CN106443717B - 在定位时从位置和时间离群恢复 - Google Patents

在定位时从位置和时间离群恢复 Download PDF

Info

Publication number
CN106443717B
CN106443717B CN201610872310.1A CN201610872310A CN106443717B CN 106443717 B CN106443717 B CN 106443717B CN 201610872310 A CN201610872310 A CN 201610872310A CN 106443717 B CN106443717 B CN 106443717B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
partially
locking
satellite
position locking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610872310.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106443717A (zh
Inventor
W·T·莱利
L·V·戴塔
W·J·莫里森
D·G·法默
J·吴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qualcomm Inc
Original Assignee
Qualcomm Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qualcomm Inc filed Critical Qualcomm Inc
Publication of CN106443717A publication Critical patent/CN106443717A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106443717B publication Critical patent/CN106443717B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G01S19/252—Employing an initial estimate of location in generating assistance data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及在定位时从位置和时间离群恢复的技术。移动设备可使用一个或多个离群检测器来为卫星定位系统(SPS)位置锁定检测存在离群状况的可能性。在一些实现中，离群检测器可将所计算出的位置锁定与辅助数据的元素作比较以生成离群可能性。执行恢复操作的决定可至少部分地基于所生成的离群可能性来作出。在一些实现中，还可在作出恢复决定时考虑位置锁定的所计算出的可靠性。

Description

在定位时从位置和时间离群恢复
本发明专利申请是国际申请号为PCT/US2011/065096，国际申请日为2011年12月15日，进入中国国家阶段的申请号为201180060250.9，名称为“在定位时从位置和时间离群恢复”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本文中所公开的主题内容一般涉及定位，尤其涉及从在用于获得位置锁定的过程中出现的误差恢复。
背景技术
诸如全球定位系统(GPS)等的卫星定位系统(SPS)已使移动设备上的SPS接收机能够通过处理接收自空间飞行器上的发射机的信号(“SPS信号”)来生成移动设备的位置估计。由SPS接收机生成的位置估计可被称为位置锁定。通常，SPS接收机将从SPS的四颗或更多颗卫星捕获SPS信号以生成位置锁定。SPS接收机可使用这些SPS信号来估计至这四颗或更多颗卫星的距离(即，伪距)。这些伪距可随后连同关于卫星位置的知识一起被用于生成移动设备的位置锁定。
当希望位置锁定时，移动设备的SPS接收机可执行对正从空间接收的SPS信号的搜索。如果SPS接收机不知道其当前位置或者SPS的卫星的当前位置，则该搜索可能需要全天空扫描(该扫描在本文中可被称为从冷启动执行搜索)以捕获卫星，该过程可能是非常复杂的过程。由于其复杂性，尝试从冷启动搜索和捕获卫星可能消耗大量能量并且由此减少具有SPS接收机的移动设备的电池寿命。另外，在具有有限处理能力的移动设备中，从冷启动搜索SPS信号可能是非常耗时的并且由此延迟位置锁定的生成。不合时宜的或延迟的位置锁定可能负面地影响依赖位置知识的应用。
在一些系统中，辅助数据可由SPS接收机用于降低SPS信号搜索的复杂性。如果辅助数据被使用，则可较快速且以较少的功耗来达成SPS位置锁定。通过减少功耗，可以延长电池寿命。辅助数据可包括例如对移动设备当前位置的粗略估计、对SPS时间的估计、多普勒搜索窗信息、历书和/或星历数据、以及其它形式的信息。该辅助数据可从各种源(包括例如可通过无线通信网络访问的远程位置服务器、与无线通信网络相关联的无线基站或接入点、存储在移动设备自身内的信息)和/或其它源获得。
虽然辅助数据可允许较快速地且以较少的能量消耗获得位置锁定，但是辅助数据有时可能是不准确的或者是错误的。如将要领会的，错误的辅助数据的使用可能负面地影响结果得到的位置锁定的准确性。另外，在辅助数据被使用之前确定该辅助数据的准确性往往是困难的。因此，位置锁定的任何结果得到的误差可能不会被检出，直到使用该位置锁定数据的一个或多个基于位置的应用发生故障。希望具有能够以较及时和/或较高效率的方式标识位置锁定误差并且从位置锁定误差恢复的技术和结构。
发明内容
在一些实现中，一种机器实现的方法包括：响应于确定移动设备的至少部分地基于初始位置所计算出的估计位置的适合性而检测错误状况，以及响应于错误状况的检测而在移动设备处重启过程以独立于初始位置和所计算出的位置估计地获得位置锁定。
在其它实现中，一种装置包括：卫星定位系统(SPS)接收机，用于：捕获来自定位卫星的SPS信号并且使用所捕获的SPS信号来计算该装置的估计位置；以及处理器，用于：响应于确定该装置的至少部分地基于初始位置的估计位置的适合性来检测错误状况，以及响应于错误状况的检测而在该装置处重启过程以独立于初始位置和所计算出的位置估计地获得位置锁定。
在某些实现中，一种装置包括：其上存储有指令的数字存储介质，所述指令能由计算系统执行以：响应于确定移动设备的至少部分地基于初始位置所计算出的估计位置的适合性而检测错误状况，以及响应于错误状况的检测而在移动设备处重启过程以独立于初始位置和所计算出的位置估计地获得位置锁定。
在各种实现中，一种设备包括：用于响应于确定移动设备的至少部分地基于初始位置所计算出的估计位置的适合性而检测错误状况的装置，以及用于响应于错误状况的检测而在移动设备处重启过程以独立于初始位置和所计算出的位置估计地获得位置锁定的装置。
在其它实现中，一种机器实现的方法包括：检查卫星定位系统(SPS)接收机的位置锁定以确定与用于生成该位置锁定的辅助数据的一致性；以及至少部分地基于检查位置锁定的结果来确定是否使用比全部辅助数据少的辅助数据来生成新的位置锁定。
在又一些实现中，一种装置包括：卫星定位系统(SPS)接收机，用于：使用辅助数据来捕获定位卫星，使用接收自所捕获的卫星的SPS信号来计算位置锁定，并且计算该位置锁定的可靠性；多个离群检测器，用于将该位置锁定与辅助数据的元素作比较以生成离群可能性信息；以及恢复管理器，用于至少部分地基于位置锁定的可靠性和离群可能性信息来确定是否指令SPS接收机使用比全部辅助数据少的辅助数据来计算新的位置锁定。
在某些实现中，一种装置包括：其上存储有指令的数字存储介质，所述指令能由计算系统执行以：检查卫星定位系统(SPS)接收机的位置锁定以确定与用于生成该位置锁定的辅助数据的一致性；以及至少部分地基于检查位置锁定的结果来确定是否使用比全部辅助数据少的辅助数据来生成新的位置锁定。
在其它实现中，一种设备包括：用于使用辅助数据来捕获卫星定位系统(SPS)的卫星的装置；用于使用接收自由用于捕获卫星的装置所捕获的卫星的信号来计算位置锁定的装置；用于生成位置锁定的可靠性的装置；用于通过将该位置锁定与辅助数据的元素作比较来生成离群可能性的装置；以及用于至少部分地基于离群可能性来确定是否发起恢复规程以计算新的位置锁定的装置。
附图说明
将参考以下附图来描述非限定性和非穷尽性的实现，其中除非另外指明，否则贯穿各附图中相同的附图标记指代相同的部分。
图1是解说可将本文中所描述的特征、结构或技术纳入一个或多个实现的示例通信布置的示意图；
图2是解说可在一实现中使用的示例移动设备架构的框图；
图3是根据一实现解说示例移动设备内的功能性的框图；
图4是在一实现中解说用于管理在SPS系统中操作的移动设备的定位恢复的示例方法的流程图；
图5是在一实现中解说用于管理在SPS系统中操作的移动设备的定位恢复的另一示例方法的流程图；以及
图6是在一实现中解说用于管理在SPS系统中操作的移动设备的定位恢复的又一示例方法的流程图。
具体实施方式
贯穿本说明书对“一个实现”、“一实现”、“某些实现”、或“各种实现”的引述意味着结合所描述的实现来描述的特定特征、结构、或特性可被包括在所要求保护的主题内容的至少一个实现中。由此，贯穿本说明书在各个位置出现的短语“在一个示例实现中”、“在一示例实现中”、“在某些示例实现中”、或“在各种示例实现中”不一定全部引述同一(些)实现。此外，特定特征、结构或特性可组合在一个或多个实现中。
图1是解说可将本文中所描述的一个或多个与定位有关的特征、结构或技术纳入一个或多个实现的示例通信布置10的示意图。如所解说的，通信布置10包括移动设备12，该移动设备12可包括用以支持与卫星定位系统(SPS)的一颗或多颗卫星14、16、18、20通信的通信功能性和用以支持与无线通信系统或网络(例如，无线个域网(PAN)、无线局域网(LAN)、无线城域网(MAN)、无线广域网(WAN)、无线蜂窝网络、卫星通信网络、寻呼系统、本地多点分发服务(LMDS)网络、多信道多点分发服务(MMDS)网络、和/或其它网络)的一个或多个节点22、24(例如，基站、接入点、移动设备等)通信的通信功能性。移动设备12可包括SPS接收机(例如，全球定位系统(GPS)接收机等)以基于接收自SPS卫星14、16、18、20的SPS信号来确定移动设备12的当前位置。除了SPS接收机之外，移动设备12还可包括能够捕获从地面发射机发射的信号的其它接收机(例如，能够在无线通信或广播信号中捕获从地面发射机发射的信号的接收机)。这里，SPS接收机与能够从地面发射机捕获信号的其它接收机的组合可提供作为定位系统的一部分的多功能定位接收机。用于重启获得位置锁定的过程的特定示例实现涉及用于在SPS接收机处从来自卫星的信号的捕获获得位置锁定的技术。在其它实现中，用于从不同类型的信号(例如，从地面发射机)的捕获获得位置锁定的过程不偏离所要求保护的主题内容。
当移动设备12的PS接收机在用户会话期间被激活时，在可计算位置估计(或即位置“锁定”)之前，该PS接收机可首先搜索并“捕获”信号以从一定数目的卫星或地面信号源获得测量。随后，从所捕获的卫星和地面源接收信号，并且生成位置锁定。该位置锁定可标识移动设备12的位置并且在一些情况下还可向移动设备12提供关于卫星或地面时间参考的定时信息。如果移动设备12不知晓SPS卫星在空中的位置、或者可用的地面信号源、或者关于SPS或地面源的时间、或者它自己的当前位置，则移动设备12可能不得不执行费力的遍历大范围信号频率和相位的扫描以为位置估计捕获足够的卫星和地面源。然而，如果此信息中的一些是可用的，即使该信息只是粗略的估计，该信息仍可被用于以能显著减少捕获时间的方式集中搜索卫星和地面信号源。此类信息可被称为“辅助数据”。通过加快对信号源的搜索，还可显著减少在定位过程的捕获阶段期间所耗费的能量的量。在其中能量是有限的境况下(诸如在由电池供电的设备中那样)，此能量消耗的减少可导致充电之间电池寿命的增加，这可能是高度希望的。
许多不同的粗略位置信息源可供移动设备使用。例如，也作为诸如蜂窝网络之类的地面无线网络的一部分的移动设备可使用与无线网络的相关联的基站或网络接入点的位置有关的知识来推导其位置的粗略估计。例如，参照图1，如果移动设备12当前与蜂窝无线系统的基站22相关联，则移动设备12可假定其落在基站22的覆盖区域或“蜂窝小区”内。此粗略位置信息可被递送给移动设备12的相应的PS接收机以辅助捕获卫星和其它地面信号源。在另一种可能的办法中，移动设备12可扫描周围环境以捕获来自该区域中的基站或接入点22、24的信号以使用这些信号来计算粗略位置(例如，使用三角测量、三边测量、或某种类似的技术)。在又一种办法中，移动设备12可将由其SPS接收机生成的前一位置估计用作对粗略位置的指示。在一些实现中，可通过使用先前的位置锁定和自从计算出该位置锁定起移动设备12的移动的粗略知识来计算粗略的位置估计。在其它情景中，移动设备12可使用来自用户的输入以确定粗略的位置估计。在另一种可能的技术中，移动设备12的机载相机或其它图像捕捉设备可被用于捕捉周围环境的图像，从这些图像中可能暗示了粗略的位置估计。包括各技术的组合的许多其它技术可被用于确定移动设备12的粗略位置估计以供用作辅助数据。
在SPS接收机中估计位置时存在各种误差源。例如，一个源是与从其它系统(包括其它卫星定位系统)发射的信号的不希望的互相关。例如，包括GPS接收机的移动设备可能经历与来自基于卫星的扩增系统(SBAS)的信号的互相关。类似地，使用SBAS的设备可能经历与准天顶卫星系统(QZSS)的互相关，等等。位置误差还可至少部分地源自在计算估计之前未能从卫星、或者从正确的卫星捕获到足够的SPS信号的SPS接收机(诸如因过早地离开全天空扫描、因未能搜索可用卫星等)。在SPS接收机中估计位置时另一潜在的误差源涉及有差错的或错误的辅助数据的使用。例如，如果不正确的或错误的辅助数据被使用，则对卫星的搜索可能被破坏并且可能造成机密的(从频率旁瓣变化的)错误信号的捕获、相位互相关或自相关、不正确的定时假定(例如GPS毫秒误差)、不正确的信号源标识，这会导致所计算的位置锁定的重大误差。也可能存在其它定位误差源。定位误差可能导致基于相应位置的应用的故障，这至少对于移动设备用户而言可能是非常不方便的。本文中提供了能够改善位置锁定误差的检测并且还能改善和加快从那些位置锁定误差恢复的技术。
定位系统可生成对所计算的位置锁定的误差估计以指示该锁定的恰适的准确性。此类误差估计一般被假设成表示可能的位置误差的高斯或均匀分布。然而，可能有落在正常的误差估计之外的偶然误差。例如，在高斯分布假定的情形中，3-标准差或“3σ”误差应当是常见的，而“6σ”等级误差应当是非常罕见的。然而，当此大幅值或有时大得多的误差出现时，这可被称为“位置爆发”，该“位置爆发”可被定义为在其中定位解(例如，位置、时间等)的全部或一部分是错误的、但是没有充分的关于存在误差的指示(例如，误差估计比实际误差小得多)的状态。此类情形中不正确的位置或时间可被称为位置或时间“离群”。除了误差估计之外，定位系统可生成所计算出的位置锁定的可靠性图以指示该锁定的可靠性。此类可靠性图可表示关于不存在严重的位置或时间误差的可能性有多大的指示。虽然较高的可靠性并不总是指示没有误差，但是它们指示位置离群在可靠性较高时要比可靠性较低时更不可能出现。
图2是解说可在一实现中使用的示例移动设备架构30的框图。如所解说，移动设备架构30可包括例如通用处理器32、数字信号处理器34、无线收发机36、无线电接收机38、存储器40、和SPS接收机42。可提供总线52或其他(诸)替换结构以在架构30的各种组件之间建立互连。在所解说的实现中，可在选定的组件和总线52之间提供一个或多个接口44、46、48、50。无线收发机36、无线电接收机38、和SPS接收机42可各自被耦合到一个或多个天线54、56、58、和/或其它换能器以促成无线信号的传送和/或接收。
通用处理器32和数字信号处理器34可包括能够执行程序以向用户提供一个或多个功能和/或服务的数字处理设备。这些处理器32、34中的一者或两者可例如用来执行对应无线设备的操作系统。这些处理器32、34中的一者或两者还可例如用来执行用户应用程序，其包括例如可依赖于准确位置估计的可用性的基于位置的应用。另外，这些处理器32、34中的一者或两者可用来部分地或完全地实现本文在一些实现中描述的定位相关过程或技术中的一者或更多者。应领会，其他形式的数字处理设备可附加地或替换地用来执行各种实现中的所描述功能中的一些或全部功能，其包括例如一个或更多个控制器、微控制器、应用专用集成电路(ASIC)、场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、可编程逻辑器件(PLD)、精简指令集计算机(RISC)、和/或其他，包括以上各项的组合。
无线收发机36可包括能够支持与一个或多个远程无线实体的无线通信的任何类型的收发机。在各种实现中，可根据一个或多个无线联网标准和/或无线蜂窝标准来配置无线收发机36。在一些实现中，可提供多个无线收发机以支持与周围环境中的不同网络或系统进行操作。在移动设备操作期间，可调用无线收发机36以与无线通信系统或网络的基站或接入点通信。无线电接收机38可用于从周围环境内的传感器网络或其他传送节点中的一个或更多个传感器接收信号。
存储器40可包括任何类型的设备或组件、或设备和/或组件的组合，其能够存储由处理设备或其他组件访问的数字信息(例如，数字数据、计算机可执行指令和/或程序等)。这可包括例如，半导体存储器、磁数据存储设备、基于碟的存储设备、光学存储设备、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、非易失性存储器、快闪存储器、USB驱动器、压缩碟只读存储器(CD-ROM)、DVD、蓝光盘、磁光盘、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁或光卡、和/或适于存储电子指令和/或数据的其他数字存储。
SPS接收机42可包括能够从定位卫星接收SPS信号并且处理这些信号以提供对移动设备的一个或多个位置估计的任何类型的接收机。SPS接收机42可被配置成与任何现有的或将来的SPS系统联用，这些SPS系统包括例如全球定位系统(GPS)、GLONASS系统、Compass系统、Galileo系统、IRNSS系统、GNSS系统和使用基于卫星的扩增系统(SBAS)和/或基于地面的扩增系统(GBAS)的其他系统、和/或其他卫星导航系统。在一些实现中，本文中所描述的过程或技术中的一者或多者可部分地或完全地在SPS接收机42或类似结构内(例如，完全地或部分地在SPS接收机的处理器内)实现。除了如以上所讨论的由SPS接收机42获得的测量之外或者取代这些测量，移动设备架构30还可纳入从由作为集成定位系统的一部分的地面发射机发射的信号的捕获获得的测量。例如，在无线电接收机38或无线收发机36的接收机部分处从无线信号(例如，广播信号或者作为无线通信系统的一部分发射的信号)的捕获获得的测量可在计算位置锁定时使用。应领会，图2的移动设备架构30表示可在一实现中使用的架构的一个可能示例。可替换地使用其它架构。还应领会，本文所描述的各种设备、过程、或方法中的全部或部分可使用硬件、固件、和/或软件的任何组合来实现。
图3是根据一实现解说示例移动设备70内的功能性的框图。移动设备70可在各种实现中利用图2的移动设备架构30或其它替换架构。如所解说的，移动设备70可包括：接收机(72)；数个离群检测器74、76、78；恢复管理器80；以及一个或多个基于位置的应用82。接收机72可用于接收和捕获信号(诸如来自SPS系统中的定位卫星的SPS信号或者从地面发射机发射的信号)并且使用所捕获的信号来计算移动设备70的位置锁定。所计算的位置锁定可指示移动设备70的估计位置并且还可包括时间信息。如先前所描述的，辅助数据84可被递送给接收机72以例如在加快搜索和捕获由定位卫星或地面发射机发射的信号时使用。除了计算位置锁定之外，接收机72还可生成可靠性图以指示位置锁定的可靠性。如图3中所示，接收机72可向一个或多个基于位置的应用82递送位置锁定和/或可靠性图以供其使用。如先前所讨论的，如果位置锁定有误差，则该一个或多个基于位置的应用82可能发生故障，这可能负面地影响移动设备70的用户。如将更详细地描述的，在一些实现中，恢复管理器80可用于确定接收机72是否使用比先前使用的全部辅助数据少的辅助数据来执行信号重新捕获(例如，从卫星或地面发射机)以从位置锁定的明显误差恢复。使用比先前使用的全部辅助数据少的辅助数据来重新捕获卫星信号可包括例如忽略所使用的全部辅助数据并且如同根本就没有接收到辅助数据那样重启捕获过程，包括在频率、相位和可能的视野中信号上非常宽的搜索、搜索单个卫星、或者简单地搜索单个卫星的一定范围的相位(例如，仍以窄频范围对GPS进行全部1023PN搜索以限制搜索空间)。然而，应当理解，这些仅仅是如何用比全部可用辅助数据少的辅助数据来重新捕获卫星的示例，且所要求保护的主题内容并不限于此方面。
由接收机72生成的可靠性图可指示不存在严重的位置或时间离群的可能性有多大。另一方面，离群检测器74、76、78可用于确定存在一个或多个严重的离群状况的可能性有多大。为了达成此举，各个离群检测器74、76、78可将由接收机72生成的位置锁定与辅助数据的一个或多个元素作比较。该比较可被执行以确定是否存在不一致性，该不一致性可指示离群状况的存在。在一些实现中，不同的离群检测器74、76、78可对不同类型的辅助数据执行检查。例如，在一种可能的办法中，离群检测器74可检查位置锁定与被用作辅助数据的初始粗略位置估计之间的一致性。如果位置锁定与粗略估计非常不同，则离群检测器74可生成指示出现严重离群状况的可能性较高的输出。类似地，在一种办法中，离群检测器76可将来自位置锁定的时间参考(例如，SPS时间参考)与被提供为辅助数据的时间参考作比较。如上，如果这些值非常不一致，则离群检测器76可生成指示出现严重离群状况的可能性较高的输出。虽然本文中所讨论的离群检测的特定示例涉及评估在辅助数据中提供的初始位置与位置锁定之间的一致性，但是可检测其它类型的离群以确定是否可重启用于获得位置锁定的过程。例如，离群检测器74/76/78可涉及评估(例如，从一系列位置锁定、相位变化等)测得的伪距速率与辅助数据中的多普勒指示之间的一致性。离群检测器74/76/78可涉及评估初始位置与在该初始位置周围的区域中预期不可见/不可检测的信号的捕获/检测之间的一致性。例如，如果来自辅助数据的初始位置指示在美国某处检测到来自EGNOS(欧洲SBAS)的强信号而不存在来自WAAS(U.S.SBAS系统)的检测，则该初始位置可被确定为与其它情况下将提出的信号检测不一致。在另一实现中，离群检测器74/76/78可涉及评估使用两种不同方法的位置锁定之间的一致性，第一种方法使用由辅助数据提供的初始位置锁定并且第二种方法不使用该位置锁定。在又一实现中，离群检测器74/76/78可涉及评估从所捕获的信号获得的时间估计(例如，从GPS信号的捕获检测到的GPS时间)与辅助数据中提供的时间参考之间的一致性。
尽管用图3中的3个离群检测器74、76、78来解说，但是应当领会，可在不同的实现中使用任何数目的离群检测器。在一些实现中，仅辅助数据的子集可由离群检测器检查。在一些实现中，离群检测器74、76、78中的一者或多者还可检查位置锁定与不被用作辅助数据的信息之间的一致性。
如以上所讨论的，恢复管理器80可用于确定接收机72是否执行对卫星的重新捕获以从位置锁定的一个或多个明显误差恢复。为了作出这个确定，在一些实现中，恢复管理器80可分析由离群检测器74、76、78中的一些或全部生成的参数(例如，离群可能性等)和由接收机72生成的可靠性参数两者。通过允许恢复管理器80考虑由离群检测器74、76、78生成的参数与接收机72的可靠性参数两者，可在这两者之间达成平衡。例如，如果接收机72指示低可靠性并且数个离群检测器74、76、78的输出信号指示较高的离群可能性，则可在一些实现中加快恢复规程。另一方面，在高可靠性状况期间，可较接近地仔细检查离群检测器的输出。例如，较大数目的离群检测器74、76、78可能需要在高可靠性状况期间指示较高的离群可能性以降低离群检测器74、76、78的错误检测可能破坏SPS性能的可能性。在一些替换实现中，恢复管理器80可考虑由离群检测器74、76、78中的一些或全部生成的参数、但不考虑可靠性图以作出重新捕获确定。
如果恢复管理器80确定存在离群并且希望恢复，则恢复管理器80可指令接收机72重复信号捕获规程(使用例如图3的重新捕获信号86或类似物)。在一些实现中，恢复管理器80还可标识在此类重新捕获规程期间要使用辅助数据接收机72中的哪些元件。例如，来自离群检测器74、76、78的离群可能性信息可提示辅助数据中的某些项是错误的。如果作出重新捕获的决定，则恢复管理器80可在一些实现中指令接收机72在重新捕获规程期间不使用辅助数据中的这些项。在替换办法中，恢复管理器80可指令接收机72在重新捕获期间使用辅助数据的经预先选定的子集(即，每次相同的子集)。例如，恢复管理器80可在一些实现中指令接收机72在重新捕获期间将历书和/或星历数据(或者原来使用的辅助数据的某个其它子集)用作辅助数据、而不是其它的辅助数据。在一些实现中，在重新捕获期间将不使用辅助数据。
离群检测器74、76、78可使用各种技术中的任何一种技术来确定相应的离群可能性(或其它类似的参数)。例如，在一种办法中，离群检测器74可得到定位系统的所计算出的位置与初始位置之间的距离(d)并将该距离除以这两个位置(初始位置不确定性+所计算出的位置不确定性)之间的期望偏移值，以及将此输出与阈值作比较。如果此初始位置偏移值输出大于3(“3σ”)，则此离群检测器可提示当前存在位置离群的可能性增大。在另一种办法中，可监视SPS错误检测算法的操作，并且如果大量测量(例如，两个或更多个)与解分离，则此离群检测器也可提示有位置离群状况的可能性增大。在另一种办法中，如果提供频率搜索范围形式的信号捕获辅助，则所提示的频率搜索范围可与实际找到的信号频率作比较。如果实际找到的频率落在所提示的频率搜索范围以外，则此离群检测器也可提示有位置离群状况的可能性增大。解的可靠性可至少部分地基于各种因素来确定，这些因素包括卫星计数、几何精度衰减(GDOP)、以及在卫星导航领域中已知的较先进的内部和外部可靠性测量。在一个特定示例中，如果在解中使用8个或更多的伪距，则该解的可靠性可被称为“高”，如果在解中使用5至7个伪距，则该解的可靠性可被称为“中等”，如果在解中使用4个或更少的伪距，则该解的可靠性可被称为“低”。在解的可靠性可如何与潜在离群的指示符平衡的示例中，可以使用如下的逻辑集合。如果位置解的可靠性为“低”，则检测器74、76等中的任何一个检测器声明可能的离群，随后可发起恢复动作。如果位置解的可靠性为“中等”，则检测器74、76等中的至少两个检测器声明潜在的离群，随后可发起恢复动作。如果位置解的可靠性为“高”，则检测器74、76等中的至少三个检测器声明潜在的离群，随后可发起恢复动作。此较高可靠性位置可以由此比离群检测器测试的可能的错误检测更稳健。
在一些实现中，离群检测器74、76、78中的一个或多个离群检测器可具有被用于确定离群可能性的可变阈值。在至少一种办法中，此类可变阈值可随时间调整以完善系统的总体响应。例如，当系统刚开始确定位置时，注意离群的可能性可能更重要，所以以上所描述的初始位置偏移离群检测器可使用诸如2σ之类的较低阈值，而在系统已工作几分钟之后产生位置输出，则初始位置偏移离群检测器可使用诸如5σ之类的较高阈值。
尽管在图3中被解说为与接收机72分开，但是应当领会，离群检测器74、76、78中的一个或多个离群检测器和/或恢复管理器80可在各种实现中被实现为一个或多个接收机的一部分。在一些实现中，离群检测器74、76、78中的一个或多个离群检测器和/或恢复管理器80可被实现在移动设备的与本地接收机处于通信的一个或多个处理器内。在一些实现中，离群检测器74、76、78中的一个或多个离群检测器和/或恢复管理器80也可被实现在与移动设备处于通信的远程服务器内。在一些实现中，例如，云计算技术可被用于执行本文中所讨论的技术和过程中的一些或全部。
图4是在一实现中解说用于管理在定位系统(例如，SPS定位系统)中操作的移动设备的定位恢复的示例方法90的流程图。首先，检查位置锁定以确定与被用于捕获供在生成该位置锁定时使用的辅助数据的一个或多个元素的一致性(框92)。在一些实现中，这些检查可例如由将位置锁定与辅助数据的元素作比较的离群检测器来执行。这些一致性检查中的一个或多个的结果可包括例如标识在给定位置锁定和相应的辅助数据元素的情况下存在离群的可能性的信息。随后可至少部分地基于检查位置锁定的结果来决定是否重新捕获定位信号并且使用比先前使用的全部辅助数据少的辅助数据来生成新的位置锁定(框94)。例如，如果多于阈值数目的一致性检查产生指示高离群可能性的结果，则可以假定存在离群并且可以进行恢复。
图5是在一实现中解说用于管理在SPS系统中操作的移动设备的定位恢复的另一示例方法100的流程图。然而，应当理解，将方法100应用于SPS系统的特定实现仅是示例实现，并且方法的诸方面可被应用于基于从地面发射机捕获信号的定位技术，而不偏离所要求保护的主题内容。首先使用辅助数据来执行搜索以获取SPS系统中的定位卫星并且使用从所捕获的卫星接收的SPS信号来计算位置锁定(框102)。在一个情景中，可以捕获四颗或更多颗卫星。随后可计算位置锁定的可靠性图(框104)。如先前所描述的，位置锁定的可靠性图可指示例如认为不存在严重的位置或时间误差的可能性有多大。随后，可将该位置锁定与辅助数据的一些或全部作比较以确定离群可能性(框106)。离群可能性可各自指示例如认为存在离群的可能性有多大。随后，可至少部分地基于离群可能性和位置锁定可靠性来作出关于是否使用比先前使用的辅助数据少的辅助数据来重新捕获卫星并且重新计算位置锁定的确定(框108)。
图6是在一实现中解说用于管理在定位系统中操作的移动设备的定位恢复的又一示例方法110的流程图。可响应于确定移动设备的至少部分地基于初始位置所计算的估计位置的适合性来检测错误状况(框112)。初始位置可包括例如从辅助数据获得的位置。在至少一个实现中，初始位置可例如基于在移动设备处捕获的基站ID来获得。估计位置可例如由定位接收机(例如，SPS接收机)来计算。错误状况可例如通过将估计位置与初始位置作比较来检测。响应于错误状况的检测，可在移动设备处重启过程以独立于初始位置和所计算的位置估计来获得位置锁定(框114)。这可包括例如使接收机在不使用初始位置或所计算出的位置估计(例如，先前的位置锁定)的情况下生成新的位置锁定的指令。为了获得位置锁定，可在移动设备处捕获多个定位信号。在某些实现中也可使用星历和/或历书信息。在SPS定位的一些实现中，尤其可通过发起全天空扫描以捕获一个或多个SPS信号的方式来获得位置锁定。
如本文中所使用的术语“和”、“或”以及“和/或”可包括各种涵义，还预期这将至少部分地取决于使用此类术语的上下文。通常，“或”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则其意在表示此处以可兼意义使用的A、B、和C，以及此处以排他意义使用的A、B或C。另外，如本文中所使用的术语“一个或更多个”可被用来描述单数形式的任何特征、结构或特性或者可被用来描述多个特征、结构或特性或它们的其它某种组合。然而，应当注意，这仅是解说性示例并且所要求保护的主题内容不限于此示例。
本文中所描述的方法体系取决于应用可藉由各种手段来实现。例如，这些方法体系可以在硬件、固件、软件、或其组合中实现。对于硬件实现，例如，处理单元可在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、设计成执行本文中所描述的功能的其他电子设备单元、或其组合内实现。在本文中，术语“控制逻辑”涵盖由软件、硬件、固件、或组合实现的逻辑。
对于固件和/或软件实现，这些方法可以用执行本文中所描述功能的模块(例如，规程、函数等等)来实现。有形地实施指令的任何机器可读数字介质可用于实现本文中所描述的方法体系。例如，软件代码可被存储在存储介质中并由处理单元来执行。存储可被实现在处理单元内，或处理单元之外。如本文所使用的，术语“存储介质”、“存储媒介”、“存储设备”、“数字存储”、或类似术语指代任何类型的长期、短期、易失性、非易失性、或其他存储结构，而并不限于任何特定类型的存储器或特定数目的存储器、或数据存储在其上的介质的类型。
如果在固件和/或软件中实现，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上。示例包括用数据结构编码的计算机可读介质和用计算机程序编码的计算机可读介质。计算机可读介质可采取制品的形式。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。计算机可读存储介质可以是可由计算机访问的任何可用数字介质。作为示例而非限定，此类计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质；如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘常常磁性地再现数据，而碟用激光光学地再现数据。以上组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
本文中所描述的技术可结合诸如举例而言无线广域网(WWAN)、无线局域网(WLAN)、无线个域网(WPAN)等各种无线通信网络来实现。术语“网络”和“系统”可以被可互换地使用。术语“位置”和“定位”可以被可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、长期演进(LTE)网络、WiMAX(IEEE 802.16)网络等等。CDMA网络可实现诸如举例而言CDMA2000、宽带CDMA(W-CDMA)等一种或更多种无线电接入技术(RAT)。Cdma2000可包括IS-95、IS-2000和IS-856标准。TDMA网络可实现全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)、或其它某种RAT。GSM和W-CDMA在来自名为“第三代伙伴项目”(3GPP)的联盟的文献中描述。Cdma 2000在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的联盟的文献中描述。3GPP和3GPP2文献是公众可获取的。WLAN可以是例如IEEE 802.11x网络或某种其它类型的网络。WPAN可以是，举例而言，蓝牙网络、IEEE 802.15x或者某种其他类型的网络。本文所公开的技术也可联合WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合来实现。
如本文中所使用的，术语“移动设备”是指诸如以下的设备：蜂窝电话、智能电话、或其他无线通信设备；个人通信系统(PCS)设备；个人导航设备(PND)；个人信息管理器(PIM)；个人数字助理(PDA)；膝上型计算机；平板计算机；便携式媒体播放器；或其他能够接收无线通信和/或导航信号的合适移动或便携式设备。术语“移动设备”还旨在包括诸如通过短程无线、红外、有线连接、或其他连接与个人导航设备(PND)通信的设备，不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置相关处理是发生在该设备上还是在PND上。而且，术语“移动设备”旨在包括所有能够与服务器通信(诸如经由因特网、Wi-Fi、或其他网络)的设备，包括无线通信设备、计算机、膝上型设备等，而不管卫星信号接收、辅助数据接收、和/或位置有关处理是发生在该设备处、服务器处、还是与网络相关联的另一设备处。以上的任何能起作用的组合也被认为是“移动设备”。
关于某物是“最优化的”、“所要求的”的称谓或其他类似称谓并不指示当前公开仅适用于被最优化的系统、或者其中存在“所要求的”元素(或由于其他指定导致的其他限制)的系统。这些称谓仅指代特定的所描述实现。当然，许多实现都是可能的。这些技术可与除本文所讨论之外的其他协议(包括开发中或有待开发的协议)联用。
在以上详细描述中，已阐述了众多具体细节来提供对所要求保护的主题内容的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，所要求保护的主题内容无需这些具体细节也可实践。在其它实例中，未详细描述本领域普通技术人员将已知的方法或结构，以便不会使所要求保护的主题内容不明朗。
以上详细描述的一些部分是以对存储在具体装置或专用计算设备或平台的存储介质内的二进制状态的操作的逻辑、算法、或符号表示的形式来给出的。在此具体说明书的上下文中，术语具体装置或类似术语可包括通用计算机，只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行特定功能即可。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域普通技术人员用来向该领域其他技术人员传达其工作实质的技术的示例。算法在此并且一般被视为通往期望结果的自洽操作序列或类似信号处理。在本上下文中，操作或处理涉及对物理量的物理操纵。典型情况下，尽管并非必然，这样的量可采取能作为表示信息的电子信号被存储、转移、组合、比较、或以其它方式操纵的电或磁信号的形式。已证明，主要出于通用的缘故，有时将此类信号称为比特(位)、数据、值、元素、码元、字符、项、数、数值、信息或类似术语是方便的。然而应理解，所有这些或类似术语应与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。
除非明确声明并非如此，否则如从以下讨论所显见的，应当领会，本说明书通篇中使用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“建立”、“获得”、“标识”、“选择”、“生成”、“估计”、“初始化”之类的术语或类似术语的讨论可指代诸如专用计算机或者类似的专用电子计算设备之类的特定装置的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似专用电子计算设备能够操纵或变换信号，这些信号典型情况下被表示为该专用计算机或类似专用电子计算设备的存储器、寄存器或其它信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理电子或磁量。在此具体专利申请的上下文中，术语“特定装置”可包括通用计算机，只要其被编程为依照来自程序软件的指令执行具体功能即可。
计算机可读存储介质通常可以是非瞬态的或者包括非瞬态设备。在此上下文中，非瞬态存储介质可包括有形的设备，这意味着尽管设备可改变自己的物理状态，但是该设备具有实在的物理形式。因此，例如，非瞬态指代尽管有此状态变化但保持有形的设备。
卫星定位系统(SPS)典型地包括发射机系统，这些发射机定位成使得各实体能够至少部分地基于从这些发射机接收到的信号来确定自己在地球上或上方的位置。此类发射机通常发射用具有设定数目个码片的重复伪随机噪声(PN)码作标记的信号，并且可位于基于地面的控制站、用户装备和/或空间飞行器上。在特定示例中，此类发射机可位于环地轨道卫星飞行器(SV)上。例如，诸如全球定位系统(GPS)、Galileo(伽利略)、Glonass(格洛纳斯)或Compass(北斗)之类的全球导航卫星系统(GNSS)的星座中的SV可发射用可与由该星座中其他SV所发射的PN码区分开的PN码(例如，如在GPS中那样对每颗卫星使用不同PN码或者如在Glonass中那样在不同频率上使用相同码)作标记的信号。根据某些方面，本文中给出的技术不限于全球SPS系统(例如，GNSS)。例如，可将本文中所提供的技术应用于或另行使之能在各种地区性系统中使用，诸如举例而言日本上空的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上空的印度地区性导航卫星系统(IRNSS)、中国上空的北斗等，和/或可与一个或多个全球和/或地区性导航卫星系统相关联或另行使其能与之联用的各种扩增系统(例如，基于卫星的扩增系统(SBAS))。作为示例而非限定，SBAS可包括提供完整性信息、差分校正等的(诸)扩增系统，诸如举例而言，广域扩增系统(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星扩增系统(MSAS)、GPS辅助式Geo(对地静止)扩增导航或GPS和Geo扩增导航系统(GAGAN)和/或类似系统。。因此，如本文中所使用的，SPS可包括一个或多个全球和/或区域性导航卫星系统和/或扩增系统的任何组合，并且SPS信号可包括SPS信号、类SPS信号和/或与此一个或多个SPS相关联的其他信号。
虽然已解说和描述了目前认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，可作出各种其它改动并且可换用等效技术方案而不会脱离所要求保护的主题内容。此外，可作出许多改动以使特定境况适应于所要求保护的主题内容的教导而不会脱离本文中所描述的中心思想。
因此，所要求保护的主题内容并非旨在被限定于特定所公开示例，相反，如此要求保护的主题内容还可包括落入所附权利要求及其等效技术方案的范围内的所有方面。

Claims (25)

1.一种处理器实现的方法，包括：
开始第一过程以至少部分地基于使用移动设备处的一个或多个接收机捕获的来自卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的信号来获得包括所述移动设备的估计位置的第一位置锁定，所述第一过程包括应用一个或多个辅助参数；
至少部分地基于所述估计位置与所述移动设备的初始位置的比较来检测计算所述移动设备的所述估计位置的中的错误状况；
响应于所述错误状况的所述检测并且至少部分基于计算出的所述第一位置锁定的可靠性，在所述移动设备处开始第二过程以至少部分地基于使用所述移动设备处的所述一个或多个接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述初始位置是从所述一个或多个辅助数据中获得的。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述初始位置至少部分地基于在所述移动设备处捕获的基站ID。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述获得所述第一位置锁定进一步包括使用星历和/或历书信息来获得所述第一位置锁定。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程包括至少部分地基于所述第二位置移动设备的所述初始位置来获得所述第一位置锁定；以及
用于获得锁定的所述第二过程包括发起全天空扫描以捕获来自所述卫星定位系统的所述一个或多个卫星发射机的所述一个或多个第二信号。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
确定离群可能性大于第二阈值。
7.一种移动设备，包括：
用于捕获卫星定位系统SPS信号的SPS接收机；
处理器，其被配置成：
开始第一过程以至少部分地基于在所述SPS接收机捕获的一个或多个第一SPS信号并应用一个或多个辅助参数来获得包括所述移动设备的估计位置的第一位置锁定；
至少部分地基于所述估计位置与所述移动设备的初始位置的比较并且至少部分地基于经计算的所述第一位置锁定的可靠性来检测计算所述移动设备的所述估计位置的中的错误状况；
响应于检测到所述错误状况，开始第二过程以至少部分地基于在所述SPS接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
8.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于：
所述初始位置是从所述一个或多个辅助数据中获得的。
9.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于：
所述初始位置至少部分地基于在所述移动设备处捕获的基站ID。
10.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于：
所述获得所述第一位置锁定进一步包括使用所述SPS的星历和/或历书信息来获得所述第一位置锁定。
11.如权利要求7所述的移动设备，其特征在于：
用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程包括至少部分地基于所述移动设备的所述初始位置来获得所述第一位置锁定；以及
用于获得第二位置锁定的所述第二过程包括发起全天空扫描以捕获来自所述SPS的所述一个或多个卫星发射机的所述一个或多个第二信号。
12.一种移动设备，包括：其上存储有指令的非瞬态介质，所述指令能由计算系统执行以：
开始第一过程以至少部分地基于在用于捕获卫星定位系统SPS信号的SPS接收机捕获的一个或多个第一SPS信号并应用一个或多个辅助参数来获得包括所述移动设备的估计位置的第一位置锁定；
至少部分地基于所述估计位置与所述移动设备的初始位置的比较并且至少部分地基于经计算的所述第一位置锁定的可靠性来检测计算所述移动设备的所述估计位置的中的错误状况；
响应于检测到所述错误状况，开始第二过程以至少部分地基于在所述SPS接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
13.如权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述初始位置是从所述一个或多个辅助数据中获得的。
14.如权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述初始位置至少部分地基于在所述移动设备处捕获的基站ID。
15.如权利要求12所述的移动设备，其特征在于，
所述获得所述第一位置锁定进一步包括使用星历和/或历书信息来获得所述第一位置锁定。
16.如权利要求12所述的移动设备，其特征在于，
用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程包括至少部分地基于所述移动设备的所述初始位置来获得所述第一位置锁定；以及
用于获得所述第二位置锁定的所述第二过程包括发起全天空扫描以捕获来自所述卫星定位系统的所述一个或多个卫星发射机的所述一个或多个第二信号。
17.一种移动设备，包括：
用于开始第一过程以至少部分地基于使用移动设备处的一个或多个接收机捕获的来自卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的信号来获得包括所述移动设备的估计位置的第一位置锁定的装置，所述第一过程包括应用一个或多个辅助参数；
用于至少部分地基于所述估计位置与所述移动设备的初始位置的比较来检测计算所述移动设备的所述估计位置的中的错误状况的装置；
用于响应于所述错误状况的所述检测并且至少部分基于计算出的所述第一位置锁定的可靠性，在所述移动设备处开始第二过程以至少部分地基于使用所述移动设备处的所述一个或多个接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定的装置，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
用于执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用的装置。
18.如权利要求17所述的移动设备，其特征在于：
所述初始位置是从所述一个或多个辅助数据中获得的。
19.如权利要求17所述的移动设备，其特征在于：
所述初始位置至少部分地基于在所述移动设备处捕获的基站ID。
20.如权利要求17所述的移动设备，其特征在于：
所述用于开始所述第一过程的装置进一步包括：
用于使用星历和/或历书信息来获得所述第一位置锁定的装置。
21.如权利要求17所述的移动设备，其特征在于：
所述用于开始用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的装置包括用于至少部分地基于所述移动设备的所述初始位置来获得所述第一位置锁定的装置；以及
所述用于开始用于获得所述第二位置锁定的所述第二过程的装置进一步包括：
用于发起全天空扫描以捕获来自所述卫星定位系统的所述一个或多个卫星发射机的所述一个或多个第二信号的装置。
22.一种处理器实现的方法，包括：
开始第一过程以至少部分地基于使用移动设备处的一个或多个接收机捕获的来自卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第一卫星信号来获得包括所述移动设备的时间参考的第一位置锁定，所述第一过程包括应用一个或多个辅助参数；
至少部分地基于从一个或多个定位信号的捕获中观察到的时间和从所述定位辅助参数中获得的所述时间参考的比较来检测在所述移动设备处计算所述时间参考中的错误状况；
响应于所述错误状况的所述检测并且至少部分基于计算出的所述第一位置锁定的可靠性，在所述移动设备处开始第二过程以至少部分地基于使用所述移动设备处的所述一个或多个接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
23.一种处理器实现的方法，包括：
开始第一过程以至少部分地基于使用移动设备处的一个或多个接收机捕获的来自卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第一卫星信号来获得包括所述移动设备的估计位置的第一位置锁定，所述第一过程包括应用一个或多个辅助参数；
至少部分地基于从对一个或多个定位信号中观察到的事件与从所述定位辅助参数中获得的时间参考的比较来检测所述移动设备处对所述时间参考的计算中的错误状况；
响应于所述错误状况的所述检测并且至少部分基于计算出的所述第一位置锁定的可靠性，在所述移动设备处开始第二过程以至少部分地基于使用所述移动设备处的所述一个或多个接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
24.一种处理器实现的方法，包括：
开始第一过程以至少部分地基于使用移动设备处的一个或多个接收机捕获的来自卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第一卫星信号来获得包括所述移动设备的估计位置的第一多个位置锁定，所述第一过程包括应用一个或多个辅助参数；
响应于对所述移动设备的至少部分地基于所述第一多个位置锁定所计算出的速度与从定位辅助数据中获得的多普勒指示的一致性的评估来检测错误状况；以及
响应于所述错误状况的所述检测并且至少部分基于计算出的所述第一多个位置锁定的可靠性，在所述移动设备处开始第二过程以至少部分地基于使用所述移动设备处的所述一个或多个接收机捕获的来自所述卫星定位系统的一个或多个卫星发射机的一个或多个第二卫星信号来获得第二多个位置锁定，所述第二过程独立于应用于用于获得所述第一多个位置锁定的所述第一过程的所述一个或多个辅助参数的至少一部分的应用；以及
执行依赖于所述第二多个位置锁定的可用性的一个或多个用户应用。
25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，所述经计算的可靠性至少部分地基于在所述移动设备处捕获的来自卫星定位系统的不同卫星发射机的卫星信号的数量。
CN201610872310.1A 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复 Active CN106443717B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US42341210P 2010-12-15 2010-12-15
US61/423,412 2010-12-15
US13/325,649 US9423505B2 (en) 2010-12-15 2011-12-14 Recovery from position and time outliers in positioning
US13/325,649 2011-12-14
CN201180060250.9A CN103403578B (zh) 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180060250.9A Division CN103403578B (zh) 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106443717A CN106443717A (zh) 2017-02-22
CN106443717B true CN106443717B (zh) 2019-09-20

Family

ID=45529184

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180060250.9A Active CN103403578B (zh) 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复
CN201610872310.1A Active CN106443717B (zh) 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180060250.9A Active CN103403578B (zh) 2010-12-15 2011-12-15 在定位时从位置和时间离群恢复

Country Status (6)

Country Link
US (2) US9423505B2 (zh)
EP (2) EP2652522B1 (zh)
JP (2) JP6240506B2 (zh)
KR (2) KR20160082708A (zh)
CN (2) CN103403578B (zh)
WO (1) WO2012082996A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9857474B2 (en) 2013-03-14 2018-01-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Using satellite visibility data for improved location accuracy
JP5794646B2 (ja) * 2013-12-27 2015-10-14 日本電気株式会社 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム
JP2017173164A (ja) * 2016-03-24 2017-09-28 カシオ計算機株式会社 受信制御装置、受信制御方法及びプログラム
CN107272727B (zh) * 2016-04-01 2022-02-01 松下电器（美国）知识产权公司 自主移动体
US10650621B1 (en) 2016-09-13 2020-05-12 Iocurrents, Inc. Interfacing with a vehicular controller area network
US10849134B2 (en) 2016-11-04 2020-11-24 Qualcomm Incorporated Indicating a range of beam correspondence in a wireless node
US10859713B2 (en) 2017-01-04 2020-12-08 Qualcomm Incorporated Position-window extension for GNSS and visual-inertial-odometry (VIO) fusion
WO2019096949A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-23 Sony Corporation An arrangement for responding to a failure in the communication of the position assistance information
US11399260B2 (en) * 2018-12-12 2022-07-26 Logic20/20 Inc. System and method for using positioning information in an electronic communication network to affect when as asset obtains a location estimate

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1761887A (zh) * 2003-02-14 2006-04-19 高通股份有限公司 用于在位置确定中处理导航数据的方法和设备
CN101057156A (zh) * 2004-11-30 2007-10-17 摩托罗拉公司 在无线通信网络中报告卫星定位系统的辅助完整性信息
CN101893702A (zh) * 2009-05-18 2010-11-24 株式会社Ntt都科摩 移动通信终端和gps测位方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6429808B1 (en) 1999-11-12 2002-08-06 Motorola, Inc. Method and apparatus for assisted GPS integrity maintenance
US6556832B1 (en) * 2000-02-04 2003-04-29 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for evaluation of position location performance
US6992617B2 (en) 2003-11-13 2006-01-31 Global Locate, Inc. Method and apparatus for monitoring the integrity of satellite tracking data used by a remote receiver
US20070200752A1 (en) * 2001-06-06 2007-08-30 Global Locate, Inc. Method and apparatus for maintaining integrity of long-term orbits in a remote receiver
US7196660B2 (en) * 2000-11-17 2007-03-27 Global Locate, Inc Method and system for determining time in a satellite positioning system
JP2002281540A (ja) 2001-03-19 2002-09-27 Hitachi Ltd 位置測定を行う移動端末装置
US7783423B2 (en) * 2002-08-15 2010-08-24 Trimble Navigation Limited Position determination system and method
US7595752B2 (en) 2002-10-02 2009-09-29 Global Locate, Inc. Method and apparatus for enhanced autonomous GPS
US6839020B2 (en) 2003-06-02 2005-01-04 Motorola, Inc. Aiding location determinations in satellite positioning system receivers
US7463979B2 (en) 2003-08-28 2008-12-09 Motorola, Inc. Method and apparatus for initializing an approximate position in a GPS receiver
US20070156329A1 (en) * 2004-01-06 2007-07-05 Nec Corporation Mileage service system using location information of mobile communication terminal and method thereof
MX2007015673A (es) * 2005-06-13 2008-02-20 Nokia Corp Soporte de un posicionamiento a base de satelites asistido.
EP1783509A1 (en) 2005-11-08 2007-05-09 The European GNSS Supervisory Authority Method for providing assistance data to a mobile station of a satellite positioning system
US7501981B2 (en) 2005-11-18 2009-03-10 Texas Instruments Incorporated Methods and apparatus to detect and correct integrity failures in satellite positioning system receivers
JP2008249555A (ja) 2007-03-30 2008-10-16 Mitsubishi Electric Corp 位置特定装置、位置特定方法および位置特定プログラム
JP5449788B2 (ja) 2009-01-23 2014-03-19 株式会社Ｎｔｔドコモ 測位支援装置及び測位支援方法
US9392521B2 (en) * 2009-03-18 2016-07-12 Telecommunication Systems, Inc. System and method for concurrently determining locations of mobile device in wireless communication network
JP2010276411A (ja) 2009-05-27 2010-12-09 Denso Corp 移動端末装置
US8330652B2 (en) 2009-11-04 2012-12-11 Qualcomm Incorporated Methods and apparatuses for reducing time to estimate a position using a satellite positioning system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1761887A (zh) * 2003-02-14 2006-04-19 高通股份有限公司 用于在位置确定中处理导航数据的方法和设备
CN101057156A (zh) * 2004-11-30 2007-10-17 摩托罗拉公司 在无线通信网络中报告卫星定位系统的辅助完整性信息
CN101893702A (zh) * 2009-05-18 2010-11-24 株式会社Ntt都科摩 移动通信终端和gps测位方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9423505B2 (en) 2016-08-23
WO2012082996A1 (en) 2012-06-21
JP2014507630A (ja) 2014-03-27
US20170131410A1 (en) 2017-05-11
JP2016156837A (ja) 2016-09-01
KR20130118353A (ko) 2013-10-29
EP2652522A1 (en) 2013-10-23
CN106443717A (zh) 2017-02-22
JP6240506B2 (ja) 2017-11-29
EP2652522B1 (en) 2021-01-20
US20120182182A1 (en) 2012-07-19
CN103403578B (zh) 2016-10-19
KR20160082708A (ko) 2016-07-08
CN103403578A (zh) 2013-11-20
EP3812796A1 (en) 2021-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106443717B (zh) 在定位时从位置和时间离群恢复
CN105403902B (zh) 请求式定位
JP6013182B2 (ja) 後処理を用いるリアルタイム・データ（Ｒｅａｌ−ＴｉｍｅＤａｔａＷｉｔｈＰｏｓｔ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）
US9354324B2 (en) Techniques for affecting a wireless signal-based positioning capability of a mobile device based on one or more onboard sensors
KR20160084316A (ko) 전역 항법 위성 시스템을 위한 다중 위성 측정 실패 검출 및 분리의 방법
JP6157823B2 (ja) 位置の確認
CN106707315A (zh) 使用来自过去和当前历元的测量的位置确定
KR102479969B1 (ko) Gnss 수신기에 의해 널 영역 내의 신호를 프로세싱 및 검출하는 방법 및 시스템
KR20160079820A (ko) 위치 식별 시스템의 프레임 동기 방법 및 장치
JP6178385B2 (ja) 衛星測位の信頼性を推定するための方法および装置
US8494094B2 (en) Demodulation of data collected prior to bit edge detection
KR20160016974A (ko) 열화된 신호 환경에서 gnss 위성 신호를 검출하는 방법 및 장치
TW201813438A (zh) 使用非請求參考信號時間差量測增強觀察到達時間差基地台曆書精確度

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant