CN106455052A - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置，用于补偿链路时延误差以提升定位精度。本发明实施例中，获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值；从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息。通过参考装置和参照接入点之间的理论时延值得到的参照接入点的误差修正值可以补偿各接入点第一估算时延值中的误差，从而有效降低各接入点接收链路时延误差影响，提升到达时间差估算准确性。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

目前，移动通信网络中终端的定位技术越来越引起人们的注意，基于位置服务的应用蓬勃发展，渗入到社会生活的方方面面，如导航服务，位置推送及关联搜索，大数据行为等，在数据时代，由位置信息衍生开来的各类信息服务将大放光彩，这将进一步凸显定位技术的重要性。

定位技术从方法上可分成三类:基于三角关系的定位技术、基于场景分析的定位技术、基于临近关系的定位技术。场强指纹法作为临近关系定位技术的一种，在定位应用中，由于其定位精度高而被广泛使用。然而，基于场强指纹定位方法，由于需要周期性维护指纹库，使得方案的运维效率较低，因此，寻找更高效的定位方案，成为了业界一直探讨的一项热题。目前，在各种定位技术中，到达时间差方案由于可以免于知道发送端信号具体的发射时刻点，因此，技术障碍较其他方案少，成为业界探寻商用于定位的热门方案。

然而，现有定位技术并未考虑定位设备中(如接入点)射频链路中AD采样时刻及时钟稳定度等因素对时延估算的影响，因此，如何有效补偿链路时延误差以提升定位精度是现有技术有待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种定位方法，用以解决现有技术中存在的无法补偿定位设备的链路时延误差以提升到达时间差估算准确度的问题。

本发明实施例提供一种定位方法，包括：

获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为根据接入点接收到待定位终端的定位信号的时间得到的；

从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的，第二估算时延值为根据接入点接收到参考装置的定位信号的时间得到的；

根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；

根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息。

可选地，误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，时延误差为参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；

根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值，包括：

针对任意两个参照接入点，根据两个参照接入点的第一估算时延值，得到两个参照接入点间的到达时间差，并使用从校准样本库中获取的两个参照接入点的误差修正值修正到达时间差；

根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息，包括：

根据修正后的到达时间差，得到待定位终端的位置信息。

可选地，校准样本库通过以下方式获得，包括：

获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，参考装置用于发送定位信号；

针对各接入点中的每个接入点，利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值；利用理论时延值和第二估算时延值，获取接入点的时延误差；

将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至第一参考装置对应的参考列表内，或，计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将差值作为误差修正值并存储至所述第一参考装置对应的参考列表内。

可选地，从校准样本库中获取所述各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，包括：

按预设顺序依次查询各参考装置的参考列表；

若有某一参考列表同时存有所述各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则至少三个接入点为参照接入点；

从存有参照接入点误差修正值的参考列表中获取参照接入点的误差修正值。

可选地，还包括：

若校准样本库中没有参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从各接入点中选取至少三个参照接入点；从校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查参照接入点的误差修正值。

可选地，利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值，包括：

通过第一参考装置和接入点的位置坐标，获取第一参考装置和接入点之间的位置距离；

将位置距离除以光速获取接入点接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值。

可选地，计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，包括：

Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)

Δt为接入点1和接入点2的误差修正值，T₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的估算时延值，T₂为接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₂为所述接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的估算时延值。

本发明实施例提供一种定位装置，包括：

接收模块，用于获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，所述第一估算时延值为根据所述接入点接收到待定位终端的定位信号的时间得到的；

查找模块，用于从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的，第二估算时延值为根据接入点接收到参考装置的定位信号的时间得到的；

修正模块，用于根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；

处理模块，用于根据修正后的到达时间差，得到待定位终端的位置信息。

可选地，误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，时延误差为参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；

修正模块，具体用于针对任意两个参照接入点，根据两个参照接入点的第一估算时延值，得到两个参照接入点间的到达时间差，并使用从校准样本库中获取的两个参照接入点的误差修正值修正到达时间差；

处理模块，具体用于根据修正后的到达时间差，得到待定位终端的位置信息。

可选地，还包括：

样本模块，用于存储校准样本库；

校准样本库通过以下方式获得：

获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，参考装置用于发送定位信号；

针对各接入点中的每个接入点，利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值；利用理论时延值和第二估算时延值，获取接入点的时延误差；

将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至第一参考装置对应的参考列表内，或，计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将差值作为误差修正值并存储至第一参考装置对应的参考列表内。

可选地，查找模块，具体用于：

按预设顺序依次查询各参考装置的参考列表；

若有某一参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则至少三个接入点为参照接入点；

从存有参照接入点误差修正值的参考列表中获取参照接入点的误差修正值。

可选地，查找模块，还用于：

若校准样本库中没有参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从各接入点中选取至少三个参照接入点；从校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查参照接入点的误差修正值。

可选地，样本模块利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值，包括：

通过第一参考装置和接入点的位置坐标，获取第一参考装置和接入点之间的位置距离；

将位置距离除以光速获取接入点接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值。

可选地，样本模块计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，包括：

Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)

Δt为接入点1和接入点2的误差修正值，T₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的估算时延值，T₂为接入点2接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₂为接入点2接收到第一参考装置的定位信号的估算时延值。

综上所述，本发明实施例提供了一种定位方法及装置，包括：获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为接入点接收到待定位终端的定位信号的接收时间与待定位终端发送定位信号的发送时间之间的差值；从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；第二估算时延值为根据接入点接收到参考装置的定位信号的时间得到的；根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息。通过以上方法，接入点设备间链路时延误差是造成定位误差的主要因素，通过参考装置和参照接入点之间的理论时延值得到参照接入点的误差修正值，使得只要将此误差修正值补偿到与之相对应的接入点的第一估算时延值中，便可有效降低与之相对应的接入点接收链路时延误差影响，提升到达时间差估算准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位方法的系统架构；

图2为本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种从两个参考列表中获取误差修正值完成定位的方法；

图4为本发明实施例提供的一种校准样本库获取流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种利用同一参考列表中的误差修正值完成定位的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位装置示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性地示出了本发明实施例提供的一种定位方法的系统架构，包括：定位装置，接入点，待定位终端，参考设备。

待定位终端能够发送定位信号，定位信号可以是广播信号，也可以是定向信号，此处的定位信号是一个泛指的名称，只要是可以让各接入点区分此信号是为了进行终端定位的即可。待定位终端可以指用户设备(User Equipment，简称UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。接入终端可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，简称SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端设备等。

定位装置可以是用于与待定位终端进行通信的设备，可以是GSM系统(GlobalSystem for Mobile Communication，简称全球移动通信系统)或CDMA(Code DivisionMultiple Access，简称码分多址)中的基站(Base Transceiver Station，简称BTS)，也可以是WCDMA系统中的基站(NodeB，简称NB)，还可以是LTE系统中的演进型基站(EvolutionalNode B，简称eNB或eNodeB)，或者该服务器可以为其它能够与待定位终端和接入点进行通信的设备。定位装置为本发明实施例中设定的功能单元，承载定位装置可以是上述列举得设备，或者是通过其他通信设备获得估算时延值的具有计算能力的设备。

接入点可以是现有网络中的接入点、中继站、路由器等具备信号收发功能且位置坐标已知的通信设备。

参考设备可以是在现有网络基础上新增的坐标已知的具有收发信号功能的设备，如具有收发信号功能的终端，具有定位功能的用户终端等，也可以是现有网络中已有的坐标已知的具有收发信号功能的设备，如现有网络中的接入点，基站等。

图2示例性示出了本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图。如图2所示，本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图包括以下步骤：

S201：获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为根据接入点接收到待定位终端的定位信号的时间得到的；

S202：从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；第二估算时延值为根据接入点接收到参考装置的定位信号的时间得到的；

S203：根据所述参照接入点的误差修正值修正所述参照接入点的第一估算时延值；

S204：根据修正后的第一估算时延值，得到所述待定位终端的位置信息。

具体实施中，第一估算时延值和第二估算时延值可通过以下两种方式获得：

方式一、定位装置向待定位终端发送调度信号，预定待定位终端发送定位信号的时间，同时，向接入点发送调度信号，以使接入点获得定位信号的发送时间，之后，待定位终端在预定时间发送定位信号，接入点便认为接收到此定位信号的时间与定位信号的发送时间之差即为第一估算时延值。可选地，定位装置也可以不通知接入点定位信号的发送时间，而只需接收接入点收到定位信号的时间，由定位装置计算第一估算时延值。定位装置向参考装置发送调度信号，预定参考装置发送定位信号的时间，同时，向接入点发送调度信号，以使接入点获得定位信号的发送时间，之后，参考装置在预定时间发送定位信号，接入点便认为接收到此定位信号的时间与定位信号的发送时间之差即为第二估算时延值。可选地，定位装置也可以不通知接入点定位信号的发送时间，而只需接收接入点收到定位信号的时间，由定位装置计算第二估算时延值。

方式二、在时间差定位系统中，第一估算时延值也可以是接入点接收到定位信号的时间或接入点接收到定位信号的时间与假设的定位信号的发送时间的差值，这是因为例如，待定位终端在T₀时刻发送了定位信号，接入点1在T₁时刻接收到了此定位信号，接入点2在T₂时刻接收到了此定位信号，则接入点1的时延值为T₁-T₀，接入点2的时延值为T₂-T₀，接入点1和接入点2的到达时间差为(T₁-T₀)-(T₂-T₀)＝T₁-T₂，由计算结果可见，接入点1和接入点2的时间差只与二者接收到定位信号的时间有关，而与定位信号的发射时间无关，因此，第一估算时延值也可以是接入点接收到定位信号的时间或接入点接收到定位信号的时间与假设的定位信号的发射时间的差值。同理，第二估算时延值也可以是接入点接收到参考装置发送的定位信号的时间或接入点接收到参考装置发送的定位信号的时间与假设的该定位信号的发射时间的差值。

对于通过上述方式获得的第一估算时延值和误差修正值，本发明实施例提供了两种到达时间差校准方式：

方式一，校准样本库中存储有每个参照接入点的时延误差，参照接入点的时延误差是通过利用参考装置的理论时延值和第二估算时延值的差值获得的，并被存储于校准样本库中。在对第一估算时延值校准过程中，定位装置先从校准样本库中获取参照接入点的时延误差，利用时延误差校准每个参照接入点的第一估算时延值之后，将第一估算时延值作差获取校准后的到达时间差。例如，参照接入点1的第一估算时延值为T₁，参照接入点2的第一估算时延值为T₂，定位装置从样本数据库中调取了参照接入点1的误差修正值t₁和参照接入点2的误差修正值t₂，则参照接入点1修正后的第一估算时延值为T₁+t₁，参照接入点2修正后的第一估算时延值为T₂+t₂，最后获得参照接入点1和参照接入点2修正后的时间差为(T₁+t₁)-(T₂+t₂)。

方式二，校准样本库中存储的误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，其中每个参照接入点的时延误差为该参照接入点接收到所述参考装置的定位信号的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；例如，参照接入点1和参照接入点2接收到参考装置的定位信号的第二估算时延值分别为t₁和t₂，接收到参考装置的定位信号的理论时延值为T₁和T₂，则参照接入点1和参照接入点2间的误差修正值为Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)。在对第一估算时延值校准过程中，定位装置先从校准样本库中获取两两参照接入点的时延误差，利用时延误差校准两两参照接入点的第一估算时延值的差值。例如，参照接入点1的第一估算时延值为T₃，参照接入点2的第一估算时延值为T₄，定位装置从样本数据库中调取了参照接入点1和参照接入点2的时间差的误差修正值Δt，则修正后的时间差为(T₃–T₄)+Δt。

上述两种修正方式均以到达时间差的方式来进行，基于到达时间差的三角定位方案由于可以免于知道发送端信号具体的发射时刻点，当然本领域技术人员基于上述描述也可以清楚得了解在非时间到达差的方式进行定位时，如何修正各接入点的估算时延值。

进一步地，根据修正后的第一估算时延值，得到所述待定位终端的位置信息。具体实施过程中基于到达时间差的方案，例如，图1中定位装置0选取了接入点1，接入点2，接入点3作为参照接入点，需要分别计算接入点1和接入点2的时间差T₁₂、接入点1和接入点3的时间差T₁₃，以及接入点2和接入点3的时间差T₂₃。相应的，定位装置0还需从校准样本库中获取接入点1和接入点2的误差修正值t₁₂、接入点1和接入点3的误差修正值t₁₃，以及接入点2和接入点3的误差修正值t₂₃，最后获得三组修正后的到达时间差：T₁₂+t₁₂、T₁₃+t₁₃以及T₂₃+t₂₃。定位装置利用三组修正后的到达时间差计算待定位终端的位置信息。直接采用两个接入点的时间差计算待定位终端的位置坐标是时间差定位系统中的常用算法，可以缩短计算时间，由上述说明可知，本发明能够与现有时间差算法相容，实用性较高。

本发明实施例中会接收到多个接入点的关于待定位终端的第一估算时延值，如何从标准样本库中筛选出至少三个合适的参照接入点，则成为定位过程中比较重要的环节。本发明实施例基于此提供了多种筛选方式，详细罗列如下：

方式一、按预设顺序依次查询校准样本库中各参考终端的参考列表；若有某一参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则至少三个接入点为参照接入点；从存有参照接入点误差修正值的参考列表中获取参照接入点的误差修正值。具体指，在定位装置确定至少三个参照接入点的过程中，会按预设次序查询各参考列表中是否含有所有接入点中的至少三个，可选地，按各参考列表更新的时间查询，先查询最新更新的参考列表。从同一参考列表中查询，是因为同一列表中的接入点的误差修正值是通过同一个参考设备和同一个定位信号获得的，采用同一参考列表中的误差修正值获得的结果更加精确。可选地，在选择参照接入点的过程中，也可以通过各接入点的信号质量进行筛选，如筛选信号噪音最小的前三个接入点。

方式二、若校准样本库中没有参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从所述各接入点中选取至少三个参照接入点；从所述校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查所述参照接入点的误差修正值。例如，参照接入点为接入点A、接入点B和接入点C，若校准列表1中存有接入点A和接入点B的时间差误差修正值，则在校准列表2中获取接入点A和接入点C的误差修正值或接入点B和接入点C的误差修正值即可实现时间差校准。图3为本发明实施例提供的一种从两个参考列表中获取误差修正值完成定位的方法。如图3所示，接收到同一台待定位终端0的接入点0、接入点2之间没能共同接收到同一台参考设备，即在校准样本库中没有参照列表存有接入点0和接入点2的误差修正值，但是由图3可见，校准样本库中，参考设备0对应的参考列表中存有接入点0和接入点1的误差修正值，参考设备1对应的参考列表中存有接入点1和接入点2的误差修正值，此时可通过将接入点0与接入点1的误差修正值F₀与接入点1与参考终端2的误差修正值F1相加，得到接入点0与接入点2的链路时延误差值，也即，通过中间关联设备，可以得到与该关联设备有链路时延误差关系的另外两台设备间的链路时延误差关系，进而把该误差值补偿到相应的处理运算中，得到校准后的到达时间差值，提升估算准确性。可选地，若两个接入点间不存在关联设备时，增加次级关联设备以获取两个接入点的误差修正值。可选的，若校准样本库中没有参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则将接收到所述待定位终端的定位信号和两个不同的参考装置的定位信号的接入点作为所述参照接入点中的一个；从所述两个不同的参考装置的待选接入点中选取至少两个接入点作为所述参照接入点。

相应地，图4示例性示出了本发明实施例提供的一种校准样本库获取流程示意图，如图4所示，以一个参考装置为例，主要包括以下步骤：

S401：获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，参考装置用于发送定位信号；

S402：针对各接入点中的每个接入点，利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值；利用理论时延值和第二估算时延值，获取接入点的时延误差；

S403：将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至第一参考装置对应的参考列表内，或，计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将差值作为误差修正值并存储至第一参考装置对应的参考列表内。

本发明实施例中的参考装置为多个，参考装置为预先设定的参考终端，参考终端被设置为发送定位信号；或，参考装置为现网中的接入点，接入点被设置为发送定位信号；或，参考装置为现网中具有定位功能的现网终端，现网终端被设置为发送定位信号。在具体实施中，这三种参考装置都被设置成发送定位信号，其中，现网中的接入点并不只具有发送定位信号的功能，还具有接收定位信号的功能等。参考装置为现网中的接入点时，此种方案利用了现网中的设备，但由于接入点均被设置为发送定位信号，网络资源消耗较大；参考装置为参考终端时，该参考终端预先设定在现网中，周期性或非周期性的发送定位信号，可减少接入点式的网络资源的消耗；参考装置为现网中具有定位功能的现网终端时，较好得利用了现网设备，但若存在无定位功能的现网终端时无法进行定位。

参考装置周期性发送定位信号便可以周期性刷新校准样本库中的误差修正值。可选地，定位系统中可以设置多个参考装置，增加校准样本库中存储的接入点的时延误差数量，从而扩大定位系统的应用范围。可选地，参考装置也可以非周期性发送定位信号，如，测得一次误差修正值之后便一直使用此误差修正值，也可以根据实际应用情况人为控制是否发送定位信号，即是否更新校准样本库，如通讯高峰期各接入点延迟影响，导致误差较平时增大，此时便可人为控制更新样本数据库。可选地，样本数据库也可以在每次定位时都进行实时更新。可选地，样本数据库更新之前的数据也可以保留，而不是被新数据覆盖。可选地，参考装置可以是通讯网络中新增的位置已知的参考终端，也可以是网络中已有的接入点，或者其它具有收发信号功能的位置已知的通信设备。

上述接入点和第一参考装置的位置坐标皆为已知，定位装置利用接入点和第一参考装置的位置坐标便可计算得到第一参考装置和接入点之间的直线距离。可选地，计算理论时延值时，认为定位信号是以光速传输的，因此从第一参考装置发送定位信号到接入点接收到此定位信号的时间理论上应为第一参考装置和接入点之间的直线距离除以光速。因此，理论时延值和第二估算时延值的差值便是时延误差，也即误差修正值。例如，第一参考装置和接入点1的理论时延值为TheoreticalTime1，接收到定位信号的估算时延值为Time1，第一参考装置和接入点2的理论时延值为TheoreticalTime2，接受到定位信号的估算时延值为Time2，则接入点1和接入点2接收第一参考装置的时延误差为(TheoreticalTime1-TheoreticalTime2)-(Time1-Time2)。

为便于后续查找，将各接入点的时延误差与第一参考装置的对应关系存储于参考列表内，如，利用参考装置1获取了接入点0的误差修正值，则接入点0和误差修正值的对应关系被存储于参考装置1对应的参考列表内。可选地，误差修正值也可以是任两个接入点时延误差的差值，如，利用参考装置1获得的接入点0和接入点1的时延误差差值t₀₁，t₀₁和接入点0、接入点1的对应关系被存储于参考装置1对应的参考列表内。

综上所述，本发明利用位置已知参考装置获取各接入点的时延误差组成校准样本库，所得的时延误差准确且可周期或非周期性更新，为待定位终端定位时，修正其时延误差提供了校准数据，从而使得定位效果更加精确。

图5为本发明实施例提供的一种利用同一参考列表中的误差修正值完成定位的示意图，如图5所示，此过程主要用到了接入点0、接入点1、接入点2、待定位终端0、定位装置0和参考装置0。表1为三个接入点对于参考装置0和待定位终端0在T₀时刻的理论时延值和估算时延值。

表1

表1中，参考终端0代表的一列表示的是样本数据库在T₁时刻刷新校准样本库的过程中获取的数据，T₁时刻为距离T₀时刻最近的时刻，待定位终端0代表的一列表示的是待定位终端在定位过程中获取的数据。

利用参考终端0获取误差修正值的具体过程为：通过表1知道各接入点与参考终端0间的理论时延值及各接入点与参考终端0间的估算时延值，因此可以得到接入点0与接入点1接收同一台设备的误差修正值为[(TheoreticalTime0-TheoreticalTime1)-(Time0-Time1)]＝(100-130)-(105-136)＝1；接入点0与接入点2接收同一台设备的误差修正值为[(TheoreticalTime0-TheoreticalTime2)-(Time0-Time2)]＝(100-300)-(105-320)＝15；接入点1与接入点2接收同一台设备的误差修正值为[(TheoreticalTime1-TheoreticalTime2)-(Time1-Time2)]＝(130-300)-(136-320)＝14。计算获得的上述三个时延误差与接入点的对应关系被共同存于参考终端0对应的参考列表内。

定位装置0在参考终端0对应的参考列表中找到了接入点0、接入点1和接入点2两两之间到达时间差的误差修正值，并获取了这三个误差修正值。通过计算接入点0接收待定位终端0所发射信号的时延减去接入点1接收待定位终端0所发射信号的时延得到第一组到达时间差-70；计算接入点0接收待定位终端0所发射信号的时延减去接入点2接收待定位终端0所发射信号的时延得到第二组到达时间差-40；计算接入点1接收待定位终端0所发射信号的时延减去接入点2接收待定位终端0所发射信号的时延得到第三组到达时间差30来完成三组到达时间差的构建。最后做校准：得到第一组信号达到时间差的估算值为-70+1＝-69，第二组信号达到时间差的估算值为-40+15＝-25，第三组信号达到时间差的估算值为30+14＝44，进而改善了接入点间接收链路时延误差的影响，得到校准后的到达时间差，有效提升到达时间差估算准确性。

综上所述，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为接入点接收到待定位终端的定位信号的接收时间与待定位终端发送定位信号的发送时间之间的差值；从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息。通过以上方法，接入点设备间链路时延误差是造成定位误差的主要因素，通过参考装置和参照接入点之间的理论时延值得到参照接入点的误差修正值，使得只要将此误差修正值补偿到各接入点的第一估算时延值中，便可有效降低各接入点接收链路时延误差影响，提升到达时间差估算准确性。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供一种定位装置，该定位装置可执行上述方法实施例。图6为本发明实施例提供的一种定位装置600，包括：接收模块601，查找模块602，修正模块603，处理模块604。

接收模块601，用于获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为根据接入点接收到待定位终端的定位信号的时间得到的；

查找模块602，用于从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；

修正模块603，用于根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；

处理模块604，用于根据修正后的到达时间差，得到待定位终端的位置信息。

可选地，误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，时延误差为参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；

修正模块603，具体用于针对任意两个参照接入点，根据两个参照接入点的第一估算时延值，得到两个参照接入点间的到达时间差，并使用从校准样本库中获取的两个参照接入点的误差修正值修正到达时间差；

处理模块604，具体用于根据修正后的到达时间差，得到待定位终端的位置信息。

可选地，定位装置600还包括：

样本模块605，用于存储校准样本库；

校准样本库建立模块606，用于：

获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，参考装置用于发送定位信号；

针对各接入点中的每个接入点，利用第一参考装置和接入点的位置坐标获取理论时延值；利用理论时延值和第二估算时延值，获取接入点的时延误差；

将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至第一参考装置对应的参考列表内，或，计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将差值作为误差修正值并存储至第一参考装置对应的参考列表内。

可选地，校准样本库建立模块606和样本模块605也可以存在于定位装置600之外；可选地，存在于定位装置之外的校准样本库建立模块和样本模块可以与多个定位装置相连，同时向多个定位装置提供误差修正值。

可选地，查找模块602，具体用于：

按预设顺序依次查询各参考装置的参考列表；

若有某一参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则至少三个接入点为参照接入点；

从存有参照接入点误差修正值的参考列表中获取参照接入点的误差修正值。

可选地，查找模块602还用于：

若校准样本库中没有参考列表同时存有各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从各接入点中选取至少三个参照接入点；从校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查参照接入点的误差修正值。

可选地，校准样本库建立模块606具体用于：

通过第一参考装置和接入点的位置坐标，获取第一参考装置和接入点之间的位置距离；

将位置距离除以光速获取接入点接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值。

可选地，校准样本库建立模块606具体用于：

计算各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，包括：

Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)

Δt为接入点1和接入点2的误差修正值，T₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₁为接入点1接收到第一参考装置的定位信号的估算时延值，T₂为接入点2接收到第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₂为接入点2接收到第一参考装置的定位信号的估算时延值。

综上所述，本发明实施例提供了一种定位方法及装置，包括：获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，第一估算时延值为接入点接收到待定位终端的定位信号的接收时间与待定位终端发送定位信号的发送时间之间的差值；从校准样本库中获取各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，误差修正值通过参考装置的第二估算时延值和参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；根据参照接入点的误差修正值修正参照接入点的第一估算时延值；根据修正后的第一估算时延值，得到待定位终端的位置信息。通过以上方法，接入点设备间链路时延误差是造成定位误差的主要因素，通过参考装置和参照接入点之间的理论时延值得到参照接入点的误差修正值，使得只要将此误差修正值补偿到各接入点的第一估算时延值中，便可有效降低各接入点接收链路时延误差影响，提升到达时间差估算准确性。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，所述第一估算时延值为根据所述接入点接收到所述待定位终端的定位信号的时间得到的；

从校准样本库中获取所述各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，所述误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的，所述第二估算时延值为根据所述接入点接收到所述参考装置的定位信号的时间得到的；

根据所述参照接入点的误差修正值修正所述参照接入点的第一估算时延值；

根据修正后的第一估算时延值，得到所述待定位终端的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，所述时延误差为所述参考装置的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；

根据所述参照接入点的误差修正值修正所述参照接入点的第一估算时延值，包括：

针对任意两个参照接入点，根据所述两个参照接入点的第一估算时延值，得到所述两个参照接入点间的到达时间差，并使用从所述校准样本库中获取的所述两个参照接入点的误差修正值修正所述到达时间差；

根据修正后的第一估算时延值，得到所述待定位终端的位置信息，包括：

根据修正后的到达时间差，得到所述待定位终端的位置信息。

3.如权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述校准样本库通过以下方式获得，包括：

获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，所述第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，所述参考装置用于发送定位信号；

针对所述各接入点中的每个接入点，利用所述第一参考装置和所述接入点的位置坐标获取理论时延值；利用所述理论时延值和所述第二估算时延值，获取所述接入点的时延误差；

将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至所述第一参考装置对应的参考列表内，或，计算所述各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将所述差值作为所述误差修正值并存储至所述第一参考装置对应的参考列表内。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，从校准样本库中获取所述各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，包括：

按预设顺序依次查询各参考装置的参考列表；

若有某一参考列表同时存有所述各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则所述至少三个接入点为所述参照接入点；

从存有所述参照接入点误差修正值的所述参考列表中获取所述参照接入点的误差修正值。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，还包括：

若所述校准样本库中没有参考列表同时存有所述各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从所述各接入点中选取至少三个参照接入点；从所述校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查所述参照接入点的误差修正值。

6.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，利用所述第一参考装置和所述接入点的位置坐标获取理论时延值，包括：

通过所述第一参考装置和所述接入点的位置坐标，获取所述第一参考装置和所述接入点之间的位置距离；

将所述位置距离除以光速获取所述接入点接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值。

7.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，计算所述各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，包括：

Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)

Δt为接入点1和接入点2的误差修正值，T₁为接入点1接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₁为所述接入点1接收到所述第一参考装置的定位信号的估算时延值，T₂为接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₂为所述接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的估算时延值。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于获取各接入点的待定位终端的第一估算时延值，所述第一估算时延值为根据所述接入点接收到所述待定位终端的定位信号的时间得到的；

查找模块，用于从校准样本库中获取所述各接入点中至少三个参照接入点的误差修正值，所述误差修正值是通过参考装置的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值得到的；所述第二估算时延值为根据所述接入点接收到所述参考装置的定位信号的时间得到的；

修正模块，用于根据所述参照接入点的误差修正值修正所述参照接入点的第一估算时延值；

处理模块，用于根据修正后的到达时间差，得到所述待定位终端的位置信息。

9.如权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述误差修正值为任意两个参照接入点的时延误差的差值，所述时延误差为所述参考装置的第二估算时延值和所述参考装置与参照接入点之间的理论时延值的差值；

所述修正模块，具体用于针对任意两个参照接入点，根据所述两个参照接入点的第一估算时延值，得到所述两个参照接入点间的到达时间差，并使用从所述校准样本库中获取的所述两个参照接入点的误差修正值修正所述到达时间差；

所述处理模块，具体用于根据修正后的到达时间差，得到所述待定位终端的位置信息。

10.如权利要求8或9所述的定位装置，其特征在于，还包括：

样本模块，用于存储所述校准样本库；

校准样本库建立模块，用于：

获取各接入点的第一参考装置的第二估算时延值，所述第一参考装置为预先设定的多个参考装置中的任一个，所述参考装置用于发送定位信号；

针对所述各接入点中的每个接入点，利用所述第一参考装置和所述接入点的位置坐标获取理论时延值；利用所述理论时延值和所述第二估算时延值，获取所述接入点的时延误差；

将各接入点的时延误差作为误差修正值存储至所述第一参考装置对应的参考列表内，或，计算所述各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，将所述差值作为所述误差修正值并存储至所述第一参考装置对应的参考列表内。

11.如权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述查找模块，具体用于：

按预设顺序依次查询各参考装置的参考列表；

若有某一参考列表同时存有所述各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则所述至少三个接入点为所述参照接入点；

从存有所述参照接入点误差修正值的所述参考列表中获取所述参照接入点的误差修正值。

12.如权利要求11所述的定位装置，其特征在于，所述查找模块，还用于：

若所述校准样本库中没有参考列表同时存有所述各接入点中的至少三个接入点的误差修正值，则从所述各接入点中选取至少三个参照接入点；从所述校准样本库中的至少两个参考终端的参考列表中查所述参照接入点的误差修正值。

13.如权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述校准样本库建立模块，具体用于：

通过所述第一参考装置和所述接入点的位置坐标，获取所述第一参考装置和所述接入点之间的位置距离；

将所述位置距离除以光速获取所述接入点接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值。

14.如权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述校准样本库建立模块，具体用于：

计算所述各接入点中任意两个接入点的时延误差的差值，包括：

Δt＝(T₁-T₂)-(t₁-t₂)

Δt为接入点1和接入点2的误差修正值，T₁为接入点1接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₁为所述接入点1接收到所述第一参考装置的定位信号的估算时延值，T₂为接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的理论时延值，t₂为所述接入点2接收到所述第一参考装置的定位信号的估算时延值。