，图3A中虚线所示的突片部223、233、235配设于环状部件210的下表面侧。后面叙述详细内容，但在第2弯曲管200的周向上突片部213、223、233的相对的位置彼此不同。同样地，突片部215、225、235的相对的位置彼此不同。

以下，将与贯穿孔部213a、215a相当的环状部件220的贯穿孔部称为贯穿孔部223a、225a，将与贯穿孔部213a、215a相当的环状部件230的贯穿孔部称为贯穿孔部233a、235a。

以下，将与线贯穿插入部211相当的环状部件220的线贯穿插入部称为线贯穿插入部221，将与线贯穿插入部211相当的环状部件230的线贯穿插入部称为线贯穿插入部231。后面叙述详细内容，但在第2弯曲管200的周向上，线贯穿插入部211、221、31的相对的位置彼此不同。

接下来，对包含突片部213、215、223、225、233、235的位置关系在内的环状部件210、220、230的连结构造进行说明。

[环状部件220与环状部件210的连结构造]

这里要说明的环状部件220与环状部件210的连结构造不是配设在一个弯曲管段中的环状部件220与环状部件210的连结构造。这里要说明的连结构造是指图3A所示那样例如配设于第1弯曲管段410的环状部件210与配设于比第1弯曲管段410靠前方的位置且与第1弯曲管段410相邻的第2弯曲管段420的环状部件220的连结构造。这里要说明的连结构造是指例如配设于第1弯曲管段410的环状部件220与配设于比第1弯曲管段410靠后方的位置且与第1弯曲管段410相邻的第3弯曲管段430的环状部件210的连结构造。

如图3A、图3B以及图3C所示，环状部件220的后侧的突片部225与环状部件210的前侧的突片部213在周向上配设在相同的位置。

如图3A所示，关于突片部225和突片部213，例如，突片部213以使得贯穿孔部225a与贯穿孔部213a连通的方式与突片部225层叠。如图3A、图3B以及图3C所示，在该状态下，作为转动部件(枢轴)的铆钉271插入于贯穿孔部225a、213a中。由此，环状部件220与环状部件210经由铆钉271而连结，并被轴支承为能够以铆钉271为中心转动。这样，在突片部225与突片部213之间形成有支轴部，该支轴部具有作为转动支轴的铆钉271。

换言之，突片部225、突片部213以及铆钉271作为使环状部件220与环状部件210彼此连结的连结部发挥功能。突片部225、突片部213以及铆钉271作为在上下方向(第1转动方向)上弯曲的第2弯曲管200的第2上下转动轴281(第1转动轴)发挥功能。第2上下转动轴281(第1转动轴)在环状部件210、220的横截面上沿着左右方向配设。突片部235、突片部213以及铆钉271在环状部件210、220的横截面上例如位于上下左右方向的左右方向。在图3B和图3C中，在图的左右示出突片部235、突片部213、铆钉271以及第2上下转动轴281。由此，环状部件210、220中的一方相对于另一方以第2上下转动轴281(第1转动轴)为中心在与左右方向(第2上下转动轴方向)垂直的上下方向上转动。

如图3A和图3B所示，一对突片部213配设于环状部件210的作为第1一端的前端部。一对突片部213在环状部件210的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部213是规定作为第2弯曲管200的转动轴的第2上下转动轴281的一对第1一端关节部。

如图3A和图3C所示，一对突片部225配设于作为环状部件220的第2另一端的环状部件220的基端部，其中，环状部件220的第2另一端相对于环状部件220的第2一端为相反侧。一对突片部225配设于环状部件220的基端部，该环状部件220的基端部是在第2弯曲管200的中心轴方向上与第1一端对置的环状部件220的第2另一端。一对突片部225在环状部件220的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部225是规定作为第2弯曲管200的转动轴的第2上下转动轴281的一对第2另一端关节部。第2另一端关节部与第1一端关节部连结，能够相对于环状部件210的第1一端关节部进行转动。

[环状部件210与环状部件230的连结构造]

这里要说明的环状部件210与环状部件230的连结构造是指配设于图3A所示那样的一个弯曲管段410中的环状部件210与环状部件230的连结构造。

如图3A、图3B以及图3D所示，环状部件210的后侧的突片部215与环状部件230的前侧的突片部233在周向上配设在相同的位置。例如，突片部215与突片部233在环状部件210、230的横截面上配置在与第2上下转动轴281逆时针地错开了作为第1角度θ1的例如120度的位置。

如图3A所示，关于突片部215和突片部233，例如突片部233以使得贯穿孔部215a与贯穿孔部233a连通的方式与突片部215层叠。在该状态下，如图3A、图3B以及图3D所示，作为转动部件(枢轴)的铆钉272插入于贯穿孔部215a、233a中。由此，环状部件210与环状部件230经由铆钉272而连结，被轴支承为能够以铆钉272为中心转动。这样，在突片部215与突片部233之间形成有支轴部，该支轴部具有作为转动支轴的铆钉272。

换言之，突片部215、突片部233以及铆钉272作为使环状部件210与环状部件230彼此连结的连结部发挥功能。突片部215、突片部233以及铆钉272作为在第1倾斜方向(第2转动方向)上被动地弯曲的第2弯曲管200的第1倾斜转动轴282(第2转动轴)发挥功能。由此，环状部件210、230中的一方相对于另一方以第1倾斜转动轴282(第2转动轴)为中心在与第1倾斜转动轴方向(第2转动轴方向)垂直的第1倾斜方向上转动。

如图3A和图3B所示，一对突片部215配设于环状部件210的基端部，该环状部件210的基端部是与第1一端相反一侧的环状部件210的第1另一端。一对突片部215在环状部件210的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部215是在第2弯曲管200的周向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开了作为钝角的第1角度θ1(例如120度)的一对第1另一端关节部。

如图3A和图3D所示，一对突片部233配设于作为环状部件230的第3一端的环状部件230的前端部，其中，环状部件230的第3一端在第2弯曲管200的中心轴方向上与第1另一端对置。一对突片部233在环状部件230的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部233是与第1另一端关节部连结且能够相对于环状部件210进行转动的一对第3一端关节部。一对突片部233与一对突片部215同样地在第2弯曲管200的周向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开作为钝角的第1角度θ1(例如120度)。

[环状部件230与环状部件220的连结构造]

这里要说明的环状部件230与环状部件220的连结构造是指图3A所示那样的配设于一个弯曲管段410中的环状部件230与环状部件220的连结构造。

如图3A、图3C以及图3D所示，环状部件230的后侧的突片部235与环状部件220的前侧的突片部223在周向上配设在相同的位置。例如，突片部235与突片部223在环状部件230、220的横截面上配设在与第2上下转动轴281逆时针地错开了作为第2角度θ2的例如60度的位置，配设在与第1倾斜转动轴282顺时针地错开了例如60度的位置。

如图3A所示，关于突片部235与突片部223，例如突片部223以使得贯穿孔部235a与贯穿孔部223a连通的方式与突片部235层叠。在该状态下，如图3A、图3C以及图3D所示，作为转动部件(枢轴)的铆钉273插入于贯穿孔部235a，223a中。由此，环状部件230与环状部件220经由铆钉273而连结，被轴支承为能够以钉273为中心转动。这样，在突片部235与突片部223之间形成了支轴部，该支轴部具有作为转动支轴的铆钉273。

换言之，突片部235、突片部223以及铆钉273作为使环状部件230与环状部件220彼此连结的连结部发挥功能。突片部235、突片部223以及铆钉273作为在第2倾斜方向(第2转动方向)上被动地弯曲的第2弯曲管200的第2倾斜转动轴283(第3转动轴)发挥功能。由此，环状部件230、220中的一方相对于另一方以第2倾斜转动轴283(第3转动轴)为中心在与第2倾斜转动轴方向(第3转动轴方向)垂直的第2倾斜方向上转动。

如图3A和图3C所示，一对突片部223配设于环状部件220的前端部，该环状部件220的前端部是环状部件220的第2一端。一对突片部223是在环状部件220的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部223是在与第1角度θ1相同的第2弯曲管200的周向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开了与第1角度θ1(例如120度)不同的作为锐角的第2角度θ2(例如60度)的一对第2一端关节部。突片部223配设在与第2上下转动轴281逆时针地错开了例如60度的位置。

如图3A和图3D所示，一对突片部235配设于作为环状部件230的第3另一端的环状部件230的基端部，其中，环状部件230的第3另一端在第2弯曲管200的中心轴方向上与第2一端对置。一对突片部235在环状部件230的径向上相对于第2弯曲管200的中心轴C对置。一对突片部235是与第2一端关节部连结且能够相对于环状部件220进行转动的一对第3另一端关节部。一对突片部235与一对突片部223同样地在第2弯曲管200的周向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开作为锐角的第2角度θ2(例如60度)。

[线贯穿插入部211、231、221的位置]

像本实施方式那样，考虑到第2弯曲管200在上下方向上主动和被动地弯曲且在第1倾斜方向和第2倾斜方向上主动地弯曲，则第2操作线320需要仅配设在与第2上下转动轴281垂直的上下方向上。由此，保持第2操作线320的线贯穿插入部211、231、221也需要配设在上下方向上。而且，在该情况下，虽然未图示，但线贯穿插入部211、231、221在第2弯曲管200的长度方向上配设在同一直线上。

在该状态下，当第2操作线320被操作时，从第2操作线320朝向相同的方向对线贯穿插入部211、231、221施加力。

例如，该力以远离第1倾斜转动轴方向朝向第1倾斜方向的方式从第2操作线320朝向线贯穿插入部211、231、221施加。该力经由线贯穿插入部211、231、221蓄积于第2弯曲管200，作用于第2弯曲管200。因此，有时在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时，第2弯曲管200承受该力从而以第1倾斜转动轴方向为中心在第1倾斜方向上非意图地被动地弯曲。

例如，该力以远离第2倾斜转动轴方向朝向第2倾斜方向的方式从第2操作线320朝向线贯穿插入部211、231、221施加。该力经由线贯穿插入部211、231、221蓄积于第2弯曲管200，作用于第2弯曲管200。因此，有时在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时，第2弯曲管200承受该力从而以第2倾斜转动轴方向为中心在第2倾斜方向上非意图地被动地弯曲。

从第2操作线320朝向相同的方向施加给线贯穿插入部211、231、221的力越向第2弯曲管200的前端部越大。而且，该力也经由第2弯曲管200传递给第1弯曲管100，结果为，给弯曲管23整体带来影响。

这样，在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时，有时第2弯曲管200在第1倾斜方向和第2倾斜方向这样的非意图的方向上被动地弯曲。该现象例如包含弯曲管23的前端部朝向非意图的方向的状态和弯曲管23整体非意图地倾斜或扭转的状态等。由于产生弯曲管向非意图的方向弯曲的现象导致在弯曲管23弯曲时观察视野偏移。

因此，在本实施方式中以防止力作用于第2弯曲管200的方式配设有第2操作线320。作为具体的第2操作线320的配设的一例，考虑像图3A所示那样，第2操作线320在第2弯曲管200内不是呈直线状配设而是蜿蜒配设。而且，以第2操作线320蜿蜒配设的方式配设有线贯穿插入部211、231、221。

因此，如图3A、图3B以及图4A所示，线贯穿插入部211配设为在与第1角度θ1(例如120度)相同的方向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开第3角度θ3，该第3角度θ3是比第1角度θ1小的钝角。因此，线贯穿插入部211配设在与第2上下转动轴281逆时针地错开了例如90度以上120度以下的位置。线贯穿插入部211在环状部件210的内周上配设在相对于第2弯曲管200的中心轴C对置的位置。即，线贯穿插入部211彼此在环状部件210的内周上位于与垂直于第2上下转动轴281并且通过第2弯曲管200的中心轴C的直线错开的角度彼此对置的位置。该直线是表示图3B、3C、3D的上下方向的直线，是通过线贯穿插入部231的直线。

如图3A、图3C以及图4B所示，线贯穿插入部221配设为在与第2角度θ2(例如60度)相同的方向上与第2弯曲管200的转动轴(第2上下转动轴281)错开第4角度θ4，该第4角度θ4是比第2角度θ2的大的锐角。因此，线贯穿插入部221配设在与第2上下转动轴281逆时针地错开了例如60度以上90度以下的位置。线贯穿插入部221在环状部件220的内周上配设在相对于第2弯曲管200的中心轴C对置的位置。即，线贯穿插入部221彼此在环状部件220的内周上位于以与垂直于第2上下转动轴281并且通过第2弯曲管200的中心轴C的直线错开的角度彼此对置的位置。该直线是表示图3B、3C、3D的上下方向的直线，是通过线贯穿插入部231的直线。

详细而言，如图3A所示，线贯穿插入部211、231、221配设在使第2操作线320蜿蜒的位置。即，配设于一方的环状部件的线贯穿插入部与配设于另一方的环状部件的线贯穿插入部在周向上错开配设，以使得线贯穿插入部211、231、221在第2弯曲管200的长度方向上蜿蜒配设。线贯穿插入部211、231、221彼此以如下方式在周向上错开配设：线贯穿插入部211、231、221的各中心轴彼此在周向上错开配设，线贯穿插入部211、231、221彼此在周向上不重叠，线贯穿插入部211、231、221呈同心圆状配设。这样，本实施方式的线贯穿插入部211、231、221在第2弯曲管200的长度方向上不是配设在直线上。以使得线贯穿插入部211的中心轴与第2线贯穿插入部221的中心轴分别在环状部件210和环状部件220的周向上彼此不重叠的方式，线贯穿插入部211与环状部件210连接，线贯穿插入部221与环状部件220连接。

如图3A和图3B所示，尤其，线贯穿插入部211在第2弯曲管200的周向上配设于作为第1另一端关节部的突片部215与垂直方向之间。垂直方向是与第2弯曲管200的中心轴C和作为转动轴的突片部213垂直并且通过中心轴C的线段。垂直方向表示图3B、3C、3D的上下方向。

如图3A和图3C所示，线贯穿插入部221在周向上配置于作为第2一端关节部的突片部223与垂直方向之间。

如图3A所示，线贯穿插入部211在周向上以垂直方向为中心与线贯穿插入部221对称配设。

而且，如图3A和图3D所示，线贯穿插入部231配设于垂直方向上，并且在环状部件230的内周上配设在相对于第2弯曲管200的中心轴C对置的位置。

这样，如图3B、图3C以及图3D所示，线贯穿插入部211、231、221在第2弯曲管200的周向上配设于第1倾斜转动轴282与第2倾斜转动轴283之间，并且配设于它们之间的锐角的位置。线贯穿插入部231配设在上下方向上。换言之，线贯穿插入部231在环状部件230的横截面上配设在与第2上下转动轴281逆时针地错开了例如90度的位置。线贯穿插入部211、221以连接线贯穿插入部231和第2弯曲管200的中心轴C的直线为中心彼此对称地配设。即，线贯穿插入部211在第2弯曲管200的周向上隔着线贯穿插入部231配设在与线贯穿插入部221相反的一侧。线贯穿插入部211、221配设为在第2弯曲管200的周向上与线贯穿插入部231分开例如10度。这样，线贯穿插入部211、221以线贯穿插入部231为中心沿着第2弯曲管200的长度方向彼此不同地配设。

线贯穿插入部211配设在第2上下方向(第1转动方向)与第1倾斜方向(第2转动方向)之间，并且配设在它们之间的钝角的位置，其中，该第2上下方向(第1转动方向)与第2上下转动轴281(第1转动轴)方向大致垂直，该第1倾斜方向(第2转动方向)与第1倾斜转动轴282(第2转动轴)方向大致垂直。在一对线贯穿插入部211中以使得第2操作线320能够在第2操作线320的轴向上移动的方式分别贯穿插入有第2操作线320。线贯穿插入部211以与垂直于环状部件210转动的转动轴281、282的直线分别错开的角度配设在环状部件210的内周上。线贯穿插入部211配设在与第2上下转动轴281(第1转动轴)形成作为钝角的第3角度θ3的位置。

线贯穿插入部231配设在第1倾斜方向(第1转动方向)与第2倾斜方向(第3转动方向)之间，并且配设在它们之间的钝角的位置，其中，该第1倾斜方向(第1转动方向)与第1倾斜转动轴282(第2转动轴)方向大致垂直，该第2倾斜方向(第3转动方向)与第2倾斜转动轴283(第3转动轴)方向大致垂直。在一对线贯穿插入部231中以第2操作线320能够在第2操作线320的轴向上移动的方式分别贯穿插入有第2操作线320。线贯穿插入部231以与垂直于环状部件230转动的转动轴282、283的直线分别错开的角度配置在环状部件230的内周上。

线贯穿插入部221配设在第2倾斜方向(第3转动方向)与第2上下方向(第1转动方向)之间，并且配设在它们之间的钝角的位置，其中，该第2倾斜方向(第3转动方向)与第2倾斜转动轴283(第3转动轴)方向大致垂直，该第2上下方向(第1转动方向)与第2上下转动轴281(第1转动轴)方向大致垂直。在一对线贯穿插入部221中以使得一对第2操作线320能够在第2操作线320的轴向上移动的方式分别贯穿插入有第2操作线320。线贯穿插入部221以与垂直于环状部件220转动的转动轴281、283的直线分别错开的角度配置在环状部件220的内周上。线贯穿插入部221配设在与第2上下转动轴281(第1转动轴)形成作为锐角的第4角度θ4的位置。

通过上述那样的连结构造、线贯穿插入部211、231、221的配设位置以及第2操作线320，第2弯曲管200能够在上下方向上主动和被动地弯曲。由于线贯穿插入部211、231、221蜿蜒配设，因此防止了在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时，第2弯曲管200伴随着该主动的弯曲而在第1倾斜方向和第2倾斜方向上被动地弯曲。

[作用]

当第2操作旋钮37b被操作时，第2操作线320被操作。由此，环状部件210、220中的一方相对于另一方以第2上下转动轴281为中心在上下方向上转动。这样，第2弯曲管200在上下方向上主动地弯曲。

假设插入部20被插入到体腔内，例如第2弯曲管200从体壁这样的第2弯曲管200的外侧承受外力。由此，环状部件210、220中的一方相对于另一方以第2上下转动轴281为中心在上下方向上被动地转动。环状部件210、230中的一方相对于另一方以第1倾斜转动轴282为中心在第1倾斜方向上被动地转动。环状部件230、220中的一方相对于另一方以第2倾斜转动轴283为中心在第2倾斜方向上被动地转动。这样，第2弯曲管200在上下方向、第1倾斜方向以及第2倾斜方向上被动地弯曲。

在上述内容中，在第2弯曲管200向上方向主动地弯曲时，在环状部件210中，例如，如图3B所示，从第2操作线320朝向线贯穿插入部211施加的力Fa远离第1倾斜转动轴方向而朝向第1倾斜方向。在环状部件220中，例如，如图3C所示，从第2操作线320朝向线贯穿插入部221施加的力Fc远离第2倾斜转动轴方向朝向第2倾斜方向。

在像上述那样产生了力Fa、Fc时，第2力Fa的朝向与力Fc的朝向彼此相反，从而力Fa与力Fc彼此抵消。因此，防止了从第2操作线320施加给各线贯穿插入部的力蓄积于第2弯曲管200，从而防止了该力作用于第2弯曲管200。由此，防止了在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时第2弯曲管200承受该力从而在第1倾斜方向和第2倾斜方向上非意图地被动地弯曲。

结果为，防止了从第2操作线320施加给各线贯穿插入部的力还经由第2弯曲管200传递给第1弯曲管100，从而防止了该力给弯曲管23整体带来影响。

这样，线贯穿插入部211、221、231蜿蜒配设，伴随于此第2操作线320也蜿蜒配设。由此，即使产生从第2操作线320施加于各线贯穿插入部的力，该力也彼此抵消，因此防止了该力作用于第2弯曲管200。

因此，防止了在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时第2弯曲管200在第1倾斜方向和第2倾斜方向这样的非意图的方向上被动地弯曲。

这样，在本实施方式中，在插入部20插入到体腔内，例如第2弯曲管200从体壁这样的第2弯曲管200的外侧承受外力时，第2弯曲管200在第1倾斜方向和第2倾斜方向上被动地弯曲。而且，防止了在第2弯曲管200在上下方向这样的特定的方向上主动地弯曲时第2弯曲管200伴随着该主动的弯曲而在第1倾斜方向和第2倾斜方向上被动地弯曲。

[效果]

在本实施方式中，由于线贯穿插入部211、231、221蜿蜒配设，因此即使产生力，力也彼此抵消。由此，防止了力作用于第2弯曲管200。因此，在本实施方式中能够防止在能够被动地弯曲的弯曲管23在特定的方向上主动地弯曲时弯曲管23在非意图的方向上被动地弯曲。

在本实施方式中，线贯穿插入部211与线贯穿插入部221对称配设。由此，在本实施方式中，能够将第2操作线320可靠地蜿蜒配设，能够可靠地消除力，从而能够达成上述内容。

在本实施方式中，通过配设有线贯穿插入部231，能够防止蜿蜒配设的第2操作线320的错位。

在本实施方式中，第2弯曲管200能够在六个方向上弯曲。由此，在本实施方式中，能够比较细微地实施与期望的弯曲方向对应的弯曲。

另外，线贯穿插入部211也可以通过以下方式成型：从环状部件210的外周面侧朝向环状部件210的内周面侧对环状部件210的周壁部的一部分利用冲压加工进行切舌弯曲加工并且使其突出、竖起。关于该点，对于线贯穿插入部221、231也是同样的。

在上述内容中，弯曲管段只要至少具有环状部件210、220即可。环状部件210、230、220的配设的顺序也可以相反，即也可以配设为环状部件220、230、210。

也可以在配设在最前端的弯曲管段中省略环状部件210。在该情况下，作为环状部件的第1接头部301作为环状部件210发挥功能，只要环状部件230也与第1接头部301连结即可。并且，在该情况下，也可以省略环状部件210、230，在该情况下，第1接头部301作为环状部件210发挥功能，只要环状部件220与第1接头部301连结即可。

也可以在配设在最基端的弯曲管段中省略环状部件220。在该情况下，作为环状部件的第2接头部302作为环状部件220发挥功能，只要环状部件230与第2接头部302连结即可。并且，在该情况下，也可以省略环状部件230、220，在该情况下，第2接头部302作为环状部件220发挥功能，只要环状部件210与第2接头部302连结即可。

第2弯曲管200只要至少具有一个上述那样的弯曲管段即可。

线贯穿插入部211、231、221彼此优选在第2弯曲管200的长度方向上彼此分开等距离。线贯穿插入部211优选在环状部件210的长度方向上配设于环状部件210的中央。关于该点，对于线贯穿插入部231和环状部件230、线贯穿插入部221和环状部件220也是同样的。

在本实施方式中，如果第2操作线320被蜿蜒配设，则可以省略线贯穿插入部231。由此，在本实施方式中能够确保环状部件230的内部空间。

在本实施方式中，在第2弯曲管200中，环状部件210、230、220的中心轴方向上的线贯穿插入部211、231、221的位置也可以彼此不同。例如，也可以是，线贯穿插入部211配设于环状部件210的前端侧，线贯穿插入部221配设于环状部件220的基端侧。由此，在第2操作线320蜿蜒时，能够按照期望调节蜿蜒的曲率，按照期望调节第2操作线320的长度。

在本实施方式中，在第2弯曲管200的中心轴C方向上，各环状部件210、230、220的长度也可以彼此不同。例如，配设于第2弯曲管200的前端侧的环状部件210较短，配设于第2弯曲管200的基端侧的环状部件210较长。由此，能够抑制在第2操作线320蜿蜒时第2操作线320急剧地蜿蜒，第2操作线320能够平缓地蜿蜒。即，能够增大蜿蜒的曲率，能够缩短第2操作线320。在操作时，在第2操作线320在线贯穿插入部211、231、221中滑动时能够抑制第2操作线320的磨耗。

第1弯曲管100也可以在左右方向上主动地弯曲。在该情况下，弯曲操作部具有使第1弯曲管100例如在左右进行弯曲的第3操作旋钮，只要进一步配设第3操作线即可。

本发明不限定于上述实施方式，能够在实施阶段在不脱离其主旨的范围内使结构要素变形并具体化。能够通过适当组合上述实施方式中公开的多个结构要素而形成各种发明。

Claims (12)

1.一种弯曲管段，沿着在长度方向上延伸的中心轴而配设的多个环状部件借助包含与所述中心轴垂直的转动轴在内的多个关节部而连接，从而使该弯曲管段能够弯曲，该弯曲管段具有：

包含于所述环状部件的第1环状部件；

包含于所述环状部件的第2环状部件，其转动轴相对于所述第1环状部件的所述转动轴错开规定的角度；

包含于所述环状部件的第3环状部件，其转动轴相对于所述第1环状部件和所述第2环状部件的所述转动轴错开其他规定的角度；

一对第1线贯穿插入部，其供一对操作线以能够在所述操作线的轴向上移动的方式分别贯穿插入，以与垂直于所述第1环状部件转动的所述转动轴的直线分别错开的角度配置在所述第1环状部件的内周上；以及

一对第2线贯穿插入部，其供所述一对操作线以能够在所述操作线的轴向上移动的方式分别贯穿插入，以与垂直于所述第2环状部件转动的所述转动轴的直线分别错开的角度配置在所述第2环状部件的内周上。

2.根据权利要求1所述的弯曲管段，其中，

所述第1线贯穿插入部和所述第2线贯穿插入部配设在使所述操作线蜿蜒的位置。

3.根据权利要求2所述的弯曲管段，其中，

所述第1线贯穿插入部与所述第1环状部件连接，并且所述第2线贯穿插入部与所述第2环状部件连接，使得所述第1线贯穿插入部的中心轴与所述第2线贯穿插入部的中心轴分别在所述第1环状部件和所述第2环状部件的周向上彼此不重叠。

4.根据权利要求1所述的弯曲管段，其中，

所述第1环状部件具有：第1一端；第1另一端，其位于所述第1一端的相反侧；以及一对第1另一端关节部，它们配设于所述第1另一端，相对于所述弯曲管段的所述中心轴对置，在周向上与所述转动轴错开了作为钝角的第1角度，

所述第2环状部件具有：第2一端；第2另一端，其位于所述第2一端的相反侧；以及一对第2一端关节部，它们配设于所述第2一端，相对于所述弯曲管段的所述中心轴对置，在与所述第1角度相同的周向上与所述转动轴错开了与所述第1角度不同的作为锐角的第2角度。

5.根据权利要求4所述的弯曲管段，其中，

所述第1角度是120度，

所述第2角度是60度。

6.根据权利要求1所述的弯曲管段，其中，

所述第3环状部件具有一对第3线贯穿插入部，该一对第3线贯穿插入部供所述一对操作线以所述一对操作线能够在所述操作线的轴向上移动的方式贯穿插入，以相对于垂直于所述第3环状部件转动的转动轴的直线分别错开的角度配置于所述第3环状部件的内周上。

7.根据权利要求1所述的弯曲管段，其中，

所述第3环状部件配设于所述第1环状部件与所述第2环状部件之间，

所述第3环状部件具有：第3一端，其与所述第1环状部件的第1另一端对置；以及第3另一端，其在所述第3一端的相反侧与第2一端对置。

8.根据权利要求7所述的弯曲管段，其中，

所述弯曲管段具有：

第1转动轴，其使所述第1环状部件和所述第2环状部件转动；

第2转动轴，其使所述第1环状部件和所述第3环状部件转动；以及

第3转动轴，其使所述第2环状部件和所述第3环状部件转动，

所述第1线贯穿插入部配设于与所述第1转动轴大致垂直的第1转动方向和与所述第2转动轴大致垂直的第2转动方向之间，并且配置在它们之间的钝角的位置，

所述第2线贯穿插入部配设于与所述第1转动轴大致垂直的第1转动方向和与所述第3转动轴大致垂直的第3转动方向之间，并且配置在它们之间的钝角的位置。

9.根据权利要求8所述的弯曲管段，其中，

所述第1线贯穿插入部配设于与所述第1转动轴形成作为钝角的第3角度的位置，

所述第2线贯穿插入部配设于与所述第1转动轴形成作为锐角的第4角度的位置。

10.一种弯曲管，其中，

该弯曲管是通过权利要求1所述的弯曲管段沿着所述中心轴相互连接而形成的。

11.根据权利要求10所述的弯曲管，其中，

在如下的能够弯曲的第1弯曲管和如下的能够弯曲的第2弯曲管中，所述弯曲管作为所述第2弯曲管发挥功能，其中，

所述第1弯曲管配设于所述弯曲管的中心轴的前端侧，多个所述环状部件彼此借助包含与所述中心轴垂直的所述转动轴在内的多个关节部而连接，从而使多个所述环状部件彼此连续设置，

所述第2弯曲管配设于所述弯曲管的所述中心轴的基端侧，多个所述环状部件彼此借助包含与所述中心轴垂直的所述转动轴在内的多个所述关节部而连接，从而使多个所述环状部件彼此连接设置，所述第2弯曲管与所述第1弯曲管的基端部连结。

12.一种插入设备，其中，

该插入设备具有插入部，该插入部具有权利要求1所述的弯曲管段。