CN106429843A - 一种波浪补偿装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种波浪补偿装置和控制方法，属于船用机械领域。该波浪补偿装置包括补偿油缸、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，补偿油缸包括缸体、活塞和伸缩杆，活塞将缸体内部分隔为第一油腔和第二油腔，伸缩杆内部设有空腔，活塞上设置有与空腔连通的活塞孔，缸体内设置有通管，通管的一端通过活塞孔插设在空腔中，通管的另一端与缸体的内壁连接，通过将蓄能组件与第一油腔连通，使得可以通过蓄能组件吸收和释放能量，从而控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，通过液压系统向空腔或第二油腔中注入液压油，来控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，因此通过蓄能组件和液压系统共同控制补偿油缸，提高了补偿的效率，进一步降低了波浪对吊机的影响。

Description

一种波浪补偿装置和控制方法

技术领域

本发明涉及船用机械领域，特别涉及一种波浪补偿装置和控制方法。

背景技术

船用吊机是海洋勘探、开发、储存运输中必不可少的设备。海上环境复杂多变，船体在作业过程中会随波浪发生浮动，使被吊货物一同上下晃动，会给船上人员、设备和船体带来危险。

为了降低波浪对吊机的影响，通常会在船体上设置波浪补偿装置，现有的波浪补偿装置通常包括油缸和蓄能器，通过将油缸与蓄能器连接，同时将吊机的钢丝绳缠绕在油缸的两端的滑轮上，在进行波浪补偿时，当船体突然上浮时，钢丝绳上的拉力增大，油缸缩短，油缸两端的滑轮之间的距离缩小，使得钢丝绳放出，减少货物随船体上浮的距离，同时蓄能器充能，当船体突然下沉时候，则相反，钢丝绳上的拉力减小，蓄能器放出能量，使得油缸伸长，油缸两端的滑轮之间的距离增大，以使钢丝绳收紧，从而减少货物随船体下沉的距离。

但是由于蓄能器储存和释放能量有限，且蓄能器在进行能量的吸收和释放的过程中，油缸的缩短和伸长的速度会逐渐减慢，这会使得油缸的缩短和伸长相比于船体的下沉和上浮有较大的滞后，从而降低补偿的效率。

发明内容

为了解决现有的波浪补偿装置补偿效率低的问题，本发明实施例提供了一种波浪补偿装置和控制方法。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种波浪补偿装置，适用于船用吊机中，所述波浪补偿装置包括补偿油缸、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，所述补偿油缸包括缸体、设置在所述缸体中的活塞和与所述活塞连接的伸缩杆，所述活塞将所述缸体内部分隔为第一油腔和第二油腔，所述缸体上设置有第一开口和第二开口，所述第一开口与所述第一油腔连通，所述第二开口与所述第二油腔连通，所述伸缩杆位于所述活塞远离所述第一油腔的一侧，所述伸缩杆内部设有空腔，所述活塞上设置有与所述空腔连通的活塞孔，所述缸体内设置有通管，所述通管与所述缸体同轴设置，所述通管的一端通过所述活塞孔插设在所述空腔中，且所述通管的外径与所述活塞孔的内径相同，所述通管的另一端与所述缸体的内壁连接，所述缸体上设有与所述通管的另一端连通的第三开口，所述滑轮组件包括固定连接在所述缸体上的第一滑轮和固定连接在所述伸缩杆上的第二滑轮，所述蓄能组件包括蓄能器，所述蓄能器与所述第一开口连通，所述液压系统包括与所述第二开口和所述第三开口连通，用于向所述第二油腔或所述空腔中注入液压油。

具体地，所述蓄能器包括相互隔离的油室和气室，所述油室与所述第一开口连通，所述蓄能组件还包括高压气瓶和低压气瓶，所述高压气瓶通过第一阀门与所述气室连通，所述低压气瓶通过第二阀门与所述气室连通。

进一步地，所述蓄能组件还包括空压机组，所述空压机组与所述气室连通。

可选地，所述液压系统包括三位四通阀、油泵和油箱，所述油泵的进油口与所述油箱连通，所述油泵的出油口与所述三位四通阀的A口连通，所述三位四通阀的B口与所述油箱连通，所述三位四通阀的C口与所述第二开口连通，所述三位四通阀的D口与所述第三开口连通。

优选地，所述液压系统还包括隔离阀，所述隔离阀的第一油口与所述第一开口连通，所述隔离阀的第二油口与所述蓄能器连通。

优选地，所述液压系统还包括旁通阀，所述旁通阀的第一油口与所述第二开口连通，所述旁通阀的第二油口与所述第三开口连通。

可选地，所述液压系统还包括第一溢流阀和第二溢流阀，所述第一溢流阀的进油口和先导油口与所述第二开口连通，所述第一溢流阀的出油口与所述第三开口连通，所述第二溢流阀的进油口和先导油口与所述第三开口连通，所述第二溢流阀的出油口与所述第二开口连通。

优选地，所述三位四通阀为电比例阀，所述油泵为电比例泵。

在本发明的一种实施方式中，所述补偿装置还包括：

检测组件，用于获取第一位移值S₁和第二位移值S₂，所述第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值，所述第二位移值S₂为所述伸缩杆的实时位移值；

处理器，用于确定第三位移值S₃，通过所述液压系统控制所述伸缩杆继续移动，所述第三位移值S₃为所述伸缩杆还需要移动的位移值，其中，所述第三位移值S₃根据所述第一位移值S₁和所述第二位移值S₂确定。

另一方面，本发明实施例还提供了一种控制方法，所述控制方法用于控制前述的补偿装置，所述控制方法包括：

获取第一位移值S₁，所述第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值；

获取第二位移值S₂，所述第二位移值S₂为伸缩杆的实时位移值；

确定第三位移值S₃，通过液压系统控制所述伸缩杆继续移动，所述第三位移值S₃为所述伸缩杆还需要移动的位移值，其中，所述第三位移值S₃根据所述第一位移值S₁和所述第二位移值S₂确定。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过波浪补偿装置包括补偿油缸、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，其中，补偿油缸包括缸体、活塞和伸缩杆，活塞将缸体内部分隔为第一油腔和第二油腔，通过将蓄能组件与第一油腔连通，使得可以通过蓄能组件吸收和释放能量，从而控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，同时通过伸缩杆内部设有空腔，油缸内设有通管，通管通过活塞上的通孔插入到空腔中，通管和第二油腔分别与液压系统连通，使得可以通过液压系统向空腔或第二油腔中注入液压油，来控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，因此可以通过蓄能组件和液压系统共同控制补偿油缸伸缩，提高了补偿油缸伸缩的速度，从而提高了补偿的效率，进一步降低了波浪对船用吊机的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种波浪补偿装置的安装状态示意图；

图2是本发明实施例提供的一种补偿油缸的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种补偿油缸的连接示意图；

图4是本发明实施例提供的一种钢丝绳缠绕示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种钢丝绳缠绕示意图；

图6是本发明实施例提供的一种蓄能组件示意图；

图7是本发明实施例提供的一种补偿装置的局部示意图；

图8是本发明实施例提供的一种控制方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的一种控制逻辑简图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种波浪补偿装置的安装状态示意图，该波浪补偿装置适用于船用吊机中，该波浪补偿装置包括补偿油缸20、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，图2是本发明实施例提供的一种补偿油缸的结构示意图，如图2所示，补偿油缸20包括缸体21、设置在缸体21中的活塞22和与活塞22连接的伸缩杆23，活塞22将缸体21内部分隔为第一油腔21a和第二油腔21b，缸体21上设置有第一开口211和第二开口212，第一开口211与第一油腔21a连通，第二开口212与第二油腔21b连通，伸缩杆23位于活塞22远离第一油腔21a的一侧，伸缩杆23内部设有空腔23a，活塞22上设置有与空腔23a连通的活塞孔22a，缸体21内设置有通管24，通管24与缸体21同轴设置，通管24的一端通过活塞孔22a插设在空腔23a中，且通管24的外径与活塞孔22a的内径相同，通管24的另一端与缸体21的内壁连接，缸体21上设有与通管24的另一端连通的第三开口213。

再次参见图1，滑轮组件包括固定连接在缸体21上的第一滑轮31和固定连接在伸缩杆23上的第二滑轮32，图3是本发明实施例提供的一种补偿油缸的连接示意图，如图3所示，蓄能组件包括蓄能器41，蓄能器41与第一开口211连通，液压系统与第二开口212和第三开口213连通，用于向第二油腔21b或空腔23a中注入液压油。

本发明实施例通过波浪补偿装置包括补偿油缸、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，其中，补偿油缸包括缸体、活塞和伸缩杆，活塞将缸体内部分隔为第一油腔和第二油腔，通过将蓄能组件与第一油腔连通，使得可以通过蓄能组件吸收和释放能量，从而控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，同时通过伸缩杆内部设有空腔，油缸内设有通管，通管通过活塞上的通孔插入到空腔中，通管和第二油腔分别与液压系统连通，使得可以通过液压系统向空腔或第二油腔中注入液压油，来控制补偿油缸伸缩以收放吊机的钢丝绳，因此可以通过蓄能组件和液压系统共同控制补偿油缸伸缩，提高了补偿油缸伸缩的速度，从而提高了补偿的效率，进一步降低了波浪对船用吊机的影响。

具体地，液压系统可以包括三位四通阀51、油泵52和油箱53，油泵52的进油口与油箱53连通，油泵52的出油口与三位四通阀51的A口连通，三位四通阀51的B口与油箱53连通，三位四通阀51的C口与第二开口212连通，三位四通阀51的D口与第三开口213连通，从而可以通过控制三位四通阀51左位导通或是右位导通，以控制伸缩杆23伸出或缩回。

实现时，可以将缸体21固定连接在甲板上，以便于伸缩杆23的伸缩。

图4是本发明实施例提供的一种钢丝绳缠绕示意图，结合图1和图4，在本实施例中，钢丝绳从绞车11中放出，并依次绕过第二滑轮32和第一滑轮31，再绕过吊臂上的滑轮13，与货物连接。

图5是本发明实施例提供的另一种钢丝绳缠绕示意图，如图5所示，在该实施例中，滑轮组件还包括第三滑轮33和第四滑轮34，其中，第三滑轮33与第一滑轮31并排设置在缸体21上，第四滑轮34与第二滑轮32并排设置在伸缩杆23上，钢丝绳从绞车中放出，并依次绕过第二滑轮32、第一滑轮31、第四滑轮34和第三滑轮33，再绕过吊臂上的滑轮，与货物连接。

需要说明的是，在其他实施例中，钢丝绳还可以有其他的缠绕方式，本发明并不以此为限。

此外，第一滑轮31和第二滑轮32在实际设置中，第一滑轮31和第二滑轮32的转动平面呈夹角设置，以避免钢丝绳之间接触而影响钢丝绳的收放。

可以想到的是，吊机中还可以设置多个导向滑轮14，以便于调整钢丝绳的方向，例如可以在绞车和第二滑轮32之间以及第一滑轮31和吊臂之间设置导向滑轮14。

图6是本发明实施例提供的一种蓄能组件示意图，如图6所示，蓄能器41包括相互隔离的油室41a和气室41b，油室41a与第一开口211连通，蓄能组件还包括高压气瓶42和低压气瓶43，高压气瓶42通过第一阀门44与气室41b连通，低压气瓶43通过第二阀门45与气室41b连通，从而可以通过高压气瓶42和低压气瓶43对气室41b的气压进行调节，以适应不同的工况，当起吊的货物较重时，则先将高压气瓶42与气室41b连通，通过高压气瓶42对气室41b充气，再将高压气瓶42与气室41b断开，反之，当货物较轻时，则将低压气瓶43与气室41b连通，通过低压气瓶43对气室41b充气，再将低压气瓶43与气室41b断开。

进一步地，蓄能组件还可以包括空压机组46，空压机组46与气室41b连通，从而可以通过空压机组46对气室41b内的压力进行进一步的调整。

此外，蓄能组件还可以包括排气阀47，排气阀47连通气室41b与大气，可以用于降低气室41b内的压力，进一步便于对气室41b的压力进行调整。

参见图3，液压系统还包括隔离阀54，隔离阀54的第一油口与第一开口211连通，隔离阀54的第二油口与蓄能器41连通，通过隔离阀54可以控制补偿油缸20与蓄能组件的通断，从而可以控制启动和关闭蓄能组件的补偿功能。

此外，液压系统还包括旁通阀55，旁通阀55的第一油口与第二开口212连通，旁通阀55的第二油口与第三开口213连通，将旁通阀55和隔离阀54都开启时，补偿装置只通过蓄能组件进行补偿，当旁通阀55关闭，隔离阀54开启时，则可以通过液压系统控制补偿油缸20的伸缩。

优选地，液压系统还包括第一溢流阀56和第二溢流阀57，第一溢流阀56的进油口和先导油口与第二开口212连通，第一溢流阀56的出油口与第三开口213连通，第二溢流阀57的进油口和先导油口与第三开口213连通，第二溢流阀57的出油口与第二开口212连通，通过设置第一溢流阀56和第二溢流阀57可以避免第二油腔21b和空腔23a中的压力过高而损坏补偿装置。

图7是本发明实施例提供的一种补偿装置的局部示意图，如图7所示，该补偿装置还包括检测组件61和处理器62，其中，检测组件61用于获取第一位移值S₁和第二位移值S₂，第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值，第二位移值S₂为伸缩杆的实时位移值，处理器62用于确定第三位移值S₃，导通三位四通阀，通过液压系统控制伸缩杆继续移动，第三位移值S₃为伸缩杆还需要移动的位移值，其中，第三位移值S₃根据第一位移值S₁和第二位移值S₂确定。

通过获取第一位移值，从而可以确定为了减缓或消除货物上下晃动所需要收放的钢丝绳的长度，通过获取第二位移值可以确定从补偿油缸两端的滑轮之间已经放出或收入的钢丝绳的长度，通过确定第三位移值，以确定出伸缩杆所还需要移动的位移，并通过液压系统根据第三位移值控制伸缩杆移动，使钢丝绳继续被收紧或放出，使得从补偿油缸两端的滑轮之间收放的钢丝绳的长度与为了减缓或消除货物上下晃动所需要收放的钢丝绳的长度相等，从而提高了补偿的效率，进一步降低了波浪对吊机的影响。

具体地，检测组件61可以包括第一检测单元611和第二检测单元612，第一检测单元611可以设置在船体上，用于获取第一位移值S₁，第二检测单元612可以设置在补偿油缸上，用于获取第二位移值S₂。

实现时，第一检测单元611可以是MRU(motion reference unit，运动参考单元)，MRU可以高精度、高可靠性地测量出船体的前进、后退、浮沉等运动，第二检测单元612可以是位移传感器。

处理器62可以是PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

优选地，三位四通阀51为电比例阀，油泵52为电比例泵，从而可以通过控制阀芯的移动，改变阀口的开度，以调节流量的大小，采用电比例泵52可以精确调节油泵的流量，从而可以精确调节补偿油缸的伸缩，提高补偿的精度。

其中，可以采用PID(Proportion Integration Differentiation，比例-积分-微分)控制器直接对三位四通阀51和油泵52进行控制。

具体地，处理器62根据接收到的第一位移值S₁和第二位移值S₂生成第三位移值S₃后，根据第三位移值S₃确定所需要的补偿油缸的流量变化值，再根据所需要的补偿油缸的流量变化值生成电比例泵控制信号和电比例阀控制信号，其中，电比例泵控制信号包括用于控制与油泵相连的电机启动的第一信号和用于控制油泵的流量的第二信号，电比例阀控制信号用于控制三位四通阀51的阀口的开度，从而精确调节补偿油缸的伸缩，提高补偿的精度。

实现时，第一信号可以由处理器62发送到电机启动器63，第二信号可以由处理器62发送到电比例泵52，电比例阀控制信号可以由处理器62发送到比例阀控制器64。

此外，处理器还可以与吊机操作台连接，以便于操作人员进行控制，处理器还可以与触控液晶屏连接，便于进行人机交互。

图8是本发明实施例提供的一种控制方法的流程图，如图8所示，该控制方法用于控制前述的补偿装置，控制方法包括：

S11：获取第一位移值S₁，第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值。

S12：获取第二位移值S₂，第二位移值S₂为伸缩杆的实时位移值。

S13：确定第三位移值S₃，通过液压系统控制伸缩杆继续移动，第三位移值S₃为伸缩杆还需要移动的位移值，其中，第三位移值S₃根据第一位移值S₁、第二位移值S₂确定。

通过获取第一位移值，从而可以确定为了减缓或消除货物上下晃动所需要收放的钢丝绳的长度，通过获取第二位移值可以确定从补偿油缸两端的滑轮之间已经放出或收入的钢丝绳的长度，通过确定第三位移值，以确定出伸缩杆所还需要移动的位移，并通过液压系统根据第三位移值控制伸缩杆移动，使钢丝绳继续被收紧或放出，使得从补偿油缸两端的滑轮之间收放的钢丝绳的长度与为了减缓或消除货物上下晃动所需要收放的钢丝绳的长度相等，从而提高了补偿的效率，进一步降低了波浪对吊机的影响。

具体地，在本实施例中，钢丝绳从绞车中放出，并依次绕过第二滑轮和第一滑轮，再绕过吊臂上的滑轮，与货物连接。由几何关系可以知道，第一位移值S₁、第二位移值S₂和第三位移值S₃满足一下等式：

容易想到的是，在其他实施例中，钢丝绳还可以有其他的缠绕方式，第一位移值S₁、第二位移值S₂和第三位移值S₃之间的关系也会不同。

此外，在控制伸缩杆继续移动时，可以根据第三位移值S₃确定所需要的补偿油缸的流量变化值，再根据补偿油缸的流量变化值控制伸缩杆继续移动。

图9是本发明实施例提供的一种控制逻辑简图，如图9所示，操作人员可以对处理器下达控制指令以启用该补偿装置，第一检测单元获取第一位移值S₁并发送给处理器，第二检测单元获取第二位移值S₂并发送给处理器，处理器根据接收到的第一位移值S₁和第二位移值S₂生成第三位移值S₃，根据第三位移值S₃生成相应地控制信号，并将控制信号发送给PID控制器，由PID控制器采用PID控制方法将控制信号处理后分别发送到油泵和比例阀控制器，油泵根据接收到的信号工作，同时比例阀控制器根据接收到的信号控制三位四通阀工作，以实现补偿油缸的控制。

以下以图3、图4所示实施例为例，简短介绍波浪补偿装置的控制及工作过程：

1、控制旁通阀55打开，隔离阀54打开，三位四通阀51处于中位，此时该波浪补偿装置仅通过蓄能器41进行补偿，当船舶处于平衡位置时，伸缩杆23不移动，当船舶由于波浪的影响而上浮时，吊起的货物对钢丝绳的拉力会突然增大，补偿油缸20被压缩，蓄能器41压力增大并存储能量，使得第一滑轮31和第二滑轮32之间的钢丝绳部分放出，以降低或抵消由于船舶上浮而导致的货物上浮，当船舶由于波浪的影响而下沉时，则补偿油缸20伸长，蓄能器41压力减小并释放能量，使得第一滑轮31与货物之间的部分钢丝绳被收入到第一滑轮31和第二滑轮32之间，以降低或抵消由于船舶下沉而导致的货物下沉。

2、控制旁通阀55关闭，隔离阀54打开，当船舶由于波浪的影响而上浮时，吊起的货物对钢丝绳的拉力会突然增大，补偿油缸20受到压缩，此时控制三位四通阀51左位导通，油泵52向第二开口212中注入液压油，补偿油缸20缩短，使得第一滑轮31和第二滑轮32之间的钢丝绳部分放出，以降低或抵消由于船舶上浮而导致的货物上浮，当船舶由于波浪的影响而下沉时，吊起的货物对钢丝绳的拉力会突然减小，补偿油缸20受到的压力减小，此时控制三位四通阀51右位导通，油泵52向第三开口213中注入液压油，补偿油缸20伸长，使得第一滑轮31与货物之间的部分钢丝绳被收入到第一滑轮31和第二滑轮32之间，以降低或抵消由于船舶下沉而导致的货物下沉。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种波浪补偿装置，适用于船用吊机中，其特征在于，所述波浪补偿装置包括补偿油缸(20)、滑轮组件、蓄能组件和液压系统，所述补偿油缸(20)包括缸体(21)、设置在所述缸体(21)中的活塞(22)和与所述活塞(22)连接的伸缩杆(23)，所述活塞(22)将所述缸体(21)内部分隔为第一油腔(21a)和第二油腔(21b)，所述缸体(21)上设置有第一开口(211)和第二开口(212)，所述第一开口(211)与所述第一油腔(21a)连通，所述第二开口(212)与所述第二油腔(21b)连通，所述伸缩杆(23)位于所述活塞(22)远离所述第一油腔(21a)的一侧，所述伸缩杆(23)内部设有空腔(23a)，所述活塞(22)上设置有与所述空腔(23a)连通的活塞孔(22a)，所述缸体(21)内设置有通管(24)，所述通管(24)与所述缸体(21)同轴设置，所述通管(24)的一端通过所述活塞孔(22a)插设在所述空腔(23a)中，且所述通管(24)的外径与所述活塞孔(22a)的内径相同，所述通管(24)的另一端与所述缸体(21)的内壁连接，所述缸体(21)上设有与所述通管(24)的另一端连通的第三开口(213)，所述滑轮组件包括固定连接在所述缸体(21)上的第一滑轮(31)和固定连接在所述伸缩杆(23)上的第二滑轮(32)，所述蓄能组件包括蓄能器(41)，所述蓄能器(41)与所述第一开口(211)连通，所述液压系统与所述第二开口(212)和所述第三开口(213)连通，用于向所述第二油腔(21b)或所述空腔(23a)中注入液压油。

2.根据权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，所述蓄能器(41)包括相互隔离的油室(41a)和气室(41b)，所述油室(41a)与所述第一开口(211)连通，所述蓄能组件还包括高压气瓶(42)和低压气瓶(43)，所述高压气瓶(42)通过第一阀门(44)与所述气室(41b)连通，所述低压气瓶(43)通过第二阀门(45)与所述气室(41b)连通。

3.根据权利要求2所述的补偿装置，其特征在于，所述蓄能组件还包括空压机组(46)，所述空压机组(46)与所述气室(41b)连通。

4.根据权利要求1～3任一项所述的补偿装置，其特征在于，所述液压系统包括三位四通阀(51)、油泵(52)和油箱(53)，所述油泵(52)的进油口与所述油箱(53)连通，所述油泵(52)的出油口与所述三位四通阀(51)的A口连通，所述三位四通阀(51)的B口与所述油箱(53)连通，所述三位四通阀(51)的C口与所述第二开口(212)连通，所述三位四通阀(51)的D口与所述第三开口(213)连通。

5.根据权利要求4所述的补偿装置，其特征在于，所述液压系统还包括隔离阀(54)，所述隔离阀(54)的第一油口与所述第一开口(211)连通，所述隔离阀(54)的第二油口与所述蓄能器(41)连通。

6.根据权利要求4所述的补偿装置，其特征在于，所述液压系统还包括旁通阀(55)，所述旁通阀(55)的第一油口与所述第二开口(212)连通，所述旁通阀(55)的第二油口与所述第三开口(213)连通。

7.根据权利要求4所述的补偿装置，其特征在于，所述液压系统还包括第一溢流阀(56)和第二溢流阀(57)，所述第一溢流阀(56)的进油口和先导油口与所述第二开口(212)连通，所述第一溢流阀(56)的出油口与所述第三开口(213)连通，所述第二溢流阀(57)的进油口和先导油口与所述第三开口(213)连通，所述第二溢流阀(57)的出油口与所述第二开口(212)连通。

8.根据权利要求4所述的补偿装置，其特征在于，所述三位四通阀(51)为电比例阀，所述油泵(52)为电比例泵。

9.根据权利要求1～3任一项所述的补偿装置，其特征在于，所述补偿装置还包括：

检测组件，用于获取第一位移值S₁和第二位移值S₂，所述第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值，所述第二位移值S₂为所述伸缩杆的实时位移值；

处理器，用于确定第三位移值S₃，通过所述液压系统控制所述伸缩杆继续移动，所述第三位移值S₃为所述伸缩杆还需要移动的位移值，其中，所述第三位移值S₃根据所述第一位移值S₁和所述第二位移值S₂确定。

10.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1～9任一项所述的补偿装置，所述控制方法包括：

获取第一位移值S₁，所述第一位移值S₁为甲板上浮或下沉的位移值；

获取第二位移值S₂，所述第二位移值S₂为伸缩杆的实时位移值；

确定第三位移值S₃，通过液压系统控制所述伸缩杆继续移动，所述第三位移值S₃为所述伸缩杆还需要移动的位移值，其中，所述第三位移值S₃根据所述第一位移值S₁和所述第二位移值S₂确定。