CN106420262A - 上下肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上下肢康复机器人，所述上下肢康复机器人包括：支架、上肢康复装置、用于定位上肢康复装置的定位组件和下肢康复装置，支架包括支撑座和导杆，导杆的下端与支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置安装在导杆上，上肢康复装置包括：主体部、第一手臂和第二手臂，主体部绕导杆可旋转并沿导杆可上下升降；第一手臂与主体部可转动地相连；第二手臂与主体部可转动地相连，第二手臂相对布置适于协助训练，第二手臂的旋转中心轴和第一手臂的旋转中心轴重合或平行；下肢康复装置设在支架的下部。根据本发明的上下肢康复机器人，通过利用上肢康复装置和下肢康复装置进行上肢和下肢的联动训练，训练更全面，康复训练效果更好。

Description

上下肢康复机器人

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种上下肢康复机器人。

背景技术

相关技术中的肢康复机器人，通常只涉及下肢的训练，训练不全面、训练效果不明显。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种上下肢康复机器人，所述上下肢康复机器人可以实现上肢下肢同时协调训练，康复训练效果佳。

根据本发明的上下肢康复机器人，包括：支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；用于定位所述上肢康复装置的定位组件；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。

根据本发明的上下肢康复机器人，可以通过旋转主体部，选择不同的训练模式，实现上肢的双手交替或双手同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直水平康复训练，同时还可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人，此外，通过利用上肢康复装置和下肢康复装置进行上肢和下肢的联动训练，可以使训练更全面，康复训练效果更好。

在一些实施例中，所述定位组件包括：旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可旋转。

在一些实施例中，所述定位组件还包括：升降定位件，所述升降定位件设在所述支架上，且所述升降定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述升降定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述升降定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可上下滑动。

在一些实施例中，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述导杆相连并绕所述导杆可旋转且沿所述导杆可上下滑动，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述第一手臂和所述第二手臂中任一项的旋转中心轴大体垂直。

在一些实施例中，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸并连接在所述旋转部主体沿所述固定轴线的一端，所述旋转支撑轴与所述旋转部和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

进一步地，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

在一些实施例中，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

在一些实施例中，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿水平方向的两侧，所述旋转部位于所述第二位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿竖向的两侧。

在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。

在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

在一些实施例中，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。

在一些实施例中，所述下肢康复装置包括本体和脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地安装在所述本体上，所述脚踏组件包括在所述本体两侧相对布置的两个以适于脚踏训练，所述脚踏组件包括：脚部曲柄，所述脚部曲柄可转动地与所述本体相连；脚部托架，所述脚部托架与所述脚部曲柄之间连接有脚踏部轴以使所述脚部托架可转动地与所述脚部曲柄相连，且所述脚部托架的旋转中心轴与所述脚部曲柄的旋转中心轴间隔开；腿部曲柄，所述腿部曲柄在预定范围内与所述脚部托架可转动地相连；腿部限位板，所述腿部限位板与所述腿部曲柄相连。

在一些实施例中，所述脚踏组件还包括：限位端盖，所述限位端盖设在所述脚部托架上，且所述限位端盖与所述脚部托架相对位置固定，所述限位端盖和所述腿部曲柄中的一个具有限位槽且另一个具有限位凸台，所述限位凸台伸入所述限位槽并在所述限位槽的两端之间可活动。

在一些实施例中，所述腿部曲柄的一端具有与所述脚部托架铰接的连接盘，所述限位槽形成于所述连接盘的边沿，且所述限位凸台形成于所述限位端盖上。

在一些实施例中，所述连接盘呈轴线与所述腿部曲柄的旋转中心轴重合的圆盘形状，所述限位槽形成与所述连接盘的朝向所述限位端盖一侧的边沿。

在一些实施例中，所述限位端盖包括：轴套；端板，所述端板与所述轴套相连并沿所述轴套的径向向所述轴套外延伸，其中，所述限位凸台形成与所述端板上并与所述轴套相连。

在一些实施例中，所述轴套内设有轴承，所述轴承的外圈与所述轴套相对固定地连接，所述轴承的内圈与所述脚踏部轴相对固定地连接。

在一些实施例中，所述腿部限位板沿所述腿部曲柄可滑动的设在所述腿部曲柄上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的上下肢康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第一位置；

图2是根据本发明实施例的上下肢康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第二位置；

图3是图2中所示的旋转部的爆炸图；

图4是图2中所示的上下肢康复机器人的示意图，其中，第二手臂相对于第一手臂在第三位置；

图5是图1中所示的脚踏组件的爆炸图；

图6是图5中所示的脚踏组件的示意图。

附图标记：

上下肢康复机器人1000，

上肢康复装置100，

主体部1，连接部11，

旋转部12，旋转部主体121，旋转支撑轴122，定位孔1221，旋转支撑轴承123，

第一手臂2，第二手臂3，

支架200，支撑座210，导杆220，

定位组件300，旋转定位件310，升降定位件320，

下肢康复装置400，

本体41，

脚踏组件42，

脚部托架421，轴孔4211，

腿部曲柄422，限位槽4221，连接盘4222，

腿部限位板423，滑套4231，锁紧螺钉4232，

限位端盖424，限位凸台4241，轴套4242，端板4243，轴承4244，

脚部曲柄425，

脚踏部轴426，凸缘4261，

显示器500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的上下肢康复机器人1000。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的上下肢康复机器人1000，包括：支架200、上肢康复装置100、定位组件300和下肢康复装置400，其中，定位组件300用于定位上肢康复装置100。

具体地，支架200包括支撑座210和导杆220，导杆220的下端与支撑座210相连并向上延伸；上肢康复装置100安装在导杆220上，上肢康复装置100包括：主体部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主体部1绕导杆220可旋转，且主体部1沿导杆220可上下升降；第一手臂2与主体部1可转动地相连；第二手臂3也与主体部1可转动地相连，第一手臂2和第二手臂3相对布置适于协助训练，第二手臂3的旋转中心轴和第一手臂2的旋转中心轴重合或平行。由此，可以通过旋转主体部1，可以调节主体部1与导杆220的夹角，改变第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与导杆220的夹角，从而可以进行不同模式的上肢康复训练，使得上下肢康复机器人1000的训练更为全面，从而增强康复训练效果，提高上下肢康复机器人1000的适用性。此外，通过调节主体部1在导杆220上沿上下方向的高度，可以适用于不同身高的病人的训练需求，提高上下肢康复机器人1000的适用性。

其中，当主体部1的位置(例如主体部1与导杆220相对的高度位置或主体部1与导杆220的角度位置)调节到位后，定位组件300用于固定主体部1与导杆220，以保证病人在使用上肢康复装置100进行康复训练的过程中，上肢康复装置100不会产生晃动。

结合图1，主体部1可旋转地设在导杆220上，且第一手臂2和第二手臂3均可旋转与主体部1相连，且第一手臂2和第二手臂3相对设置在主体部1的左侧和右侧。当病人使用上下肢康复机器人1000时，可以根据训练的需要旋转主体部1，以调整第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴与导杆220的夹角例如，可以转动旋转部12使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴呈水平状态(例如图1中第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴沿左右方向延伸)，此时病人可以进行双手交替(例如图1中所示的上肢康复装置100的训练模式)或双手同步(例如图4中所示的上肢康复装置100的训练模式)的康复训练；此外，还可以转动主体部1使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴呈竖直状态(例如图2中第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴沿上下方向延伸)，此时，病人可以进行单手的垂直水平的康复训练。

下肢康复装置400设在支架200的下部，在康复训练的过程中，病人可以同时利用上肢康复装置100和下肢康复装置400进行康复训练，也就是说，进行上肢和下肢的联动训练，由此，可以使训练更全面，康复训练效果更好。

根据本发明实施例的上下肢康复机器人1000，可以通过旋转主体部1，选择不同的训练模式，实现上肢的双手交替或双手同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直水平康复训练，同时还可以调节上肢康复装置100的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。此外，通过利用上肢康复装置100和下肢康复装置400进行上肢和下肢的联动训练，可以使训练更全面，康复训练效果更好。

在本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，定位组件300可以包括：旋转定位件310，旋转定位件310可以设在主体部1上，且旋转定位件310在锁紧和释放主体部1的位置之间可移动，旋转定位件310锁紧主体部1时，主体部1与导杆220相对位置固定，此时，可以利用上肢训练机器人进行正常的康复训练；当旋转定位件310释放主体部1时，主体部1相对于导杆220可旋转，此时，可以调节主体部1与导杆220的角度，调节第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与导杆220的夹角，从而改变上肢训练装置的训练模式，进行不同模式的康复训练。

在本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，定位组件300还可以包括：升降定位件320，升降定位件320设在支架200上，且升降定位件320在锁紧和释放主体部1的位置之间可移动，升降定位件320锁紧主体部1时，主体部1与导杆220相对位置固定，此时，可以利用上肢训练机器人进行正常的康复训练；升降定位件320释放主体部1时，主体部1相对于导杆220可上下滑动，从而可以调节主体部1沿上下方向的高度，以适于不同身高的病人的训练需求。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，主体部1可以包括连接部11和旋转部12，连接部11与导杆220相连，且连接部11不仅绕导杆220可旋转，通过转动连接部11，可以调整上肢康复装置100沿导杆220的周向的相对位置，这样，当病人站在导杆220四周的不同位置时，均可以进行上肢康复训练；连接部11还沿导杆220可上下滑动，通过沿上下方向互动连接部11，可以调节上肢康复装置100的相对高度，这样，病人不仅可以站立进行上肢康复训练，也可以坐着进行康复训练，从而可以扩大上肢康复装置100对不同身高人群的适用范围。

进一步地，旋转部12绕固定轴线可旋转地与连接部11相连，第一手臂2和第二手臂3安装在旋转部12上，其中，固定轴线与第一手臂2和第二手臂3中任一项的旋转中心轴大体垂直。这样，通过转动旋转部12，可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴为水平状态，此时，可以进行双手同步或双手交替的康复训练，也可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋转中心轴为竖直状态，此时，可进行单手水平垂直的康复训练，从而使得上肢康复装置100的结构更加紧凑合理。

在本发明的一个实施例中，如图2和图3所示，旋转部12可以包括旋转部主体121和旋转支撑轴122，第一手臂2和第二手臂3可以安装在旋转部主体121上，旋转支撑轴122沿固定轴线(例如图3中所示的前后方向)延伸，且旋转支撑轴122连接可以在旋转部主体121沿固定轴线的一端(例如图3中所示的旋转部主体121的前端)，旋转支撑轴122与旋转部主体121和连接部11中的至少一个可转动地相连，用于实现旋转部12与连接部11可旋转地相连，例如，旋转支撑轴122可以仅与旋转部主体121可转动相连且与连接部11固定连接，旋转支撑轴122也可以仅与连接部11可转动相连且与旋转部主体121固定连接，旋转支撑轴122还可以与旋转部主体121和连接部11均可转动相连，由此，可以灵活设置实现旋转部12与连接部11之间的可旋转的连接结构，提高结构设置的灵活性和适用性。

进一步地，如图2和图3所示，旋转支撑轴122可以与旋转部主体121相连，且旋转支撑轴122与旋转部主体121相对位置固定，旋转支撑轴122与连接部11可转动地相连，连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。当定位件释放旋转部12时，旋转部12可相对连接部11旋转，以提高第一手臂2与第二手臂3的旋转中心轴与水平平面的夹角，当旋转到位后，定位件可以锁紧旋转部12，从而使得旋转部12与连接部11的相对位置固定，此时，病人可以使用上下肢康复机器人1000进行康复训练。

有利地，如图3所示，旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的周向)间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的径向)可活动，且定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，以限制旋转支撑轴122转动，起到固定锁紧旋转部12的效果，由此，可以简化旋转支撑轴122与连接部11之间的锁紧结构。

具体地，当需要调节旋转部12与连接部11的相对位置时，定位件沿旋转支撑轴122的径向方向从定位孔1221中退出，此时，旋转支撑轴122可以带动旋转部12自由旋转，当旋转到位时，定位件插入定位孔1221中，使得旋转部12与连接部11相对固定，从而起到锁紧旋转部12的效果。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，旋转支撑轴122与连接部11之间可以连接有旋转支撑轴承123，由此，可以实现旋转支撑轴122与连接部11之间的可转动连接，使得旋转部12可相对连接部11绕固定轴线转动。

优选地，如图3所示，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123可以设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连，且旋转支撑轴承123的外圈与连接部11相连，以实现旋转支撑轴122与连接部11可转动连接。其中，旋转支撑轴承123可以仅包括一个，当然，旋转支撑轴承123还可以包括沿旋转支撑轴122的轴向(例如图3中所示的前后方向)间隔布置的至少两个，由此，可以提高旋转支撑轴承123对旋转支撑轴122支撑的稳定性和可靠性，保证旋转支撑轴122转动过程中的平稳性。

在本发明的一些实施例中，旋转部12在第一位置(例如图1中所示的旋转部12所在位置)和第二位置(例如图2中所示的旋转部12所在位置)之间绕固定轴线可旋转地连接连接部11，旋转部12位于第一位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12沿水平方向(例如图1中所示的左右方向)的两侧(例如图1中所示的旋转部12的左侧和右侧)，此时，病人可以利用上下肢康复机器人1000进行双手交替或双手同步的康复训练；当旋转部12位于第二位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12沿竖向(例如图2中所示的上下方向)的两侧(例如图2中所示的旋转部12的上侧和下侧)，此时，病人可以进行单手的水平方向的康复训练，从而增加上下肢康复机器人1000的训练模式，康复训练更加全面，训练效果更好。

在本发明的一些实施例中，第二手臂3相对于第一手臂2可旋转，以调节第一手臂2与第二手臂3之间的夹角。这样，不仅可以使同时利用第一手臂2和第二手臂3进行双手交替的康复训练，还可以仅利用第一手臂2进行单手训练，此时，通过转动第二手臂3至预定位置，可以避免第二手臂3占用病人的活动空间，避免第二手臂3影响康复训练的进行。

具体地，如图2和图4所示，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置(例如图4中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)和第四位置(例如图2中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)之间可转动，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置时，第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，此时，病人可以进行双手同步的康复训练；当第二手臂3相对于第一手臂2在第四位置时，第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°，此时，病人可以进行双手交替的康复训练，另外，第二手臂3和第一手臂2中的其中一个也可以远离病人，以避免影响病人的活动范围。

在本发明的一些实施例中，参照图1和图2，第一手臂2的旋转中心轴可以和第二手臂3的旋转中心轴重合，也就是说，第一手臂2和旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴可以同轴。由此，可以简化上下肢康复机器人1000的结构，使结构更加紧凑合理。

在本发明的一些实施例中，如图1-图6所示，下肢康复装置400包括：本体41和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在本体41上，脚踏组件42包括两个，两个脚踏组件42在本体41的两侧(例如图1中所示的本体41的左右两侧)相对布置，以适于脚踏训练。

具体地，脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422和腿部限位板423，其中，脚部曲柄425可转动地与本体41相连；脚部托架421与脚部曲柄425之间连接有脚踏部轴426，脚踏部轴426使脚部托架421可转动地与脚部曲柄425相连，且脚部托架421的旋转中心轴与脚部曲柄425的旋转中心轴间隔开；这样，当脚部曲柄425相对主体转动时，在脚部曲柄425的带动下，脚部托架421可以沿以脚部曲柄425的旋转中心轴为圆心、以脚部托架421的旋转中心轴与脚步曲柄的旋转中心轴之间距离为半径的圆做圆周运动，且脚部托架421的拖举病人脚的一侧可以始终朝上，由此，通过利用下肢康复装置400，可以进行步态的康复训练或蹬自行车模式的康复训练。

腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连；腿部限位板423与腿部曲柄422相连。由此，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节，同时使病人在步态扩蹬车模式训练时，更加舒适。

这里，需要说明的是，当病人利用下肢康复装置400进行康复训练时，病人的脚可以放置在脚部托架421上，进行步态训练或慢跑的训练，其中，在训练的过程中，可以为主动训练，即病人主动驱动脚踏组件42相对本体41转动，也可以为被动训练，即将病人的下肢固定在脚踏组件42上，在驱动件的带动下，进行步态或慢跑的康复训练。

在本发明的一些实施例中，如图5和图6所示，脚踏组件42还可以包括：限位端盖424，限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定，其中，限位端盖424和腿部曲柄422中的一个具有限位槽4221且另一个具有限位凸台4241，例如，当限位端盖424上具有限位槽4221时，腿部曲柄422上具有限位凸台4241；当限位端盖424上具有限位凸台4241时，腿部曲柄422上具有限位槽4221。限位凸台4241伸入限位槽4221，且限位凸台4241在限位槽4221的两端之间可活动，也就是说，限位凸台4241的活动范围限定在限位槽4221的两端之间，由此，使限位端盖424相对腿部曲柄422可以在预定范围内转动，进而使得脚部托架421可以相对腿部限位板423在预定范围内可转动。这样，当病人利用脚踏组件42进行康复训练时，脚部可以相对腿部在预定范围内转动，从而可以活动脚踝关节。

当病人利用脚踏组件42做类似于蹬自行车的踏车运动时，病人的脚踩踏在脚部托架421上，脚可以在预定范围内自由转动，从而使得病人可以进行更加顺畅、自然的康复训练，提高下肢康复装置400使用过程的舒适性。

在本发明的一个实施例中，如图6所示，腿部曲柄422的一端(例如图6中所示的腿部曲柄422的下端)可以具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，此时，腿部曲柄422和脚部托架421可以绕其枢转轴相对旋转。进一步地，限位槽4221可以形成于连接盘4222的边沿，且限位凸台4241可以形成于限位端盖424上。由此，可以通过将限位凸台4241限定在限位槽4221内转动，从而限定脚部托架421相对腿部曲柄422在预定范围内转动。

进一步地，如图6所示，连接盘4222可以呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，以简化腿部曲柄422的结构，便于加工制造；限位槽4221形成于连接盘4222的朝向限位端盖424一侧(例如图6中所示的连接盘4222的前侧)的边沿，由此，可以缩短限位凸台4241与限位槽4221的距离，便于限位凸台4241伸入限位槽4221内，从而使得限位凸台4241和限位槽4221的配合结构更加紧凑合理。

在本发明的一些实施例中，如图5和图6所示，限位端盖424可以包括：轴套4242和端板4243，端板4243可以与轴套4242相连，且端板4243沿轴套4242的径向向轴套4242外延伸，其中，限位凸台4241形成于端板4243上并与轴套4242相连。结合图1和图2，限位端盖424包括轴套4242和端板4243，端板4243从轴套4242的外周面向后延伸，限位凸台4241也从轴套4242的外壁面向后延伸并伸入连接盘4222上的限位槽4221内，且限位凸台4241的右端面与端板4243相连，从而可以使得脚踏组件42的结构更加紧凑。

进一步地，如图5和图6所示，轴套4242内可以设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。由此，可以实现脚踏组件42与下肢康复装置400的可转动连接，从而可以利用脚踏组件42进行转动模式的康复训练，对下肢的训练更全面，康复效果更好。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，脚部托架421上可以具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端(例如图5中所示的脚踏部轴426的左端)设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。由此，凸缘4261可以限定脚踏部轴426沿其轴向(例如图5中所示的左右方向)方向的位移，从而有效地防止脚踏部轴426在转动的过程中发生轴向窜动，从而提高脚踏部轴426连接的可靠性和稳定性。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可滑动的设在腿部曲柄422上，由此，可以根据病人的身高或腿长，调节腿部限位板423相对脚部托架421之间的距离，从而使得脚踏组件42可以适用于更大身高范围的病人进行康复训练。

具体地，如图5和图6所示，腿部限位板423上可以连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。由此，可以实现腿部限位板423沿腿部曲柄422的长度方向可上下活动。结合图5和图6，腿部限位板423与滑套4231之间通过焊接或螺钉连接固接在一起，滑套4231形成为中空状，腿部曲柄422套设在滑套4231的内侧，且在滑套4231内侧上下滑动，以调节拖布限位板与脚部托架421之间的距离。

有利地，如图5和图6所示，滑套4231上可以设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232可以与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232抵压腿部曲柄422，以起到锁紧腿部曲柄422和腿部限位板423的效果。当然，腿部曲柄422上也可以具有限位孔，当锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时，锁紧螺钉4232插入腿部曲柄422的限位孔内，从而可以进一步提高对腿部曲柄422和腿部限位板423的锁紧效果。

例如，当需要调节拖布限位板和脚部托架421之间的距离时，可以松开锁紧螺钉4232，使得腿部曲柄422可以在滑套4231内相对滑动，当位置调节到位后，拧紧锁紧螺钉4232，使得锁紧螺钉4232抵押或插入腿部曲柄422内，以有效固定滑套4231和腿部曲柄422。

下面将参考图1-图6描述根据本发明一个具体实施例的上下肢康复机器人1000。

参照图1，上下肢康复机器人1000包括：支架200、上肢康复装置100、定位组件300和下肢康复装置400。

具体地，支架200包括支撑座210和导杆220，导杆220的下端与支撑座210相连并向上延伸；上肢康复装置100安装在所述导杆220上，下肢康复装置400设在支架200的下部，显示器500设置与导杆220的上端，且显示器500在至少一个预定位置与支架200相对位置固定。

上肢康复装置100包括：主体部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主体部1包括连接部11和旋转部12，连接部11与所述导杆220相连并绕所述导杆220可旋转且沿所述导杆220可上下滑动，所述旋转部12绕固定轴线可旋转地与所述连接部11相连，所述第一手臂2和所述第二手臂3均可旋转地安装在旋转部12的沿厚度方向的两侧，第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴重合，且第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与旋转部12的固定轴线垂直。旋转部12位于第一位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12左侧和右侧，旋转部12位于第二位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12上侧和下侧。

第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置和第四位置之间可转动，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置时第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，第二手臂3相对于第一手臂2在第四位置时第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°。

旋转部12包括旋转部主体121、旋转支撑轴122和旋转支撑轴承123，旋转支撑轴122与旋转部主体121的前端相连且相对位置固定，旋转支撑轴122通过旋转支撑轴承123与连接部11可转动地相连，具体地，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连且外圈与连接部11相连，旋转支撑轴承123包括沿旋转支撑轴122的轴向间隔布置的至少两个。

连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向可活动，定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，定位件在释放状态时，定位件推出定位孔1221。

定位组件300用于定位上肢康复装置100。定位组件300包括：旋转定位件310和升降定位件320，所述旋转定位件310设在所述主体部1上，且所述旋转定位件310在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述旋转定位件310锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述导杆220相对位置固定，所述旋转定位件310释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述导杆220可旋转。所述升降定位件320设在所述支架200上，且所述升降定位件320在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述升降定位件320锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述导杆220相对位置固定，所述升降定位件320释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述导杆220可上下滑动。

下肢康复装置400包括本体41和和脚踏组件42，脚踏组件42可旋转地安装在本体41上，脚踏组件42包括在本体41两侧相对布置的两个以适于脚踏训练。

脚踏组件42包括：脚部曲柄425、脚部托架421、腿部曲柄422、腿部限位板423、限位端盖424和脚踏部轴426。其中，脚部曲柄425的一端与本体41可转动地相连，且脚部曲柄425的另一端通过脚踏部轴426与脚部托架421可转动相连。

腿部限位板423上连接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的上端的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑动。滑套4231上设有锁紧螺钉4232，锁紧螺钉4232与滑套4231螺纹配合，且锁紧螺钉4232在锁紧和松开滑套4231的位置之间可转换，锁紧螺钉4232锁紧滑套4231时抵压腿部曲柄422或插入腿部曲柄422。

腿部曲柄422的下端具有与脚部托架421铰接的连接盘4222，连接盘4222呈轴线与腿部曲柄422的旋转中心轴重合的圆盘形状，连接盘4222的前边沿形成限位槽4221。限位端盖424设在脚部托架421上，且限位端盖424与脚部托架421相对位置固定。限位端盖424包括：轴套4242和端板4243，端板4243与轴套4242相连并沿轴套4242的径向向后延伸，轴套4242的外周壁上形成与端板4243相连的限位凸台4241，限位凸台4241向后延伸并伸入限位槽4221内并在限位槽4221的两端之间可活动，以使腿部曲柄422在预定范围内与脚部托架421可转动地相连。

轴套4242内设有轴承4244，轴承4244的外圈与轴套4242相对固定地连接，轴承4244的内圈与脚踏部轴426相对固定地连接。脚部托架421上具有轴孔4211，脚踏部轴426可转动地配合在轴孔4211内，且脚踏部轴426的一端设有对脚踏部轴426限位的凸缘4261。

当仅使用上下肢康复机器人1000的上肢康复装置100时，转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的左侧和右侧，此时，病人可以进行上肢双手交替的康复训练；再转动第二手臂3，使得第二手臂3与第一手臂2之间的夹角为0°时，此时，病人可以进行上肢双手同步的康复训练，另外，当只是用第一手臂2或第二手臂3时，可以进行单手的沿垂直方向的转动训练。再次转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的上侧和下侧，此时，病人可以进行单手的水平方向的转动训练。

当仅使用上下肢康复机器人1000的下肢康复装置400时，病人可以进行步态训练或蹬车训练。

优选地，病人可以利用上下肢康复机器人1000进行上肢和下肢的四肢联动训练，实现模拟慢跑的训练，训练更加全面，康复效果更好。

根据本发明实施例的上下肢康复机器人1000，不仅实现上肢的双手交替或同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直或水平康复训练此外，还可以调节上肢康复装置100的相对高度。此外，还可以实现四肢联动的慢跑训练，训练更加全面，康复效果更好。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (18)

1.一种上下肢康复机器人，其特征在于，包括：

支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；

上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：

主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；

第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；

第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；

用于定位所述上肢康复装置的定位组件；

下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。

2.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件包括：

旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可旋转。

3.根据权利要求2所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件还包括：

升降定位件，所述升降定位件设在所述支架上，且所述升降定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述升降定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述升降定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可上下滑动。

4.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述导杆相连并绕所述导杆可旋转且沿所述导杆可上下滑动，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述第一手臂和所述第二手臂中任一项的旋转中心轴大体垂直。

5.根据权利要求4所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸并连接在所述旋转部主体沿所述固定轴线的一端，所述旋转支撑轴与所述旋转部和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

6.根据权利要求5所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

7.根据权利要求6所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿水平方向的两侧，所述旋转部位于所述第二位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿竖向的两侧。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。

10.根据权利要求9所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复装置包括本体和脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地安装在所述本体上，所述脚踏组件包括在所述本体两侧相对布置的两个以适于脚踏训练，所述脚踏组件包括：

脚部曲柄，所述脚部曲柄可转动地与所述本体相连；

脚部托架，所述脚部托架与所述脚部曲柄之间连接有脚踏部轴以使所述脚部托架可转动地与所述脚部曲柄相连，且所述脚部托架的旋转中心轴与所述脚部曲柄的旋转中心轴间隔开；

腿部曲柄，所述腿部曲柄在预定范围内与所述脚部托架可转动地相连；

腿部限位板，所述腿部限位板与所述腿部曲柄相连。

13.根据权利要求12所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述脚踏组件还包括：

限位端盖，所述限位端盖设在所述脚部托架上，且所述限位端盖与所述脚部托架相对位置固定，所述限位端盖和所述腿部曲柄中的一个具有限位槽且另一个具有限位凸台，所述限位凸台伸入所述限位槽并在所述限位槽的两端之间可活动。

14.根据权利要求13所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述腿部曲柄的一端具有与所述脚部托架铰接的连接盘，所述限位槽形成于所述连接盘的边沿，且所述限位凸台形成于所述限位端盖上。

15.根据权利要求14所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述连接盘呈轴线与所述腿部曲柄的旋转中心轴重合的圆盘形状，所述限位槽形成与所述连接盘的朝向所述限位端盖一侧的边沿。

16.根据权利要求13-15中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述限位端盖包括：

轴套；

端板，所述端板与所述轴套相连并沿所述轴套的径向向所述轴套外延伸，

其中，所述限位凸台形成与所述端板上并与所述轴套相连。

17.根据权利要求16所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述轴套内设有轴承，所述轴承的外圈与所述轴套相对固定地连接，所述轴承的内圈与所述脚踏部轴相对固定地连接。

18.根据权利要求12-15中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述腿部限位板沿所述腿部曲柄可滑动的设在所述腿部曲柄上。