CN106419724A - 一种建筑市政用擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种建筑市政用擦窗机器人，包括机架，所述机架呈正方形，所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间的第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆，所述第一导杆和第三导杆平行设置，所述第二导杆和第四导杆平行设置，所述第一导杆上滑动套设有第一导套，所述第一导套的底端面设有擦布和第一真空吸盘，所述第一导套的侧边设有第一滑杆，所述第一滑杆朝向第三导杆设置且垂直于第一导杆，所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行的横梁，所述横梁中部朝机架中心方向设有竖梁，所述竖梁上设有第一转轴。本发明由真空吸盘交替吸附，由转轮驱动机架运动，就可实现机器人在机架上的运动，简单高效，稳定性佳。

Description

一种建筑市政用擦窗机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种建筑市政用擦窗机器人。

背景技术

建筑上的玻璃窗具有内外两个面，而朝外的玻璃窗很不容易擦洗干净，而且存在高空作业的风险，急需研发一种机器人代替人工作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种建筑市政用擦窗机器人，以解决现有技术中擦玻璃窗难度大的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种建筑市政用擦窗机器人，包括机架，所述机架呈正方形，所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间的第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆，所述第一导杆和第三导杆平行设置，所述第二导杆和第四导杆平行设置，所述第一导杆上滑动套设有第一导套，所述第一导套的底端面设有擦布和第一真空吸盘，所述第一导套的侧边设有第一滑杆，所述第一滑杆朝向第三导杆设置且垂直于第一导杆，所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行的横梁，所述横梁中部朝机架中心方向设有竖梁，所述竖梁上设有第一转轴，所述第一转轴与机架中心重合，所述第一转轴上依次设有第一从动杆和第二从动杆，所述第一从动杆和第二从动杆的夹角为90°，所述第一滑杆上设有第一滑套，所述第一滑套的顶部设有第二转轴，所述第一从动杆的一端上设有第一套孔，所述第一套孔连接于第二转轴上，所述竖梁上还设有转轮，所述转轮通过电机驱动，所述转轮靠近边缘处设有第三转轴，所述横梁的中部设有主动杆，所述主动杆的中部设有第一条形槽，所述第三转轴安装于第一条形槽内，所述第一从动杆上设有第二条形槽，所述第二条形槽位于第一从动杆的中部位置与第一套孔之间，所述主动杆的外端部设有第四转轴，所述第四转轴安装于第二条形槽内，所述第一从动杆的另一端设有第三套孔，所述第三导杆上滑动套设有第三导套，所述第三导套的底端面设有擦布和第二真空吸盘，所述第三导套的侧边设有第三滑杆，所述第三滑杆朝向第一导杆设置且垂直于第三导杆，所述第三滑杆上设有第三滑套，所述第三滑套上设有第五转轴，所述第三套孔安装于第五转轴上；所述第二导杆上滑动套设有第二导套，所述第二导套的底端面设有擦布，所述第二导套的侧边设有第二滑杆，所述第二滑杆朝向第四导杆设置且垂直于第二导杆，所述第二滑杆上设有第二滑套，所述第二滑套上设有第六转轴，所述第二从动杆的两端分别设有第二套孔和第四套孔，所述第二套孔安装于第六转轴上；所述第四导杆上滑动套设有第四导套，所述第四导套的底端面设有擦布，所述第四导套的侧边设有第四滑杆，所述第四滑杆朝向第二导杆设置且垂直于第四导杆，所述第四滑杆上设有第四滑套，所述第四滑套上设有第七转轴，所述第四套孔安装于第七转轴上；所述第一导套、第二导套、第三导套、第四导套上各设有若干减重通孔。

其中，所述减重通孔的设置方向与对应各个导套所在的导杆的轴向相平行，各个导套上的减重通孔间隔排列设置。

其中，所述第一真空吸盘和第二真空吸盘交替运行以带动机架在玻璃窗上运动。

其中，所述主动杆由不锈钢材料制成。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明由于第一从动杆和第二从动杆相连并呈90°设计，因此当第一从动杆带动第一导套和第三导套分别在第一导杆和第三导杆上往复运动时，第二从动杆也可带动第二导套和第四导套分别在第二导杆和第四导杆上往复运动；因此四个擦布仅由一个转轮驱动，可同时对玻璃表面进行清洁工作，效率高；由真空吸盘交替吸附，由转轮驱动机架运动，就可实现机器人在机架上的运动，简单高效，稳定性佳。

附图说明

图1为本发明的俯视图。

图2为本发明的立体图一。

图3为本发明的立体图二。

图4为本发明的导套的结构图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

如图1至图4所示，本发明实施例提供一种建筑市政用擦窗机器人，包括机架，所述机架呈正方形，所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱1以及连接于相邻立柱1之间的第一导杆2、第二导杆3、第三导杆4、第四导杆5，四个导杆等长，各为正方形的一边，所述第一导杆2和第三导杆4平行设置，所述第二导杆3和第四导杆5平行设置，第一导杆2垂直于第二导杆3。所述第一导杆2上滑动套设有第一导套21，所述第一导套21的底端面设有擦布7和第一真空吸盘61，所述第一导套21的侧边设有第一滑杆22，所述第一滑杆22朝向第三导杆4设置且垂直于第一导杆2，所述机架的位于第一导杆2上方处设有与第一导杆2相平行的横梁8，横梁8架空设置，因此不会与第一导套21的运动相干涉，所述横梁8中部朝机架中心方向设有竖梁9，所述竖梁9上设有第一转轴10，第一转轴10与竖梁9相垂直设置，第一转轴10可在竖梁9上转动，可采用轴承连接，所述第一转轴10与机架中心点重合；所述第一转轴10上依次设有第一从动杆11和第二从动杆12，第一从动杆11和第二从动杆12等长，且第一从动杆11和第二从动杆12各自的中轴线均与第一转轴10的轴线相重合，第一从动杆11和第二从动杆12间隔一定距离固定于第一转轴10上，所述第一从动杆11和第二从动杆12的夹角为90°。

所述第一滑杆22上设有第一滑套23，第一滑套23受外力驱动后可在第一滑杆22上滑动，所述第一滑套23的顶部设有第二转轴24，第二转轴24可在第一滑套23的顶部旋转，例如采用轴承连接方式；所述第一从动杆11的一端上设有第一套孔111，所述第一套孔111连接于第二转轴24上，本实施例中第一套孔111可与第二转轴24相固定连接；所述竖梁9上还设有转轮13，所述转轮13通过电机(未图示)驱动，所述转轮13靠近边缘处设有第三转轴14，第三转轴14位于转轮13的偏心位置上，第三转轴14可在转轮13上转动，例如采用轴承连接方式；所述横梁8的中部设有主动杆15，主动杆15的一端铰接于横梁8的中部位置上；所述主动杆15的中部设有第一条形槽151，所述第三转轴14安装于第一条形槽151内，第三转轴14与第一条形槽151的接触方式为滚动摩擦。

所述第一从动杆11上设有第二条形槽113，所述第二条形槽113位于第一从动杆11的中部位置与第一套孔111之间，所述主动杆15的外端部设有第四转轴152，第四转轴152可在主动杆15的外端部上转动，例如采用轴承连接方式；所述第四转轴152安装于第二条形槽113内，第四转轴152与第二条形槽113的接触方式为滚动摩擦，所述第一从动杆11的另一端设有第三套孔112，所述第三导杆4上滑动套设有第三导套41，所述第三导套41的底端面设有擦布7和第二真空吸盘62，所述第三导套41的侧边设有第三滑杆42，所述第三滑杆42朝向第一导杆2设置且垂直于第三导杆4，所述第三滑杆42上设有第三滑套43，所述第三滑套43上设有第五转轴44，第五转轴44可在第三滑套43的顶部旋转，例如采用轴承连接方式；所述第三套孔112安装于第五转轴44上，本实施例中第三套孔112可与第五转轴44相固定连接。第一导套21、第一滑杆22与第三导套41、第三滑杆42为中心对称，对称中心点位于第一转轴10所在轴线上。

所述第二导杆3上滑动套设有第二导套31，所述第二导套31的底端面设有擦布7，所述第二导套31的侧边设有第二滑杆32，所述第二滑杆32朝向第四导杆5设置且垂直于第二导杆3，所述第二滑杆32上设有第二滑套33，所述第二滑套33上设有第六转轴34，第六转轴34可在第二滑套33的顶部旋转，例如采用轴承连接方式；所述第二从动杆12的两端分别设有第二套孔121和第四套孔122，所述第二套孔121安装于第六转轴34上，本实施例中第二套孔121可与第六转轴34相固定连接；所述第四导杆5上滑动套设有第四导套51，所述第四导套51的底端面设有擦布7，所述第四导套51的侧边设有第四滑杆52，所述第四滑杆52朝向第二导杆3设置且垂直于第四导杆5，所述第四滑杆52上设有第四滑套53，所述第四滑套53上设有第七转轴54，第七转轴54可在第四滑套53的顶部旋转，例如采用轴承连接方式；所述第四套孔122安装于第七转轴54上，本实施例中第四套孔122可与第七转轴54相固定连接。第二导套31、第二滑杆32与第四导套51、第四滑杆52为中心对称，对称中心点位于第一转轴10所在轴线上。所述第一导套21、第二导套31、第三导套41、第四导套51上各设有若干减重通孔16。其中，所述减重通孔16的设置方向与对应各个导套所在的导杆的轴向相平行，各个导套上的减重通孔16间隔排列设置。减重通孔的设置要避开导杆穿过的地方，减重通孔的设置可减少部件重量，从而提高电机的工作效率，使整体设备更加轻便。

本发明的工作原理及过程如下：初始状态时，将机架与玻璃平面平行放置，具有擦布的一面朝向玻璃，依靠第一真空吸盘和第二真空吸盘吸附在玻璃上，开始工作后，第一真空吸盘不吸附，第二真空吸盘继续吸附，转轮转动，带动转轮上的第三转轴做圆周运动，第三转轴带动主动杆来回摆动，主动杆以横梁中心为摆动支点，主动杆活动端上的第四转轴带动第一从动杆运动，使第一从动杆以机架中心为摆动支点来回摆动，第一从动杆通过设于端部的第二转轴带动第一导套在第一导杆上做往复直线运动，第一导套上的擦布可用来擦玻璃窗，当第一导套从第一导杆一端运动到另一端时，第一真空吸盘吸附，第二真空吸盘不吸附，第一真空吸盘和第二真空吸盘交替吸附，可使机架在玻璃表面上移动；由于第一从动杆和第二从动杆相连并呈90°设计，因此当第一从动杆带动第一导套和第三导套分别在第一导杆和第三导杆上往复运动时，第二从动杆也可带动第二导套和第四导套分别在第二导杆和第四导杆上往复运动。因此四个擦布仅由一个转轮驱动，可同时对玻璃表面进行清洁工作，效率高；由真空吸盘交替吸附，由转轮驱动机架运动，就可实现机器人在玻璃窗上的运动，简单高效，稳定性佳。

其中，所述主动杆15由不锈钢材料制成，其不易生锈，使用寿命长。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种建筑市政用擦窗机器人，其特征在于，包括机架，所述机架呈正方形，所述机架包括位于正方形四个角上的四个立柱以及连接于相邻立柱之间的第一导杆、第二导杆、第三导杆、第四导杆，所述第一导杆和第三导杆平行设置，所述第二导杆和第四导杆平行设置，所述第一导杆上滑动套设有第一导套，所述第一导套的底端面设有擦布和第一真空吸盘，所述第一导套的侧边设有第一滑杆，所述第一滑杆朝向第三导杆设置且垂直于第一导杆，所述机架的位于第一导杆上方处设有与第一导杆相平行的横梁，所述横梁中部朝机架中心方向设有竖梁，所述竖梁上设有第一转轴，所述第一转轴与机架中心重合，所述第一转轴上依次设有第一从动杆和第二从动杆，所述第一从动杆和第二从动杆的夹角为90°，所述第一滑杆上设有第一滑套，所述第一滑套的顶部设有第二转轴，所述第一从动杆的一端上设有第一套孔，所述第一套孔连接于第二转轴上，所述竖梁上还设有转轮，所述转轮通过电机驱动，所述转轮靠近边缘处设有第三转轴，所述横梁的中部设有主动杆，所述主动杆的中部设有第一条形槽，所述第三转轴安装于第一条形槽内，所述第一从动杆上设有第二条形槽，所述第二条形槽位于第一从动杆的中部位置与第一套孔之间，所述主动杆的外端部设有第四转轴，所述第四转轴安装于第二条形槽内，所述第一从动杆的另一端设有第三套孔，所述第三导杆上滑动套设有第三导套，所述第三导套的底端面设有擦布和第二真空吸盘，所述第三导套的侧边设有第三滑杆，所述第三滑杆朝向第一导杆设置且垂直于第三导杆，所述第三滑杆上设有第三滑套，所述第三滑套上设有第五转轴，所述第三套孔安装于第五转轴上；所述第二导杆上滑动套设有第二导套，所述第二导套的底端面设有擦布，所述第二导套的侧边设有第二滑杆，所述第二滑杆朝向第四导杆设置且垂直于第二导杆，所述第二滑杆上设有第二滑套，所述第二滑套上设有第六转轴，所述第二从动杆的两端分别设有第二套孔和第四套孔，所述第二套孔安装于第六转轴上；所述第四导杆上滑动套设有第四导套，所述第四导套的底端面设有擦布，所述第四导套的侧边设有第四滑杆，所述第四滑杆朝向第二导杆设置且垂直于第四导杆，所述第四滑杆上设有第四滑套，所述第四滑套上设有第七转轴，所述第四套孔安装于第七转轴上；所述第一导套、第二导套、第三导套、第四导套上各设有若干减重通孔。

2.根据权利要求1所述的建筑市政用擦窗机器人，其特征在于，所述减重通孔的设置方向与对应各个导套所在的导杆的轴向相平行，各个导套上的减重通孔间隔排列设置。

3.根据权利要求2所述的建筑市政用擦窗机器人，其特征在于，所述第一真空吸盘和第二真空吸盘交替运行以带动机架在玻璃窗上运动。

4.根据权利要求3所述的主动杆，其特征在于，所述主动杆由不锈钢材料制成。