CN106426234A - 易碎件夹持器 - Google Patents

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CN201610938888.2A
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于卫东
王皓
陈根良
徐勋
唐楚禹
潘浩
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Shanghai Jiaotong University
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Shanghai Jiaotong University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
    • B25B11/02—Assembly jigs

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Air Bags (AREA)

Abstract

一种易碎件夹持器，包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与气腔相连，本发明能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。

Description

易碎件夹持器
技术领域
本发明涉及的是一种自动机械领域的技术，具体是一种易碎件夹持器。
背景技术
精密零件的夹持装配过程中，特别是精密光学仪器配件的夹持装配，主要通过手工夹持，效率低下且劳动强度大，也容易因磕碰和震动而损坏精密零配件。现有的气动夹持装置内部气腔结构复杂，制造工艺难度较大，成本高；此外，该技术控制方式繁琐，稳定性较低。
发明内容
本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种易碎件夹持器，能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，显著降低工人劳动强度，提高生产线的生产效率，提高装配质量。
本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有矩形气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与矩形气腔相连。
所述的柔性臂截面呈矩形。
所述的三个柔性臂相对侧的表面设有矩形凹槽。
所述的气腔截面呈扁状矩形，贴近柔性臂截面外侧边缘。
所述的充气底座下表面设有柔性垫片。
所述的柔性臂和柔性垫片的材料为橡胶、硅胶或乳胶。
所述的充气底座的材料为金属或塑料。
附图说明
图1为夹持器立体结构示意图；
图2为夹持器俯视结构示意图；
图3为夹持器正视结构示意图；
图4为夹持器左视结构示意图；
图5为充气底座结构示意图；
图中：(a)为充气底座立体结构示意图；(b)为沿A‐A剖视图；(c)为充气底座俯视结构示意图；
图6为柔性臂结构示意图；
图中：(a)为柔性臂立体结构示意图；(b)为沿B‐B剖视图；(c)为柔性臂俯视结构示意图；
图7为夹持器夹持状态示意图；
图中：1进气管、2充气底座、3第一柔性臂、4第二柔性臂、5第三柔性臂、6柔性垫片、7待夹持器件、8出气管。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
如图1所示，本实施例包括：三角形充气底座2和三个柔性臂，其中：充气底座2上表面设有进气管1，下表面的三个端角处分别设有出气管8，进气管1与出气管8相连通；柔性臂内沿着长度方向设有气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座2下表面的三个端角处且出气管8与气腔相连。
如图2～4所示，所述的充气底座2整体呈三角形，其上表面为以圆形凸台，进气管1设置于凸台中间，用于冲入气体。第一柔性臂3、第二柔性臂4以及第三柔性臂5分别设置于充气底座2的下表面的三个端角处。充气底座2下表面中部设有圆形的柔性垫片6。充气底座2的材料为金属或塑料。
如图5(a)～5(c)所示，所述的充气底座2的下表面三个端角处设有出气管8，出气管8与各个柔性臂内的气腔相连。出气管8和进气管1通过设置于充气底座2内的通道相连。
如图6(a)～6(c)所示，所述的柔性臂的截面形状为矩形。气腔的截面也为矩形，沿着柔性臂的长度方向分布于柔性臂内。三个柔性臂相对侧表面设有矩形凹槽。柔性臂和柔性垫片6的材料为橡胶、硅胶或乳胶。
如图7所示，当外部气源供气时，气体流通过进气口经充气底座2内部的通道，通过进气口同时进入三个柔性臂的气腔，由于气腔外侧表面的厚度较薄，内侧厚度较厚，在气体压力的作用下，气腔向外侧膨胀，对内侧施加压力，三个柔性臂发生形变并向内弯曲，由于矩形凹槽使得材料空缺，矩形凹槽附近的材料相比于没有材料空缺时更加容易挤压，使得向内弯曲变形加大，从而夹住待夹持器件7。当释放气体时，柔性臂的气腔内的气体经充气底座2内部的气流通道释放，柔性臂逐渐恢复到初始形状，从而释放待夹持器件7。
与现有技术相比，本发明能够代替人手对易碎器件进行柔性夹持，降低工人劳动强度，成本低廉，控制方式简单，稳定性高，能够提高装配质量。

Claims (6)

1.一种易碎件夹持器，其特征在于，包括：三角形充气底座和三个柔性臂，其中：充气底座上表面设有进气管，下表面的三个端角处分别设有出气管，进气管与出气管相连通；柔性臂内沿着长度方向设有矩形气腔，三个柔性臂分别固定于充气底座下表面的三个端角处且出气管与矩形气腔相连；所述的三个柔性臂相对侧的表面设有矩形凹槽。
2.根据权利要求1所述的易碎件夹持器，其特征是，所述的柔性臂截面呈矩形。
3.根据权利要求1所述的易碎件夹持器，其特征是，所述的气腔截面呈矩形。
4.根据权利要求1所述的易碎件夹持器，其特征是，所述的充气底座下表面设有柔性垫片。
5.根据权利要求4所述的易碎件夹持器，其特征是，所述的柔性臂和柔性垫片的材料为橡胶、硅胶或乳胶。
6.根据权利要求5所述的易碎件夹持器，其特征是，所述的充气底座的材料为金属或塑料。
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