JP2016156837A - 位置特定の際の位置外れ値および時刻外れ値からの回復 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一部の実施形態において、外れ値検出器が、計算された位置決定を支援データの要素と比較して、外れ値尤度を生成する。回復動作を実行する決定が、少なくとも部分的に、生成された外れ値尤度に基づいて行われ得る。また、一部の実施形態において、位置決定の計算された信頼度が、回復判定を行う際に考慮されることも可能である。
【選択図】図3
Description
本出願は、参照により全体が本明細書に組み込まれている、2011年12月14日に出願した米国非仮出願第13/325,649号、および2010年12月15日に出願した米国仮出願第61/423,412号の優先権を主張する国際出願である。
全地球測位システム(GPS)などの衛星測位システム(SPS)は、モバイルデバイス上のSPS受信機が、宇宙船に搭載された送信機から受信される信号(「SPS信号」)を処理することによって、モバイルデバイスに関する位置推定を生成することを可能にしている。SPS受信機によって生成された位置推定は、位置決定と呼ばれ得る。通常、SPS受信機は、SPSの4つ以上の衛星からのSPS信号を獲得して、位置決定を生成する。SPS受信機は、これらのSPS信号を使用して、その4つ以上の衛星までの距離(すなわち、擬似距離)を推定することができる。次に、これらの擬似距離が、それらの衛星のロケーションについての知識と一緒に、モバイルデバイスに関する位置決定を生成するのに使用され得る。
タートすること、周波数、位相、および視野内の可能な信号が非常に広い探索を含めること、単一の衛星を探索すること、または単に、単一の衛星に関して或る範囲の位相を探索すること(例えば、探索空間を制限するように、依然として狭い周波数範囲でのGPSに関する完全な1023PN探索)を含み得る。しかし、以上は、利用可能な支援データの全部より少ないデータを用いて衛星がどのように獲得され得るかの例に過ぎず、特許請求される主題は、この点で限定されないことを理解されたい。
態でEGNOS(欧州SBAS)からの強い信号が検出された場合、その初期位置は、そうでないことを示唆する信号の検出と不整合であると判定され得る。さらに別の実施形態において、外れ値検出器74/76/78が、支援データによって与えられる初期位置決定を使用する第1の方法、およびこの位置決定を使用しない第2の方法という、異なる2つの方法を使用して位置決定の間の整合性を評価することを対象としてもよい。さらに別の実施形態において、外れ値検出器74/76/78が、獲得された信号から得られた時刻(例えば、GPS信号の獲得から検出されたGPS時刻)の推定と、支援データの中で与えられる時間基準との間の整合性を評価することを対象としてもよい。
頼度が「高」である場合に、検出器74、76などのうちの少なくとも3つが、可能な外れ値を宣言した場合、回復アクションが開始され得る。このため、この高い信頼度の位置は、外れ値検出器試験の起こり得る誤検出に対して、より堅牢であり得る。
14、16、18、20 衛星
22、24 基地局
32 汎用プロセッサ
34 デジタルシグナルプロセッサ
36 ワイヤレストランシーバ
38 無線受信機
40 メモリ
42、72 衛星測位システム受信機
44、46、48、50 インターフェース
52 バス
54、56、58 アンテナ
74、76、78 外れ値検出器
80 回復マネージャ
82 ロケーションベースのアプリケーション
84 支援データ
86 再獲得信号
Claims (56)
- 少なくとも部分的に初期位置に基づいて計算されたモバイルデバイスの推定されるロケーションの適合性の判定に応答して、誤った条件を検出するステップと、
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、前記初期位置および前記計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするステップとを備えるマシン実施方法。 - 前記初期位置は、支援データから得られる請求項1に記載の方法。
- 前記初期位置は、少なくとも部分的に、前記モバイルデバイスにおいて獲得された基地局IDに基づく請求項1に記載の方法。
- 前記位置決定を得る前記ステップは、少なくとも部分的に前記モバイルデバイスにおける複数の衛星測位システム信号の獲得に基づいて前記位置決定を得るステップをさらに備える請求項1に記載の方法。
- 前記位置決定を得る前記ステップは、エフェメリス情報および/またはアルマナック情報を使用して前記位置決定を得るステップをさらに備える請求項4に記載の方法。
- 前記位置決定を得る前記ステップは、1つまたは複数の衛星測位システム信号を獲得する全天スキャンを開始するステップをさらに備える請求項1に記載の方法。
- 前記モバイルデバイスの前記推定されるロケーションの適合性の前記判定に応答して、前記誤った条件を検出する前記ステップは、前記推定されるロケーションを前記初期位置と比較するステップをさらに備える請求項1に記載の方法。
- 測位衛星からSPS(衛星測位システム)信号を獲得し、さらに前記獲得されたSPS信号を使用して装置の推定されるロケーションを計算するSPS受信機と、
少なくとも部分的に初期位置に基づく装置の推定されるロケーションの適合性の判定に応答して、誤った条件を検出し、さらに前記誤った条件の前記検出に応答して、装置において、前記初期位置および前記計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするプロセッサとを備える装置。 - 前記初期位置は、支援データから得られる請求項8に記載の装置。
- 前記初期位置は、少なくとも部分的に、装置において獲得された基地局IDに基づく請求項8に記載の装置。
- 位置決定を得る前記プロセスは、装置において複数のSPS信号を獲得するプロセスを含む請求項8に記載の装置。
- 位置決定を得る前記プロセスは、SPS衛星に関するエフェメリス情報および/またはアルマナック情報を得るプロセスを含む請求項11に記載の装置。
- 位置決定を得る前記プロセスは、1つまたは複数のSPS信号を獲得する全天スキャンを開始するプロセスを含む請求項8に記載の装置。
- 前記誤った条件を検出する前記プロセスは、前記推定されるロケーションを前記初期位置と比較するプロセスをさらに備える請求項8に記載の装置。
- 少なくとも部分的に初期位置に基づいて計算されたモバイルデバイスの推定されるロケーションの適合性の判定に応答して、誤った条件を検出し、さらに
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、前記初期位置および前記計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするようにコンピューティングシステムによって実行可能な命令を格納しているデジタル記録媒体を備える装置。 - 前記初期位置は、支援データから得られる請求項15に記載の装置。
- 前記初期位置は、少なくとも部分的に、前記モバイルデバイスにおいて獲得された基地局IDに基づく請求項15に記載の装置。
- 前記位置決定を得る前記プロセスは、少なくとも部分的に前記モバイルデバイスにおける複数のSPS信号の獲得に基づいて前記位置決定を得るプロセスをさらに備える請求項15に記載の装置。
- 前記位置決定を得る前記プロセスは、エフェメリス情報および/またはアルマナック情報を使用して前記位置決定を得るプロセスをさらに備える請求項18に記載の装置。
- 前記位置決定を得る前記プロセスは、1つまたは複数のSPS信号を獲得する全天スキャンを開始するプロセスをさらに備える請求項15に記載の装置。
- 前記モバイルデバイスの前記推定されるロケーションの適合性の前記判定に応答して、前記誤った条件を検出する前記プロセスは、前記推定されるロケーションを前記初期位置と比較するプロセスをさらに備える請求項15に記載の装置。
- 少なくとも部分的に初期位置に基づいて計算されたモバイルデバイスの推定されるロケーションの適合性の判定に応答して、誤った条件を検出するための手段と、
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、前記初期位置および前記計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするための手段とを備える装置。 - 前記初期位置は、支援データから得られる請求項22に記載の装置。
- 前記初期位置は、少なくとも部分的に、前記モバイルデバイスにおいて獲得された基地局IDに基づく請求項22に記載の装置。
- 前記プロセスを再スタートする前記手段は、少なくとも部分的に前記モバイルデバイスにおける複数のSPS信号の獲得に基づいて前記位置決定を得るための手段をさらに備える請求項22に記載の装置。
- 前記プロセスを再スタートする前記手段は、エフェメリス情報および/またはアルマナック情報を使用して前記位置決定を得るための手段をさらに備える請求項25に記載の装置。
- 前記プロセスを再スタートする前記手段は、1つまたは複数のSPS信号を獲得する全天スキャンを開始するための手段をさらに備える請求項22に記載の装置。
- 前記モバイルデバイスの前記推定されるロケーションの適合性の前記判定に応答して、前記誤った条件を検出するための前記手段は、前記推定されるロケーションを前記初期位置と比較するための手段をさらに備える請求項22に記載の装置。
- 衛星測位システム(SPS)受信機の位置決定を、前記位置決定を生成するのに使用された支援データとの整合性に関して検査するステップと、
少なくとも部分的に前記位置決定を検査する前記ステップの結果に基づいて、前記支援データの全部より少ないデータを使用して新たな位置決定を生成すべきかどうかを判定するステップとを備えるマシン実施方法。 - 前記位置決定の信頼度を計算するステップをさらに備える方法であって、
前記新たな位置決定を生成すべきかどうかを判定する前記ステップは、少なくとも部分的に前記位置決定の前記信頼度、および前記位置決定を検査する前記ステップの前記結果に基づく請求項29に記載の方法。 - 前記位置決定を検査する前記ステップは、
前記位置決定を前記支援データの第1の要素と比較して、第1の外れ値尤度を生成するステップと、
前記位置決定を前記支援データの第2の要素と比較して、第2の外れ値尤度を生成するステップとを備える方法であって、
前記新たな位置決定を生成すべきかどうかを判定する前記ステップは、少なくとも部分的に前記第1の外れ値尤度および前記第2の外れ値尤度に基づく請求項29に記載の方法。 - 前記新たな位置決定を生成する判定が行われた場合、前記支援データの全部より少ないデータを使用して衛星を再獲得するようSPS受信機に命令するステップをさらに備える請求項29に記載の方法。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、前記支援データの要素の事前定義されたサブグループを含む請求項29に記載の方法。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、支援データを全く含まない請求項29に記載の方法。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、少なくとも部分的に前記位置決定を検査する前記ステップの前記結果に基づいて選択される請求項29に記載の方法。
- 前記支援データは、以下、すなわち、現在のロケーションの推定、SPS時刻の推定、アルマナックデータ、およびエフェメリスデータのうちの1つまたは複数を含む請求項29に記載の方法。
- 支援データを使用して測位衛星を獲得し、獲得された衛星から受信されたSPS(衛星測位システム)信号を使用して位置決定を計算し、さらに前記位置決定の信頼度を算出するSPS受信機と、
前記位置決定を前記支援データの要素と比較して、外れ値尤度情報を生成する複数の外れ値検出器と、
少なくとも部分的に前記位置決定の前記信頼度、および前記外れ値尤度情報に基づいて、前記支援データの全部より少ないデータを使用して新たな位置決定を計算するよう前記SPS受信機に命令すべきかどうかを判定する回復マネージャとを備える装置。 - 前記複数の外れ値検出器は、前記位置決定を前記支援データの大まかな位置推定と比較して、第1の外れ値尤度指標を生成する第1の外れ値検出器を含む請求項37に記載の装置。
- 前記複数の外れ値検出器は、前記位置決定を前記支援データの推定されるSPS時刻と比較して、第2の外れ値尤度指標を生成する第2の外れ値検出器を含む請求項37に記載の装置。
- 前記複数の外れ値検出器は、装置のパフォーマンスを向上させるように時とともに調整され得る可変しきい値を有する第1の外れ値検出器を含む請求項37に記載の装置。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、前記支援データの要素の事前定義されたサブグループを含む請求項37に記載の装置。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、支援データを全く含まない請求項37に記載の装置。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、少なくとも部分的に前記外れ値尤度情報に基づいて選択される請求項37に記載の装置。
- 衛星測位システム(SPS)受信機の位置決定を、前記位置決定を生成するのに使用された支援データとの整合性に関して検査し、
少なくとも部分的に前記位置決定の前記検査の結果に基づいて、前記支援データの全部より少ないデータを使用して新たな位置決定を生成すべきかどうかを判定するようにコンピューティングシステムによって実行可能な命令を格納しているデジタル記録媒体を備える装置。 - 前記デジタル記録媒体は、
前記位置決定の信頼度を計算する命令をさらに含み、
前記新たな位置決定を生成すべきかどうかの前記判定は、少なくとも部分的に前記位置決定の前記信頼度、および前記位置決定の前記検査の前記結果に基づく請求項44に記載の装置。 - 前記位置決定を検査する前記命令は、
前記位置決定を前記支援データの第1の要素と比較して、第1の外れ値尤度を生成し、さらに
前記位置決定を前記支援データの第2の要素と比較して、第2の外れ値尤度を生成する命令を含み、
前記新たな位置決定を生成すべきかどうかの前記判定は、少なくとも部分的に前記第1の外れ値尤度および前記第2の外れ値尤度に基づく請求項44に記載の装置。 - 支援データを使用して衛星測位システム(SPS)の衛星を獲得するための手段と、
衛星を獲得するための前記手段によって獲得された衛星から受信された信号を使用して位置決定を計算するための手段と、
前記位置決定の信頼度を生成するための手段と、
前記位置決定を前記支援データの要素と比較することによって外れ値尤度を生成するための手段と、
少なくとも部分的に前記外れ値尤度に基づいて新たな位置決定を計算する回復手順を開始すべきかどうかを判定するための手段とを備える装置。 - 判定するための前記手段は、少なくとも部分的に前記信頼度および前記外れ値尤度に基づいて前記回復手順を開始すべきかどうかを判定するための手段を含む請求項47に記載の装置。
- 回復手順を開始すべきかどうかを判定するための前記手段は、回復手順を開始する判定が行われた場合、前記支援データの全部より少ないデータを使用して衛星を再獲得するよう衛星を獲得するための前記手段に命令する請求項47に記載の装置。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、前記支援データの特定のサブセットを含む請求項49に記載の装置。
- 判定するための前記手段は、少なくとも部分的に前記外れ値尤度に基づいて前記支援データの前記全部より少ないデータを選択するための手段を含む請求項49に記載の装置。
- 前記支援データの前記全部より少ないデータは、支援データを全く含まない請求項49に記載の装置。
- 外れ値尤度を生成するための前記手段は、前記位置決定を前記支援データの要素と比較するのに使用されるしきい値を、時とともに変更するための手段を含む請求項49に記載の装置。
- モバイルデバイスにおける1つまたは複数の測位信号の獲得から観察された時刻と測位支援データから得られた時間基準との比較に応答して、誤った条件を検出するステップと、
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、前記測位支援データとは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするステップとを備えるマシン実施方法。 - モバイルデバイスにおける1つまたは複数の測位信号の獲得から観察された情報と測位支援データから得られた初期位置との整合性の評価に応答して、誤った条件を検出するステップと、
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、前記初期位置および計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするステップとを備えるマシン実施方法。 - 少なくとも部分的にモバイルデバイスにおいて得られた1つまたは複数の位置決定に基づいて計算された前記モバイルデバイスの速度と測位支援データから得られたドップラ情報との整合性の評価に応答して、誤った条件を検出するステップと、
前記誤った条件の前記検出に応答して、前記モバイルデバイスにおいて、初期位置および計算されたロケーション推定とは独立に位置決定を得るプロセスを再スタートするステップとを備えるマシン実施方法。
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