CN106426163B - 电动机的控制装置 - Google Patents

电动机的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106426163B
CN106426163B CN201610652061.5A CN201610652061A CN106426163B CN 106426163 B CN106426163 B CN 106426163B CN 201610652061 A CN201610652061 A CN 201610652061A CN 106426163 B CN106426163 B CN 106426163B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
torque value
torque
output torque
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610652061.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106426163A (zh
Inventor
高桥太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN106426163A publication Critical patent/CN106426163A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106426163B publication Critical patent/CN106426163B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41426—Feedforward of torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供了一种电动机的控制装置，其能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构。根据本发明的一方面的电动机的控制装置(8)包括：第一前馈计算器(9)，被配置成基于电动机(4)、减速器(5)或连接件(2)的模型以及电动机(4)的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在机器人的接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；第二前馈计算器(10)，被配置成不取决于电动机(4)的旋转数量而是基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。

Description

电动机的控制装置
技术领域
本发明涉及电动机的控制装置，更具体地，涉及执行具有扭矩伺服机构的电动机的二自由度控制的控制装置，所述扭矩伺服机构通过反馈控制和前馈控制的组合来驱动机器人的连接件。
背景技术
日本未审查专利申请公开No.2000-50666公开了一种技术，该技术使用二自由度控制来改善用于扭矩命令值的目标值跟随特性。
日本未审查专利申请公开No.11-42573公开了用于计算电动机的输出扭矩以使用二自由度控制来实现目标机器人运动的技术。然而，日本未审查专利申请公开No.11-42573中公开的技术涉及对整个机器人的控制，但并不涉及对用于机器人的每个接合部的电动机的控制。
日本未审查专利申请公开No.2000-50666中公开的技术不考虑当机器人接触前馈计算器所在环境时使电动机等旋转以获得反作用力的扭矩。因此，不可以精确控制输出扭矩。
发明内容
鉴于上述情况做出了本发明，本发明旨在提供具有能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构的电动机的控制装置。
根据本发明的一方面的电动机的控制装置是应用于机器人的电动机的控制装置，所述机器人包括接合部和连接件，所述接合部包括电动机、减速器和传感器，所述连接件经由减速器由电动机来驱动并且接收来自环境的反作用力，所述电动机的控制装置通过反馈控制和前馈控制的组合来控制电动机，电动机的控制装置包括：
第一前馈计算器，被配置成基于至少电动机、减速器或连接件的模型以及电动机的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；
第二前馈计算器，被配置成在不依赖于电动机的旋转数量的情况下，基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及
比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。
根据本发明,可以获得具有能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构的电动机的控制装置。
本发明的上述以及其他目标、特征和优点根据下文给出的详细描述和仅作为说明而给出的附图将变得更能充分理解，因此不应被视为限制本发明。
附图说明
图1是示出了典型机器人的示意图；
图2是示出了安装在机器人上的扭矩伺服机构的配置的分解图；
图3是示出了根据实施方式的电动机的控制装置的框图；
图4是示出了第一电动机输出扭矩值的扭矩波形的一个示例的示图；
图5是示出了出现负脉冲信号的扭矩波形的一个示例的示图；
图6是示出了第一电动机输出扭矩值和第二电动机输出扭矩值的扭矩波形的一个示例的示图；以及
图7是示出了由扭矩命令信号表示的扭矩值的跟随特性的示图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的具体实施方式。然而，应当注意，本发明不限于以下实施方式。为了阐明本说明书，对下面的描述和附图酌情进行了简化。
图1是示出了典型机器人手臂的示意图。图2是示出了安装在机器人手臂上的扭矩伺服机构的配置的分解图。图3是示出了根据本实施方式的电动机的控制装置的框图。图4是示出了第一电动机输出扭矩值的扭矩波形的一个示例的示图。图5是示出了出现负脉冲信号的扭矩波形的一个示例的示图。
根据本实施方式的电动机的控制装置(在下文中可以将其简称为控制装置)执行具有扭矩伺服机构的电动机的二自由度控制，所述扭矩伺服机构通过反馈控制和前馈控制的组合来驱动机器人的连接件。这样的控制装置适合用于控制例如布置在接合部中的扭矩伺服机构的电动机以驱动如图1所示的机器人手臂(机器人)1的连接件2。
如图2所示，扭矩伺服机构3具有例如以下配置，在该配置中，电动机4、减速器5、扭矩传感器6等被容纳在壳体7中。在电动机4与减速器5之间设置的构件是联接夹具，但在图2中未示出其附图标记。
如图3所示，根据本实施方式的控制装置8包括第一前馈计算器9、第二前馈计算器10、第一比较器11、反馈计算器12和第二比较器13。
第一前馈计算器9与第二前馈计算器10并联地布置。与仅设置有第二前馈计算器10的情况相比，根据本实施方式的第一前馈计算器9主要起以下作用：当输出扭矩命令值被改变同时机器人手臂1与接触环境接触时，以高跟随能力精确控制输出扭矩。即使在机器人手臂1与接触环境不接触时，第一前馈计算器9仍然具有以下影响：改善输出扭矩的跟随特性并精确控制输出扭矩。
这样的第一前馈计算器9计算第一电动机输出扭矩值以旋转(驱动)装置如连接件2、电动机4、减速器5等，使得可以在与包括电动机4的扭矩伺服机构3联接的连接件2不接触接触环境的状态下生成由从连接件2的外部输入的扭矩命令信号表示的扭矩值τplan。
更具体地，对于控制对象如电动机4、减速器5、连接件2等，如下面的<表达式1>所示，定义了从输入扭矩至接合角的装置模型Pm。这具有与具有电动机4的粘性摩擦和惯性的典型模型的形式相当的形式，并且是包括整个受控对象如电动机4、减速器5、连接件2等的惯性Jn和粘性摩擦Bn的模型。在下面的<表达式1>等中，“s”表示拉普拉斯算子，与s的乘积表示微分，与1/s的乘积表示积分。
[表达式1]
另外，如下面的<表达式2>所示，定义了在接触环境中生成的反作用力的模型Pc。这是除接触环境的刚度以外还包括连接件2的刚度、减速器5的刚度等的由弹簧常数Ken和黏性系数Den定义的弹簧阻尼器模型。可以将弹簧常数Ken设置为适当值，误差被反馈控制吸收。
[表达式2]
Pc＝Ken+Dens
另外，目标值响应Gry由如下面的<表达式3>所示的二阶滞后系统来定义。
[表达式3]
虽然目标值响应Gry通过时间常数Tr的一阶低通滤波器的乘积的形式来定义，但是目标值响应Gry是分母的阶数比分子的阶数大两阶或更多阶的低通滤波器就足够了。
在第一前馈计算器9中对使用这样的装置模型Pm、反作用力模型Pc的逆系统和目标值响应Gry如下面的<表达式4>所确定的第一前馈增益FF1进行设置。
[表达式4]
第一前馈计算器9将第一前馈增益FF1与由扭矩命令信号表示的扭矩值τplan相乘以计算第一电动机输出扭矩值，并且将表示已经计算出的第一电动机输出扭矩值的信号输出至第二比较器13。即，通过将目标值响应Gry、如电动机4等标称模型的逆系统与接触环境的标称模型的逆系统相乘来计算第一电动机输出扭矩值。
通过以下步骤获得第一前馈增益FF1：通过获取考虑到环境的刚度、连接件2的刚度和减速器5的刚度的推进量的角度来计算用于生成由扭矩命令信号表示的扭矩值(即，旋转数量)所需的电动机4的旋转角度；并且进一步计算实现与所述旋转角度对应的电动机4的旋转所必需的电动机输出扭矩值。当电动机4的旋转角度为0时，电动机输出扭矩值也变为0。
在<表达式4>中乘以目标值响应Gry出于两个目的。第一个目的是防止机器人手臂1的震动。如果在<表达式4>中没有乘目标值响应Gry，则当由扭矩命令信号表示的扭矩值突然被改变时，在电动机4中立即生成大扭矩值，这会激起震动。
第二个目的是使整个第一前馈增益FF1的传递函数的分母的阶数(s的阶数)等于或大于分子的阶数，并且便利生产软件所需的离散化。当制造电动机4的放大器的控制软件时，整个第一前馈增益FF1需要被离散化并且被编码。如果其分母的阶数不满足上述范围，则不能执行离散化。
第一电动机输出扭矩值具有取决于弹簧常数Ken和黏性系数Den的参数的期望扭矩波形。第一电动机输出扭矩值优选地具有电动机4没有生成扭矩的扭矩波形，其方向与当连接件2推动接触环境时电动机4所生成的扭矩的方向相反(在本实施方式中，如图4所示，在下降沿处不会出现负脉冲信号的扭矩波形(即，电动机4的扭矩值不会变为负的))。因此，当接触环境的刚度变化时，可以减轻缺乏生成力(输出)的影响。图5是示出了出现负脉冲信号的扭矩波形的图。
虽然第一前馈计算器9已经计算出了第一电动机输出扭矩值，但是该扭矩值不包括与通过接触力生成的扭矩的反作用扭矩对应的扭矩命令。
第二前馈计算器10计算第二电动机输出扭矩值以获得当连接件2以从接触环境外部输入的扭矩命令信号所表示的扭矩值τplan来接触接触环境时的反作用力。
因此，由下面的<表达式5>表示的第二前馈增益FF2在第二前馈计算器10中被设置。第二前馈计算器10将第二前馈增益FF2与由扭矩命令信号表示的扭矩值τplan相乘以计算第二电动机输出扭矩值，并且将表示已经计算出的第二电动机输出扭矩值的信号输出至第二比较器13。
[表达式5]
FF2＝Gry
在本实施方式中，目标值响应Gry被设置为第二前馈增益FF2。这样的第二前馈计算器10起以下作用：在机器人手臂1与接触环境接触的状态下生成与输出扭矩命令相当的扭矩。
图6是示出了第一电动机输出扭矩值和第二电动机输出扭矩值的扭矩波形的一个示例的示图。当输入至第一前馈计算器9和第二前馈计算器10的扭矩命令信号所表示的扭矩值以步进式的方式被加倍时，第一电动机输出扭矩值和第二电动机输出扭矩值具有例如图6所示的扭矩波形。
在电动机4中生成通过将所计算的第一电动机输出扭矩值和第二电动机输出扭矩值相加而获得的扭矩值。因此，可以使电动机4旋转以在连接件2中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值并且获得与扭矩值相当的反作用力。
然而，对于装置模型Pm和反作用力模型Pc而言，不可能对接触环境和实际电动机4的状态进行完全地建模，而且存在建模误差。因此，执行使用第一前馈计算器9和第二前馈计算器10的仅前馈控制将引起误差。
除前馈控制以外，控制装置8还使用反馈控制。此时，控制装置8优选地包括扭矩命令调节器14，使得可以彼此独立地设计通过反馈控制的目标值跟随特性和通过前馈控制的干扰抑制特性。
在扭矩命令调节器14中，目标值响应Gry被设置为调节由从外部输入的扭矩命令信号表示的扭矩值τplan的系数。扭矩命令调节器14将由扭矩命令信号表示的扭矩值τplan与目标值响应Gry相乘，并且将表示通过将扭矩值τplan与目标值响应Gry相乘而获得的值的信号输出至第一比较器11。然而，可以视情况根据第一前馈计算器9的低通滤波器来设置调节扭矩值τplan的系数，并且当调节扭矩值τplan的系数为1时，可以忽略扭矩命令调节器14。
第一比较器11计算在通过将从扭矩命令调节器14输入的信号所表示的扭矩值τplan与目标值响应Gry相乘而获得的值与在连接件2中生成并且通过扭矩传感器6检测到的扭矩值τmsr之间的偏差，并且将表示已经计算出的偏差的信号输出至反馈计算器12。
反馈增益Kp在反馈计算器12中被设置。然后，反馈计算器12将表示第三电动机输出扭矩值的信号输出至第二比较器13，所述第三电动机输出扭矩值通过将由从第一比较器11输入的信号所表示的偏差与反馈增益Kp相乘来获得。可以视情况来设置反馈增益Kp。
第二比较器13将表示扭矩目标值τref的信号输出至电动机4，所述扭矩目标值τref通过将由从第一前馈计算器9输入的信号所表示的第一电动机输出扭矩值、由从第二前馈计算器10输入的信号所表示的第二电动机输出扭矩值以及由从反馈计算器12输入的信号所表示的第三电动机输出扭矩值相加来获得。电动机4以基于表示从第二比较器13输入的扭矩目标值τref的信号的旋转角度θ来进行旋转。
在本实施方式中，第一前馈计算器9不仅使用装置模型Pm而且使用反作用力模型Pc来计算第一电动机输出扭矩值，从而可以在机器人手臂1与环境接触的状态下精确控制电动机4。
另外，由于装置模型Pm的系统与反作用力模型Pc的系统及其逆系统互相抵消，因此期望最终获得根据目标值响应Gry的响应。
另外，可以分开设计第一前馈计算器9和第二前馈计算器10，从而可以设计控制装置8并且确定参数。
另外，当目标值响应Gry的分母的阶数为二阶并且可以通过(1+Trs)的平方或s的多项式来表达目标值响应Gry时，可以防止参数的数量变得巨大并且可以抑制设计控制系统所需的时间。
图7是示出了由扭矩命令信号表示的扭矩值的跟随特性的示图。如图7所示，应当理解，与在控制装置8中不设置第一前馈计算器9的情况相比，根据本实施方式的控制装置8针对扭矩命令信号所表示的扭矩值具有更好的跟随特性。
本发明不限于前述实施方式，并且可以在不背离本发明的精神的情况下视情况而变化。
例如，虽然在前述实施方式中描述了机器人手臂1与环境接触的情况，但是本发明不限于该情况。甚至在机器人手臂1与环境不接触的状态下，也可以通过用由连接件2的加速而生成的惯性力等代替接触力来建立相似的准则。
例如，虽然在前述实施方式中已经描述了使连接件2旋转的情况，但是本发明不限于该情况。甚至当连接件2线性移动时，也可以通过用力代替扭矩并且用位置代替角度来建立相似的准则。
例如，接触环境的模型不限于<表达式2>中所示的模型并且可以为Pc＝Ken。在这种情况下，目标值响应Gry可以是<表达式3>中所示的模型或者可以为Gry＝1/(1+Trs)。目标值响应Gry是分母的阶数比分子的阶数大一阶或更多阶的低通滤波器就足够了。
根据所描述的本发明，显而易见的是，可以以很多方式来改变本发明的实施方式。这样的变化不应被视为背离本发明的精神和范围，如对本领域的技术人员而言显见的是，所有这样的修改旨在被包括在随附的权利要求书的范围内。

Claims (1)

1.一种应用于机器人的电动机的控制装置，所述机器人包括接合部和连接件，所述接合部包括电动机、减速器和传感器，所述连接件经由所述减速器由所述电动机来驱动并且接收来自环境的反作用力，所述电动机的控制装置通过反馈控制和前馈控制的组合来控制所述电动机，所述电动机的控制装置包括：
第一前馈计算器，被配置成基于至少所述电动机、所述减速器或所述连接件的模型以及所述电动机的扭矩命令信号来计算被命令用于在所述接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩的电动机的旋转数量，并且计算用于实现所命令的电动机的旋转数量的第一电动机输出扭矩值；
第二前馈计算器，被配置成在不依赖于所命令的电动机的旋转数量的情形下，基于由所述扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及
比较器，被配置成将所述第一电动机输出扭矩值、所述第二电动机输出扭矩值以及第三电动机输出扭矩值相加，所述第三电动机输出扭矩值是基于将通过所述传感器检测到的扭矩值乘以用于调节通过所述传感器检测到的扭矩值的系数而获得的值与由所述扭矩命令信号表示的扭矩值之间的偏差计算的。
CN201610652061.5A 2015-08-11 2016-08-10 电动机的控制装置 Active CN106426163B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-158898 2015-08-11
JP2015158898A JP6332197B2 (ja) 2015-08-11 2015-08-11 モータの制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106426163A CN106426163A (zh) 2017-02-22
CN106426163B true CN106426163B (zh) 2019-04-12

Family

ID=57994922

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610652061.5A Active CN106426163B (zh) 2015-08-11 2016-08-10 电动机的控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9969083B2 (zh)
JP (1) JP6332197B2 (zh)
CN (1) CN106426163B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016000187B3 (de) * 2016-01-11 2017-01-26 Kuka Roboter Gmbh Bestimmung einer Orientierung eines Roboters relativ zu einer Gravitationsrichtung
JP7159917B2 (ja) * 2019-03-05 2022-10-25 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵装置
CN111216131B (zh) * 2020-01-21 2023-03-24 重庆邮电大学 基于柔性执行器驱动的机器人串级抗干扰控制方法及系统
CN111273625B (zh) * 2020-03-03 2021-05-25 浙江中控技术股份有限公司 一种动态矩阵控制的前馈计算方法及装置
CN112083687B (zh) * 2020-09-11 2021-06-11 苏州浩智工业控制技术有限公司 基于现场总线的速度前馈的过象限补偿方法及装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1433352A (zh) * 1999-11-29 2003-07-30 株式会社安川电机 机器人的控制装置
EP1702726A2 (en) * 2005-03-14 2006-09-20 Seiko Epson Corporation Method and apparatus for controlling acceleration/deceleration
CN101626216A (zh) * 2009-08-05 2010-01-13 奇瑞汽车股份有限公司 一种基于永磁同步电机的弱磁控制系统及其控制方法
CN102336191A (zh) * 2011-07-05 2012-02-01 昆山力久新能源汽车技术有限公司 一种基于模型的电机驱动车辆的防抖控制方法
CN104011613A (zh) * 2011-08-04 2014-08-27 奥尔德巴伦机器人公司 具有可变刚度的关节的机器人和用于计算所述优化的刚度的方法
CN105082132A (zh) * 2014-05-23 2015-11-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 力-扭矩任务的快速机器人模仿学习
CN105196291A (zh) * 2015-09-23 2015-12-30 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 机器人的控制方法和装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3148827B2 (ja) 1992-04-30 2001-03-26 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
US5455497A (en) 1992-04-20 1995-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot and a system for controlling the same
JP3162000B2 (ja) 1997-07-29 2001-04-25 晴久 川崎 ロボット制御装置及びその方法
JP2000050666A (ja) 1998-07-31 2000-02-18 Toyo Electric Mfg Co Ltd ２慣性共振系の２自由度トルク制御装置
JP4715863B2 (ja) 2008-05-01 2011-07-06 ソニー株式会社 アクチュエータ制御装置及びアクチュエータ制御方法、アクチュエータ、ロボット装置、並びにコンピュータ・プログラム
KR101633362B1 (ko) * 2010-01-18 2016-06-28 삼성전자 주식회사 인간형 로봇 및 그 보행 제어방법
JP5982767B2 (ja) * 2011-09-26 2016-08-31 ソニー株式会社 運動補助装置及び運動補助方法、コンピューター・プログラム、並びにプログラム記録媒体
KR102188100B1 (ko) * 2013-03-15 2020-12-07 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
EP3037222A4 (en) * 2013-09-24 2017-04-12 Sony Olympus Medical Solutions Inc. Medical robot arm device, medical robot arm control system, medical robot arm control method, and program
KR102061693B1 (ko) * 2013-10-07 2020-01-02 삼성전자주식회사 액추에이터 유닛, 이를 포함한 로봇 및 감속기 장치

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1433352A (zh) * 1999-11-29 2003-07-30 株式会社安川电机 机器人的控制装置
EP1702726A2 (en) * 2005-03-14 2006-09-20 Seiko Epson Corporation Method and apparatus for controlling acceleration/deceleration
CN101626216A (zh) * 2009-08-05 2010-01-13 奇瑞汽车股份有限公司 一种基于永磁同步电机的弱磁控制系统及其控制方法
CN102336191A (zh) * 2011-07-05 2012-02-01 昆山力久新能源汽车技术有限公司 一种基于模型的电机驱动车辆的防抖控制方法
CN104011613A (zh) * 2011-08-04 2014-08-27 奥尔德巴伦机器人公司 具有可变刚度的关节的机器人和用于计算所述优化的刚度的方法
CN105082132A (zh) * 2014-05-23 2015-11-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 力-扭矩任务的快速机器人模仿学习
CN105196291A (zh) * 2015-09-23 2015-12-30 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 机器人的控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10744642B2 (en) 2020-08-18
US20170043480A1 (en) 2017-02-16
US20180236662A1 (en) 2018-08-23
CN106426163A (zh) 2017-02-22
US9969083B2 (en) 2018-05-15
JP6332197B2 (ja) 2018-05-30
JP2017035760A (ja) 2017-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106426163B (zh) 电动机的控制装置
JP6430335B2 (ja) 多数の要素システムを制御調節する装置および方法
CN108189036B (zh) 力矩控制方法、装置、机器人及存储介质
CN107683190B (zh) 用于进行机器人机械手的开环和闭环控制的装置和方法
CN107530879B (zh) 多轴机械装置仿真器、运转指令装置的设计辅助装置、电动机控制装置的设计辅助装置以及电动机的容量选定装置
US10864632B2 (en) Direct teaching method of robot
CN104723340A (zh) 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法
US9796087B2 (en) Control system for power unit
KR101522511B1 (ko) 제어 방법 및 제어 장치
CN104379308A (zh) 机器人控制装置以及机器人控制方法
JP5916583B2 (ja) 多関節ロボットのウィービング制御装置
US10562191B2 (en) Method of controlling devices with sensation of applied force
WO2009083031A1 (en) A server controller and a method for controlling a plurality of motors
JP7117827B2 (ja) モータ制御システム、モータ制御システムの制御方法、及びロボットシステム
Franch et al. Differential Flatness of a Class of $ n $-DOF Planar Manipulators Driven by 1 or 2 Actuators
CN102467131A (zh) 伺服控制器
US11491666B2 (en) Control system, control method, and control program
JPH10128688A (ja) ロボットの非干渉化制御方法
La Hera et al. Electro-hydraulically actuated forestry manipulator: Modeling and identification
Lendermann et al. Comparison of passivity based impedance controllers without torque-feedback for variable stiffness actuators
CN110561427A (zh) 一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法
JP6583471B2 (ja) モータの制御装置
Kastner et al. Model-based control of a large-scale ball-on-plate system with experimental validation
KR20170073351A (ko) 모터 제어 장치 및 방법
JP2015021902A (ja) 動力伝達機の特性測定方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant