CN106429994A - 电动叉车的门架自动伸缩装置及伸缩方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了电动叉车的门架自动伸缩装置及伸缩方法，包括油路阀门组、油泵电机、用于测量门架伸缩量的位移测量模块和中央处理器，中央处理器读取位移测量模块检测到的门架伸缩值与门架目标值进行比较并控制油路阀门组将油路切换至门架收回动作的状态或门架伸缩动作的状态，中央处理器通过控制油泵电机的启闭和转速来控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，其优点是门架自动伸缩装置通过位移测量模块检测门架的伸缩量，利用数字化的中央处理器读取门架伸缩值，中央处理器经过处理后并通过发送脉冲信号来控制油路阀门组对油路进行切换和油泵电机的启闭，油泵电机控制伸缩油缸的伸缩量，从而来达到门架自动伸缩的目的。

Description

电动叉车的门架自动伸缩装置及伸缩方法

技术领域

本发明涉及一种电动叉车的门架控制装置及控制方法，尤其涉及电动叉车的门架自动伸缩装置及伸缩方法。

背景技术

门架包括有内门架、中门架、外门架，货叉组件包括货叉架和货叉，货叉组件安装在内门架上。电动叉车在叉货、放货和行走时，货叉组件连同门架需要在水平方向内进行收回和伸展。

传统的门架伸缩装置包括伸缩油缸，该伸缩油缸作用于门架上，当伸缩油缸的伸缩杆伸出时，门架向前伸展；而当伸缩油缸的伸缩杆缩短时，门架向后收回。

传统的伸缩油缸受油路阀门组和油泵电机的控制，油路阀门组切换和油泵电机的油门信号均由人工来控制。油路阀门组的切换用于控制整个油路的回路，使主油路此时只和伸缩油缸相联通。与伸缩油缸联通之后，调整油泵电机的速度和油路的方向切换，就可以控制伸缩油缸的伸缩量，从而控制门架是伸出还是收回；油泵电机的启闭和转速用于控制伸缩油缸的油量进出总量和进出的速度，从而来控制门架的伸出幅度和伸出速度。

传统的电动叉车的门架伸缩，也即门架伸缩功能上的前进后退，完全有人工的操作完成。叉车在工作的时候，叉车门架的完全伸展和完全收回状态需要经常用到；叉车每次工作都有三个状态，分别是叉货状态，放货状态、和行走状态，三种状态在不断切换的时候，都需要门架的收回或伸展，因此门架的伸展和收回的功能使用是非常频繁的。

现有门架伸缩操作完全有人工操作存在如下缺点：当门架慢速伸缩移动时，非常影响叉车的作业效率，而门架快速移动时，门架在前后移动时的两个状态所处的位置很容易撞到机械卡位，造成门架机械组件的损坏和车子的震动，可能会产生作业安全事故；另外对于油泵电机来说，门架碰撞的时候，引起电机负载的急剧变大，会造成对油泵电机和整个电路的损害。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种电动叉车的门架既快速又平稳安全的自动伸缩装置，由中央处理器根据位移测量模块实时采集到的门架伸缩量进行处理并发送信号控制油路阀门组进行油路切换和油泵电机的启闭与转速，从而达到门架伸展或收回的自动化调整，做到门架伸缩效率的最大化。本发明采用中央处理器数字化控制门架的自动伸缩功能，达到门架自动伸缩既快速又安全可靠。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：电动叉车的门架自动伸缩装置，包括与伸缩油缸连通的油路阀门组、与伸缩油缸连通的油泵电机、用于测量门架伸缩量的位移测量模块和中央处理器，中央处理器读取位移测量模块检测到的门架伸缩值与门架目标值进行比较并控制油路阀门组将油路切换至门架收回动作的状态或门架伸缩动作的状态，中央处理器通过控制油泵电机的启闭和转速来控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，该伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度决定门架收回或伸缩动作的执行和执行速度。

本发明进一步的优选方案：人机界面接口与所述的中央处理器连接。

本发明进一步的优选方案：所述的人机界面接口为伸展按钮和收回按钮。

本发明进一步的优选方案：所述的人机界面为触摸屏。

本发明进一步的优选方案：所述的位移测量模块由电子编码器通过脉冲计数方式或者圈数计数方式实现。

本发明进一步的优选方案：所述的位移测量模块由液体流量计计算伸缩油缸内的油量方式实现。

电动叉车的门架自动伸缩方法，其特征在于包括如下步骤：

1)中央处理器实时采集位移测量模块测得的门架伸缩值；

2)根据当前位移测量模块测得的门架伸缩值，中央处理器判断门架处于伸展还是收回状态，若门架处于伸展状态，中央处理器控制油路阀门组使油路调整为收回动作的状态；若门架处于收回状态，中央处理器控制油路阀门组使油路调整为门架伸展动作的状态；

3)中央处理器启动油泵电机，油泵电机控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，并且中央处理器实时监测门架伸缩值，中央处理器根据该伸缩值的变化来实时调整油泵电机的转速，直到门架处于伸展或收回的状态，中央处理器停止油泵电机；

4)中央处理器控制油路阀门组恢复至默认回路状态

与现有技术相比，本发明的优点是通过位移测量模块检测门架的伸缩值，利用数字化的中央处理器读取门架伸缩值并与门架目标值进行比较，中央处理器经过处理后并通过发送脉冲信号来控制油路阀门组对油路切换至门架收回动作的状态或门架伸缩动作的状态，同时中央处理器控制油泵电机的启闭和转速，油泵电机的启闭和转速控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，从而来达到门架自动伸缩并且实现伸缩速度快慢调整的目的。

通过按键实现门架一键式伸展或收回功能，由手动操控变成数字化自动控制，电动叉车的门架伸展或收回操作更加方便及人性化。

附图说明

图1为电动叉车的门架伸出状态下的机械示意图；

图2为电动叉车的门架缩回状态下的机械示意图；

图3为本发明的门架自动伸缩装置的结构图；

图4为本发明的门架自动伸缩方法的流程框图；

图5为本发明的门架自动伸缩方法的具体流程图；

图6为本发明实施例一的流程图；

图7为本发明实施例二的流程图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

电动叉车的门架6包括内门架、中门架和外门架，在电动叉车的放货、叉货或行走时，需要经常对门架进行伸缩操作；门架6的伸缩是指门架整体地向前或向后移动；

如图1所示，电动叉车的门架在伸缩油缸推出的状态下，电动叉车的门架伸出，其与电动叉车的主体部分较远。如图2所示，电动叉车的门架在伸缩油缸回缩的状态下，电动叉车的门架回缩，门架与电动叉车的主体靠近。如图3所示，电动叉车的门架自动伸缩装置，包括与伸缩油缸7连通的油路阀门组4、与伸缩油缸连通的油泵电机5、用于测量门架伸缩量的位移测量模块1和中央处理器3，中央处理器3读取位移测量模块1检测到的门架伸缩值与门架目标值进行比较并控制油路阀门组4将油路切换至门架收回动作的状态或门架伸缩动作的状态，中央处理器3通过控制油泵电机5的启闭和转速来控制伸缩油缸7的伸缩量和伸缩速度，该伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度决定门架收回或伸缩动作的执行和执行速度。油路阀门组4包括多路阀。

油路阀门组4的切换用于控制电动叉车整个油路的回路，使主油路此时只和伸缩油缸相联通。联通之后，调整油路的方向、油泵电机5的启闭和转速，就可以控制伸缩油缸的伸缩量，从而控制门架是伸出还是收回；油泵电机5用于控制伸缩油缸7的油量进出总量和进出的速度，从而来控制门架的伸出幅度和伸缩速度。由于门架的移动行程比较大，因此门架的伸缩速度影响着门架的移动效率。在门架离目标位置较远时，中央处理器控制门架处于较快的移动速度，在门架接近目标位置时，门架移动的速度比较慢，从而避免快速移动造成的惯性冲击。在门架伸缩过程中，既提高了效率，又能保证操作的安全性。

人机界面接口2与所述的中央处理器3连接。人机界面接口2为伸展按钮和收回按钮。操作人员按下伸展按钮或者收回按钮，伸展按钮或收回按钮确定门架的目标位置，中央处理器通过测量门架初始位置与目标位置之间的距离，来控制油路阀门组将油路切换至门架收回动作的状态或门架伸展动作的状态，中央处理器3控制油泵电机5来控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度。人机界面接口2为触摸屏。

位移测量模块由电子编码器通过脉冲计数方式或者圈数计数方式实现。门架水平移动，电子编码器就会对应地发出脉冲，通过对脉冲数量的计算，最后得出门架移动的距离。或者位移测量模块由液体流量计计算伸缩油缸内的油量方式实现。液体流量计安装在油路中，因为油路之内的容积是一定的，通过变化的油量容积和油缸的伸缩程度成正比例关系，可以算出门架的伸缩量。

如图4和图5所示，电动叉车的门架自动伸缩方法，其特征在于包括如下步骤：

1)中央处理器3实时采集位移测量模块1测得的门架伸缩值；

2)根据当前位移测量模块1测得的门架伸缩值，中央处理器3判断门架处于伸展还是收回状态，若门架处于伸展状态，中央处理器3控制油路阀门组使油路调整为门架收回动作的状态；若门架处于收回状态，中央处理器3控制油路阀门组使油路调整为门架伸展动作的状态；

3)中央处理器3启动油泵电机5，油泵电机5控制伸缩油缸7的伸缩量和伸缩速度，并且中央处理器3实时监测门架伸缩值，中央处理器3根据该伸缩值的变化来实时调整油泵电机5的转速，直到门架处于伸展或收回的状态，中央处理器3停止油泵电机5；当伸缩油缸的伸缩值离目标值还有较远距离时，中央处理器可加大油泵电机的转速，从而来提供门架的伸缩效率，节省时间；当伸缩油缸的伸缩值离目标值较近时，中央处理器减少油泵电机的转速，直到伸缩油缸的伸缩值接近目标值时，关闭油泵电机，可避免机械卡位的冲撞，保证门架伸缩过程的安全性。

4)中央处理器3控制油路阀门组恢复至默认回路状态；为下一次的门架伸缩操作作为准备。

如图6所示，实施例一：门架当前状态为中间位置，用户要求门架自动收回。

其具体步骤为：1)用户按下控制电动叉车控制面板上的收回按钮；

2)中央处理器3控制油路阀门组4使油路开通为门架收回动作的状态；

3)中央处理器3启动油泵电机5；

4)中央处理器3通过位移测量模块1判断门架是否到达目标位置附近，若未到达目标位置附近，门架加快移动速度，若到达目标位置附近，则减速直到目标位置；

5)中央处理器3关闭油泵电机5；中央处理器1控制油路阀门组4回复至默认回路状态。

如图7所示，实施例二：门架当前状态为收回状态，用于要求自动伸展。

其具体步骤为：：1)用户按下控制电动叉车控制面板上的伸展按钮；

2)中央处理器3控制油路阀门组4使油路开通为门架伸展动作的状态；

3)中央处理器3启动油泵电机5；

4)中央处理器3通过位移测量模块1判断门架是否到达目标位置附近，若未到达目标位置附近，门架加快移动速度，若到达目标位置附近，则减速直到目标位置；

5)中央处理器3关闭油泵电机5；中央处理器3控制油路阀门组4回复至默认回路状态。以上对本发明所提供的电动叉车的门架自动伸缩装置及伸缩方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于包括与伸缩油缸连通的油路阀门组、与伸缩油缸连通的油泵电机、用于测量门架伸缩量的位移测量模块和中央处理器，中央处理器读取位移测量模块检测到的门架伸缩值与门架目标值进行比较并控制油路阀门组将油路切换至门架收回动作的状态或门架伸缩动作的状态，中央处理器通过控制油泵电机的启闭和转速来控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，该伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度决定门架收回或伸缩动作的执行和执行速度。

2.根据权利要求1所述的电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于人机界面接口与所述的中央处理器连接。

3.根据权利要求2所述的电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于所述的人机界面接口为伸展按钮和收回按钮。

4.根据权利要求2所述的电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于所述的人机界面为触摸屏。

5.根据权利要求1所述的电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于所述的位移测量模块由电子编码器通过脉冲计数方式或者圈数计数方式实现。

6.根据权利要求1所述的电动叉车的门架自动伸缩装置，其特征在于所述的位移测量模块由液体流量计计算伸缩油缸内的油量方式实现。

7.电动叉车的门架自动伸缩方法，其特征在于包括如下步骤：

1)中央处理器实时采集位移测量模块测得的门架伸缩值；

2)根据当前位移测量模块测得的门架伸缩值，中央处理器判断门架处于伸展还是收回状态，若门架处于伸展状态，中央处理器控制油路阀门组使油路调整为门架收回动作的状态；若门架处于收回状态，中央处理器控制油路阀门组使油路调整为门架伸展动作的状态；

3)中央处理器启动油泵电机，油泵电机控制伸缩油缸的伸缩量和伸缩速度，并且中央处理器实时监测门架伸缩值，中央处理器根据该伸缩值的变化来实时调整油泵电机的转速，直到门架处于伸展或收回的状态，中央处理器停止油泵电机；

4)中央处理器控制油路阀门组恢复至默认回路状态。