CN206566168U - 康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种康复训练机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。根据本实用新型的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。

Description

康复训练机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种康复训练机器人。

背景技术

对于瘫痪病人，由于其自身无法进行训练，为了避免肌肉萎缩，需要协助患者进行运动，不仅可以防止患者的肌肉萎缩，而且还可以协助患者康复，因此，相关技术中提供了一种康复机器人，可以对患者提供协助训练，一般，训练过程中，患者需要将手臂等放置于康复机器人的上部，而腿部等至于康复机器人的下部，对于不同身高或体型的患者，需要对康复机器人进行调整。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人可以实现上肢康复训练。

根据本实用新型的康复训练机器人，包括：支架；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转并可上下升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。

根据本实用新型的康复训练机器人，可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。

在一些实施例中，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述支架相连，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述上肢运动模块可旋转地安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述上肢运动模块的旋转中心轴垂直或成大于0°且小于90°的预定夹角。

在一些实施例中，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述上肢运动模块安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸，所述旋转支撑轴分别与所述旋转部主体和所述连接部相连，且所述旋转支撑轴相对于所述旋转部主体和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

在一些实施例中，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

在一些实施例中，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

进一步地，所述旋转支撑轴与所述连接部之间连接有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承包括一个或沿所述旋转支撑轴的轴向间隔布置的至少两个。

在一些实施例中，所述固定轴线沿水平方向延伸，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴水平延伸并与所述固定轴线垂直，所述旋转部位于所述第二位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴竖向延伸并与所述固定轴线垂直。

在一些实施例中，所述连接部包括：第一套筒，所述第一套筒的轴线水平延伸；第二套筒，所述第二套筒的轴线沿上下方向延伸，所述第二套筒与所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的预定角度；包胶件，所述包胶件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包胶件将所述第一套筒和第二套筒连接在一起，其中，所述旋转部与所述第一套筒可旋转地相连，且所述第二套筒与所述支架相连。

在一些实施例中，所述第二套筒的下端设有法兰盘，所述包胶件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法兰盘中任一个的外表面，所述支架与所述法兰盘相连。

在一些实施例中，所述第一套筒、所述第二套筒以及所述法兰盘中的任一个还通过螺钉与所述包胶件相连。

在一些实施例中，所述第一套筒和所述第二套筒连通用于走线。

在一些实施例中，所述支架的上端具有支柱，所述支柱穿入所述第二套筒内的下端，且所述支柱与所述第二套筒之间设有下轴套。

在一些实施例中，所述康复训练机器人还包括：显示组件，所述显示组件的一部分插入所述第二套筒内的上端，且所述显示组件插入所述第二套筒内的部分与所述第二套筒之间设有上轴套。

在一些实施例中，所述上肢运动模块包括：第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂布置在所述主体部的相对两侧；上肢驱动件，所述上肢驱动件设在所述主体部上并分别与所述第一手臂和所述第二手臂相连。

在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所 述第二手臂之间的夹角。

在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

在一些实施例中，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。

在一些实施例中，所述支架包括：外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；内立柱，所述内立柱沿上下方向延伸，且所述内立柱沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱内，其中，所述上肢康复装置绕竖向轴线可旋转地与所述内立柱相连，且所述上肢康复装置与所述内立柱沿上下方向相对位置固定。

在一些实施例中，所述内立柱和所述外立柱中的一个上设有滑槽且另一个上设有限位块，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位块伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，所述支架还包括：外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮盖所述滑槽和所述限位块。

在一些实施例中，所述定位组件包括：锁紧螺钉，所述锁紧螺钉相对位置固定地设置在所述外立柱上，所述锁紧螺钉适于与所述内立柱配合以锁紧所述内立柱和外立柱。

在一些实施例中，所述定位组件还包括：旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与支架相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述支架可旋转。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的康复训练机器人的一个状态的示意图，其中，旋转部位于第一位置；

图2是图1中的康复训练机器人的另一个状态的示意图，其中，旋转部位于第二位置；

图3是图1中所示的旋转部的爆炸图；

图4是图1中所示的康复训练机器人的示意图，其中，第二手臂相对于第一手臂在第三位置。

图5是本实用新型另一实施例的康复训练机器人的剖视图。

图6是图4中康复训练机器人的连接部的爆炸示意图。

图7是图6中康复训练机器人的连接部的包胶件的示意图。

图8是本实用新型一个实施例的康复机器人的示意图。

图9是图8中截面A-A的剖视图。

图10是图9中圈B示出区域的局部放大示意图。

附图标记：

康复训练机器人1000，

上肢康复装置100，

主体部1，

连接部11，第一套筒111，第二套筒112，包胶件113，法兰盘114，下轴套115，

上轴套116，

旋转部12，旋转部主体121，旋转支撑轴122，定位孔1221，旋转支撑轴承123，

第一手臂2，第二手臂3，

支架200，外立柱25，内立柱26，外罩27，限位块28，外罩板271，内罩板272，封条273，让位空间201，螺钉的头部281，螺钉的螺柱282，锁紧孔2701，支柱230，

定位组件300，旋转定位件310，升降定位件320，

显示组件400。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图10描述根据本实用新型实施例的康复训练机器人1000。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的康复训练机器人1000，包括：支架200、上肢康复装置100和定位组件300，其中，定位组件300用于定位上肢康复装置100。

具体地，上肢康复装置100安装在支架200上，上肢康复装置100包括：主体部1、上肢运动模块，其中，主体部1绕竖向轴线可旋转地与支架200相连，且主体部1沿上下方向可升降；上肢运动模块，所述上肢运动模块与主体部1可旋转地相连用于协助训练。

其中，当主体部1的位置(例如主体部1与支架200相对的高度位置或主体部1与支架200的角度位置)调节到位后，定位组件300用于固定主体部1与支架200，以保证病人在使用上肢康复装置100进行康复训练的过程中，上肢康复装置100不会产生晃动。

上肢康复装置100适于绕支架200旋转，通过转动可以调整上肢康复装置100沿支架200的周向的相对位置，这样，当病人站在支架200的不同位置时，均可以进行上肢康复训练，而且在不需要使用上肢康复装置，可以对应调整上肢康复装置的位置。

上肢康复装置100可上下升降，可以调节上肢康复装置100的相对高度，这样，病人不仅可以站立进行上肢康复训练，也可以坐着进行康复训练，从而可以扩大上肢康复装置100对不同身高人群的适用范围。而且，针对于不同的患者，上肢康复装置100可以选择适当的高度。

根据本实用新型实施例的康复训练机器人1000，可以实现上肢单手的垂直水平康复训练，同时还可以调节上肢康复装置100的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图4所示，定位组件300可以包括：旋转定位件310，旋转定位件310可以设在主体部1上，且旋转定位件310在锁紧和释放主体部1的位置之间可移动，旋转定位件310锁紧主体部1时，主体部1与支架200相对位置固定，此时，可以利用上肢训练机器人进行正常的康复训练；当旋转定位件310释放主体部1时，主体部1相对于支架200可旋转，此时，可以调节主体部1与支架200的角度，调节第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与支架200的夹角，从而改变上肢训练装置的训练模式，进行不同模式的康复训练。

在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，主体部1可以包括连接部11和旋转部12，连接部11与支架200相连。

进一步地，旋转部12绕固定轴线可旋转地与连接部11相连，上肢运动模块安装在旋转部12上，其中，固定轴线与上肢运动模块的旋转中心轴大体垂直，换言之，固定轴线与上肢运动模块的旋转中心轴垂直，或者固定轴线与上肢运动模块的旋转中心轴成大于0°且小于90°的夹角，其中，所述0°且小于90°的夹角可以为15°、20°、30°、45°、75°、80°等等，优选地，固定轴线与上肢运动模块的旋转中心轴的夹角大于60°。这样，通过转动旋转部12，可以使得上肢运动模块的旋转中心轴处于不同的位置，或者说改变上肢运动模块的旋转中心轴相对于水平面的夹角，从而实现不同的训练模式，例如将上肢运动模块的旋转中心轴设置成与水平面相平或垂直这两种工作模式，可以满足患者的不同训练要求。

在本实用新型的一个实施例中，如图2和图3所示，旋转部12可以包括旋转部主体121和旋转支撑轴122，上肢运动模块可以安装在旋转部主体121上，旋转支撑轴122沿固定轴线(例如图3中所示的前后方向)延伸，旋转支撑轴122分别与旋转部主体121和连接部11相连，且旋转支撑轴122相对于旋转部主体121和连接部11中的至少一个可转动，用于实现旋转部12与连接部11可旋转地相连。例如，旋转支撑轴122可以仅与旋转部主体121可转动相连且与连接部11固定连接；旋转支撑轴122也可以仅与连接部11可转动相连且与旋转部主体121固定连接；旋转支撑轴122还可以与旋转部主体121和连接部11均可转动相连。由此，可以灵活设置实现旋转部12与连接部11之间的可旋转的连接结构，提高结构设置的灵活性和适用性。

优选地，且旋转支撑轴122可以连接在旋转部主体121沿固定轴线的一端(例如图3中所示的旋转部主体121的前端)

进一步地，如图2和图3所示，旋转支撑轴122可以与旋转部主体121相连，且旋转支撑轴122与旋转部主体121相对位置固定，旋转支撑轴122与连接部11可转动地相连，连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。当定位件释放旋转部12时，旋转部12可相对连接部11旋转，当旋转到位后，定位件可以锁紧旋转部12，从而使得旋转部12与连接部11的相对位置固定，此时，病人可以使用康复训练机器人1000进行康复训练。

有利地，如图3所示，旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的周向)间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向(例如沿旋转支撑轴122的径向)可活动，且定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，以限制旋转支撑轴122转动，起到固定锁紧旋转部12的效果，由此，可以简化旋转支撑轴122与连接部11之间的锁紧结构。

具体地，当需要调节旋转部12与连接部11的相对位置时，定位件沿旋转支撑轴122的径向方向从定位孔1221中退出，此时，旋转支撑轴122可以带动旋转部12自由旋转，当旋转到位时，定位件插入定位孔1221中，使得旋转部12与连接部11相对固定，从而起到锁紧旋转部12的效果。

在本实用新型的一些实施例中，如图3所示，旋转支撑轴122与连接部11之间可以连接有旋转支撑轴承123，由此，可以实现旋转支撑轴122与连接部11之间的可转动连接，使得旋转部12可相对连接部11绕固定轴线转动。

其中，旋转支撑轴承123可以仅包括一个，当然，旋转支撑轴承123还可以包括沿旋转支撑轴122的轴向(例如图3中所示的前后方向)间隔布置的至少两个。

优选地，如图3所示，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123可以设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连，且旋转支撑轴承123的外圈与连接部11相连，以实现旋转支撑轴122与连接部11 可转动连接。，由此，可以提高旋转支撑轴承123对旋转支撑轴122支撑的稳定性和可靠性，保证旋转支撑轴122转动过程中的平稳性。

在本实用新型的一些实施例中，固定轴线沿水平方向延伸，旋转部12在第一位置(例如图1中所示的旋转部12所在位置)和第二位置(例如图2中所示的旋转部12所在位置)之间绕固定轴线可旋转地连接连接部11，旋转部12位于第一位置时，上肢运动模块的旋转中心轴沿水平方向(例如图1中所示的左右方向)延伸，此时，病人可以利用康复训练机器人1000进行双手交替或双手同步的康复训练；当旋转部12位于第二位置时，上肢运动模块的旋转中心轴沿竖向(例如图2中所示的上下方向)延伸，此时，病人可以进行单手或双手的水平方向的康复训练，从而增加康复训练机器人1000的训练模式，康复训练更加全面，训练效果更好。

另外，可选地，无论旋转部12在第一位置和第二位置，上肢运动模块的旋转中心轴均与固定轴线垂直。

在本实用新型的一些实施例中，上肢运动模块包括第一手臂2、第二手臂3以及用于驱动第一手臂2和第二手臂3旋转的上肢驱动件，第一手臂2和第二手臂3均与主体部相连，且第一手臂2和第二手臂3均相对于主体部1可转动。也就是说，第一手臂2与主体部1可旋转地相连，第二手臂3与主体部1可旋转地相连。另外第一手臂2和第二手臂3布置在主体部1的相对两侧，因此，方便患者(或者说使用者)操作第一手臂2和第二手臂3进行训练。

另外，上肢驱动件设在主体部1上，第一手臂2和第二手臂3均与上肢驱动件相连，上肢驱动件可以驱动第一手臂2和第二手臂3旋转，以协助训练。

优选地，第二手臂3相对于第一手臂2可旋转，以调节第一手臂2与第二手臂3之间的夹角。这样，不仅可以使同时利用第一手臂2和第二手臂3进行双手交替的康复训练，还可以仅利用第一手臂2进行单手训练，此时，通过转动第二手臂3至预定位置，可以避免第二手臂3占用病人的活动空间，避免第二手臂3影响康复训练的进行。

具体地，如图2和图4所示，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置(例如图4中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)和第四位置(例如图2中所示的第二手臂3相对于第一手臂2所在位置)之间可转动，在第二手臂3相对于第一手臂2位于第三位置时，第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，此时，病人可以进行双手同步的康复训练；在第二手臂3相对于第一手臂2位于第四位置时，第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°，此时，病人可以进行双手交替的康复训练，另外，第二手臂3和第一手臂2中的其中一个也可以远离病人，以避免影响病人的活动范围。

在本实用新型的一些实施例中，参照图1和图2，第一手臂2的旋转中心轴可以和第二 手臂3的旋转中心轴重合，也就是说，第一手臂2和旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴可以同轴。由此，可以简化康复训练机器人1000的结构，使结构更加紧凑合理。

如图5并结合图6、7，在本实用新型的一个实施例中，连接部11包括：第一套筒111、第二套筒112和包胶件113，

具体而言，第一套筒111的轴线水平延伸，第二套筒112的轴线沿上下方向延伸，第二套筒112与第一套筒111垂直或成大于0°且小于90°的预定角度。包胶件113包覆第一套筒111的外表面的至少一部分，且包胶件113包覆第二套筒112的外表面的至少一部分，通过包胶件113将第一套筒111和第二套筒112连接在一起。

旋转部12与第一套筒111可旋转地相连，第二套筒112连接支架200。

通过包胶件连接第一套筒111和第二套筒112，可以使得上肢康复装置100与支架200的连接结构简单，降低成本，而且还可以提高上肢康复装置100的稳定性以及与支架200的连接强度。

优选地，如图5和6，第二套筒111的下端设有法兰盘114，包胶件113包覆所述第一套筒111、第二套筒112和法兰盘113中任一个的外表面，支架200与法兰盘113相连。亿方便支架200支撑上肢康复装置100。

另外，优选地支架200与法兰盘焊接或可转动地连接。

进一步地，如图5，将第一套筒111和第二套筒112连通，可以通过第一套筒111和第二套筒112的内部实现走线，方便上肢康复装置100的接线以及与中心控制器的信号传输。

优选地，如图5，支架200的上端设置有支柱230，支柱230的上端穿入第二套筒112内，且支柱230与第二套筒112之间设有下轴套115。

有利地，如图5，康复训练机器人1000还包括：显示组件400，所述显示组件400的一部分插入第二套筒112内的上端，且显示组件400插入第二套筒112内的部分与第二套筒112之间设有上轴套116。

如图8至图10所示，根据本实用新型实施例的康复机器人1000的支架200，包括：外立柱25、内立柱26。

具体而言，所述外立柱25沿上下方向延伸，其中，所述的沿上下方向延伸部件包括沿垂直于水平面的方向延伸，还包括沿上下方向倾斜延伸。所述内立柱26沿上下方向延伸，且所述内立柱26沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱25内，内立柱26沿外立柱25的上下滑动可以调节内立柱26以及设置于内立柱26上的元部件的高度，从而实现升降的目的。

另外，上肢康复装置100绕竖向轴线可旋转地与内立柱26相连，上肢康复装置100与内立柱26沿上下方向相对位置固定。

所述内立柱26和所述外立柱25中的一个上设有滑槽(未示出)且另一个上设有限位块28，所述滑槽沿上下方向延伸，具体而言，包括但不限于：

内立柱26上设有滑槽，而外立柱25上设有与该滑槽对应的限位块28；

外立柱25上设有滑槽，而内立柱26上设有与该滑槽对应的限位块28。

当然，也可以采用冗余的设计，例如在内立柱26上设置滑槽和限位块28，而在外立柱25上设置与内立柱26上的滑槽对应的限位块28以及与内立柱26上的限位块28对应的滑槽。

对于相互对应的滑槽和限位块28，所述限位块28伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，在内立柱26相对于外立柱25滑动过程中，限位块28与滑槽相对滑动，可以采用滑槽的两端对限位块28进行限位，从而实现对内立柱26的两个极限位置的限位，另外，也可以设置其他的限位元件对限位块28进行限位，从而限定限位块28(或者说内立柱26)的极限位置。

当然，也可以通过其他的限位结构使内立柱26和外立柱25相对固定，从而实现内立柱26在极限位置之间的任意或预定位置限位。

进一步地，本实用新型中的支架200还可以包括外罩27，所述外罩27的至少一部分罩在所述外立柱25的外面，且所述外罩27遮盖所述滑槽和所述限位块28，通过外罩27可以遮盖滑槽和限位块28，从而对滑槽和限位块28进行隐藏。

在实际使用过程中，通过外罩27对限位块28和滑槽进行限位，可以避免限位块28和滑槽的外漏影响支架200的外观，从而使具有该支架200的康复机器人1000的外形美观。而且，设置外罩27可以有效地保护滑槽和限位块28，使得限位块28沿滑槽的滑动平稳，降低限位块28滑动过程中的故障率，并提高限位块28滑动过程的稳定性。

另外，由于限位块28沿滑槽的滑动有可能会导致外物进入到限位块28与滑槽之间的配合间隙，从而导致夹持外物，影响安全性和使用的稳定性。通过设置外罩27，还可以降低外物进入限位块28与滑槽之间的间隙之间的风险，尤其是可以避免手、衣物等进入到限位块28与滑槽之间的间隙，从而提高支架200的安全性和稳定性。

根据本实用新型实施例的康复机器人1000的支架200，可以降低限位块28滑动过程中的卡死情况，从而提高支架200的稳定性，而且还可以避免手等进入到限位块28与滑槽之间的间隙，从而提高支架200的安全性，另外，还可以方便支架200的清洁。

另外，本实用新型的康复机器人1000的支架200还可以具有如下的其它书特征，本实用新型将对这些技术特征做进一步地说明。

如图10并结合图9，可以看出，在本实用新型的一些实施例中，所述外罩27包括外罩板271和内罩板272。内外罩板271的配合可以方便外罩27的定位和安装。具体而言，所述外罩板271设在所述外立柱25的外面并遮盖所述滑槽和所述限位块28，所述内罩板272与所述外罩板271相连，且所述内罩板272嵌套设置在所述外立柱25的内侧。内外罩板271的配合，使外罩27可以为稳定地遮盖滑槽和限位块28。

进一步的，参照图10和图9，所述外罩板271呈环形，所述内罩板272呈位于所述外罩板271内侧并与所述外罩板271间隔开的环形，所述内罩板272的上周沿与所述外罩板271的上周沿相连形成开口向下的卡槽，所述外立柱25的上周缘插入所述卡槽内。可以进一步地方便外罩27的安装。

优选地，所述外立柱25的上周缘与所述卡槽过盈配合。通过卡扣结构的过盈配合，可以使得外罩27与外立柱25稳定连接且连接强度高，而且还可以提高外罩27与外立柱25的装配效率。

进一步地，为了进一步地优化外罩27的结构，所述外罩27还包括封条273，所述封条273呈环形且内周沿连接所述内罩板272的上周沿、外周沿连接所述外罩板271的上周沿。可以提高外罩板271、内罩板272与外立柱25之间配合的稳定性，减小外罩27与外立柱25之间的配合间隙，减小使用过程中外罩27的振动等。

另外，上述对外罩27与外立柱25的装配和连接方式的描述仅是本实用新型的一些具体事例，并非对本实用新型保护范围的限制。例如，本实用新型的外罩27还可以与外立柱25采用其他的方式进行装配，例如外罩27采用现有技术中的扣结构连接外立柱25、外罩27与外立柱25焊接、螺钉连接等等，对于现有技术中其它可用来将外罩27安装在外立柱25上的方式、方法或结构也可以用于本实用新型。

如图10并结合图9，在本实用新型的一些实施例中，限位块28可能会凸出外立柱25或内立柱26的外周面，这样容易使得限位块28与外罩27之间产生干涉，为了避免这种情况，本实用新型对外罩27的结构进行了优化，具体而言，所述外罩27的一部分向外凸出并与所述外立柱25之间形成让位空间201。也就是通过让位空间201避免限位块28的干涉，从而提高限位块28滑动的稳定性。而且使得本实用新型的支架200可以适用于多种类型的限位件，从而降低支架200的生产难度和工艺成本，提高支架200的生产、装配以及重新设计的成本，并提高效率。

在本实用新型的一个具体示例中，所述限位块28安装于所述内立柱26上并凸出所述内立柱26的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱25上并贯通所述外立柱25的壁。

进一步地，参照图10，所述限位块28为安装在所述内立柱26上的螺钉，所述内立柱26上形成有通孔(未示出)，所述螺钉的螺柱282与所述通孔螺纹连接，且所述 螺钉的头部281位于所述内立柱26的外侧。采用螺钉作为限位件，可以有效地降低支架200的成本，而且结构更加简单易于操作。

优选地，螺钉可以采用标准件，从而进一步地降低成本。

优选地，通过设置升降定位件320可以实现内立柱26在极限位置之间的任意位置锁紧，例如本实用新型中采用了锁紧螺钉，在内立柱26移动的适当的位置时，将通过锁紧螺钉锁紧内立柱26，从而实现内立柱26高度的无级调节。

具体而言，所述外罩27上设有与所述滑槽相对的锁紧孔2701，所述锁紧孔2701适于安装锁紧螺钉，且所述锁紧孔2701适于与所述通孔相对，且所述螺钉适于穿过所述锁紧孔2701。

需要指出，本实用新型将锁紧孔2701设置成适于与通孔相对，并将锁紧孔2701的尺寸设置成适于螺钉穿过的一个目的在于，在螺钉的安装过程中，可以将螺钉从锁紧孔2701内穿入与通孔配合，从而实现螺钉的快速安装，提高螺钉的安装效率和稳定性，以提高支架200的装配效率。

其中螺钉适于穿过锁紧孔2701是指：锁紧孔2701的尺寸适于螺钉穿过，至少包括：锁紧孔2701和螺钉的头部281均为圆形，锁紧孔2701的直径小于螺钉的最大直径；螺钉在预定的位置安装预定的方式可以穿过锁紧孔2701。

下面将参考图1-图10描述根据本实用新型一个具体实施例的康复训练机器人1000。

参照图1，康复训练机器人1000包括：支架200、上肢康复装置100和定位组件300。

具体地，所述第一手臂2和所述第二手臂3均可旋转地安装在旋转部12的沿厚度方向的两侧，第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴重合，且第一手臂2的旋转中心轴和第二手臂3的旋转中心轴与旋转部12的固定轴线垂直。旋转部12位于第一位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12左侧和右侧，旋转部12位于第二位置时，第一手臂2和第二手臂3位于旋转部12上侧和下侧。

第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置和第四位置之间可转动，第二手臂3相对于第一手臂2在第三位置时第一手臂2和第二手臂3之间的夹角为0°，第二手臂3相对于第一手臂2在第四位置时第一手臂2与第二手臂3之间的夹角为180°。

旋转部12包括旋转部主体121、旋转支撑轴122和旋转支撑轴承123，旋转支撑轴122与旋转部主体121的前端相连且相对位置固定，旋转支撑轴122通过旋转支撑轴承123与连接部11可转动地相连，具体地，旋转支撑轴122可旋转地插接于连接部11内，旋转支撑轴承123设在旋转支撑轴承123与连接部11之间，旋转支撑轴承123的内圈与旋转支撑轴122相连且外圈与连接部11相连，旋转支撑轴承123包括沿旋转支撑轴122的轴向间隔布置的至少两个。

连接部11上设有定位件，定位件在锁紧旋转部12的锁紧状态和释放旋转部12的释放状态之间可转换。旋转支撑轴122上沿环绕固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔1221，定位件沿垂直于固定轴线的方向可活动，定位件在锁紧位置插入至少一个定位孔1221，定位件在释放状态时，定位件推出定位孔1221。

定位组件300用于定位上肢康复装置100。定位组件300包括：旋转定位件310和升降定位件320，所述旋转定位件310设在所述主体部1上，且所述旋转定位件310在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述旋转定位件310锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述支架200相对位置固定，所述旋转定位件310释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述支架200可旋转。所述升降定位件320设在所述支架200上，且所述升降定位件320在锁紧和释放所述主体部1的位置之间可移动，所述升降定位件320锁紧所述主体部1时所述主体部1与所述支架200相对位置固定，所述升降定位件320释放所述主体部1时所述主体部1相对于所述支架200可上下滑动。

在康复训练机器人1000使用过程中，转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的左侧和右侧，此时，病人可以进行上肢双手交替的康复训练；再转动第二手臂3，使得第二手臂3与第一手臂2之间的夹角为0°时，此时，病人可以进行上肢双手同步的康复训练，另外，当只是用第一手臂2或第二手臂3时，可以进行单手的沿垂直方向的转动训练。再次转动旋转部12，使得第一手臂2和第二手臂3分别位于旋转部12的上侧和下侧，此时，病人可以进行单手的水平方向的转动训练。

根据本实用新型实施例的康复训练机器人1000，不仅实现上肢的双手交替或同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直或水平康复训练此外，还可以调节上肢康复装置100的相对高度。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、 “固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (21)

1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：

支架；

上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述支架上，所述上肢康复装置包括：

主体部，所述主体部绕竖向轴线可旋转地与所述支架相连，且所述主体部沿上下方向可升降；

上肢运动模块，所述上肢运动模块与所述主体部可旋转地相连用于协助训练；用于定位所述上肢康复装置的定位组件。

2.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述支架相连，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述上肢运动模块安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述上肢运动模块的旋转中心轴垂直或成大于0°且小于90°的预定夹角。

3.根据权利要求2所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述上肢运动模块安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸，所述旋转支撑轴分别与所述旋转部主体和所述连接部相连，且所述旋转支撑轴相对于所述旋转部主体和所述连接部中的至少一个可转动，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。

4.根据权利要求3所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。

5.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。

6.根据权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述连接部之间连接有旋转支撑轴承，所述旋转支撑轴承包括一个或沿所述旋转支撑轴的轴向间隔布置的至少两个。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述固定轴线沿水平方向延伸，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴水平延伸并与所述固定轴线垂直，所述旋转部位于所述第二位置时所述上肢运动模块的旋转中心轴竖向延伸并与所述固定轴线垂直。

8.根据权利要求2-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述连接部包括：

第一套筒，所述第一套筒的轴线水平延伸；

第二套筒，所述第二套筒的轴线沿上下方向延伸，所述第二套筒与所述第一套筒垂直或呈大于0°且小于90°的预定角度；

包胶件，所述包胶件包覆所述第一套筒的外表面的至少一部分和第二套筒的外表面的至少一部分，且所述包胶件将所述第一套筒和第二套筒连接在一起，

其中，所述旋转部与所述第一套筒可旋转地相连，且所述第二套筒与所述支架相连。

9.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第二套筒的下端设有法兰盘，所述包胶件包覆所述第一套筒、第二套筒和所述法兰盘中任一个的外表面，所述支架与所述法兰盘相连。

10.根据权利要求9所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一套筒、所述第二套筒以及所述法兰盘中的任一个还通过螺钉与所述包胶件相连。

11.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一套筒和所述第二套筒连通用于走线。

12.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述支架的上端具有支柱，所述支柱穿入所述第二套筒内的下端，且所述支柱与所述第二套筒之间设有下轴套。

13.根据权利要求8所述的康复训练机器人，其特征在于，所述康复训练机器人还包括：

显示组件，所述显示组件的一部分插入所述第二套筒内的上端，且所述显示组件插入所述第二套筒内的部分与所述第二套筒之间设有上轴套。

14.根据权利要求1-6中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述上肢运动模块包括：

第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；

第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂布置在所述主体部的相对两侧；

上肢驱动件，所述上肢驱动件设在所述主体部上并分别与所述第一手臂和所述第二手臂相连。

15.根据权利要求14所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。

16.根据权利要求15所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，在所述第二手臂相对于所述第一手臂位于所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。

17.根据权利要求14所述的康复训练机器人，其特征在于，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。

18.根据权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述支架包括：

外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；

内立柱，所述内立柱沿上下方向延伸，且所述内立柱沿上下方向可滑动地伸入所述外立柱内，

其中，所述上肢康复装置绕竖向轴线可旋转地与所述内立柱相连，且所述上肢康复装置与所述内立柱沿上下方向相对位置固定。

19.根据权利要求18所述的康复训练机器人，其特征在于，所述内立柱和所述外立柱中的一个上设有滑槽且另一个上设有限位块，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位块伸入所述滑槽内并沿所述滑槽在限位槽的两端之间可滑动，所述支架还包括：

外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮盖所述滑槽和所述限位块。

20.根据权利要求18所述的康复训练机器人，其特征在于，所述定位组件包括：

锁紧螺钉，所述锁紧螺钉相对位置固定地设置在所述外立柱上，所述锁紧螺钉适于与所述内立柱配合以锁紧所述内立柱和外立柱。

21.根据权利要求1-6以及18-20中任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，所述定位组件还包括：

旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与支架相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述支架可旋转。