CN106413872A - 使容器在流体生产设备的站之间移动的移动系统 - Google Patents

Abstract

一种用以使容器(C)在生产流体如涂料的生产设备(1)的站(S)之间移动的移动系统(2)，其包括：至少一个输入/输出站(3)，其中，容器(C)被引入移动系统(2)/从移动系统(2)移出；用以夹持布置在站中的容器(C)的至少一个夹持装置(4)；用以使容器(C)在至少两个站之间移动的至少一个第一移动装置(6)。第一夹持装置(4)包括用于与容器(C)接合的叉状件。第一移动装置(6)包括用于使所述叉状件至少沿着所述叉状件的纵向轴线移动的至少一个第一致动器。输入/输出站(3)包括用于夹持布置在站(3)自身中的容器(C)的第二夹持装置(32)和用于使第二夹持装置(32)至少沿着竖向轴线(Z)移动的第二移动装置(34)。

Description

使容器在流体生产设备的站之间移动的移动系统

技术领域

本发明涉及用以使容器在用于生产流体的设备、例如配置流体物质如涂料的设备的至少两个站、例如加工站之间移动的移动系统。

背景技术

根据本发明的移动系统允许操作者使具有不同形状或质量的容器在设备的至少两个站、例如用于加工容器的内容物和/或容器自身的站之间移动。特别地，移动系统特别适用于使包括承受容器和其内容物的整体重量的支承腿的容器移动。

基于要被移动的容器的类型特别设计的带式或链式移动系统是已知的。特别地，如果带式或链式移动系统是针对大质量和大容量容器设计的，则由于带子的每个单独部分必须能够承受容器的全部质量，使得生产这种带式或链式移动系统的成本非常高。因此，带子看起来总是尺寸过大，因而成本也较高。

此外，这些移动系统仅适用于使具有大支承表面的容器、例如具有平底的容器移动，其中，容器的重量散布在移动系统的大区域上。

这些移动系统在其用于使包括三个或更多个支承腿的容器移动的情况下应设计成在移动系统自身的特定点中承受大的重量，否则容器可能会自己卡住或困住。

为了避免这些问题，现有技术的系统将所述容器与能够在滚子系统或传送带上移动的支承表面相关联。

此外，移动系统是已知的，移动系统使用通过远程移动系统或链式系统控制的托架。此外，旋转式传送带系统是已知的，在旋转式传送带系统中，与移动系统相关联的容器在加工站之间执行给定顺序的操作。在这些实施方式中，容器受到移动系统的严格限制。

由于站必须按特定顺序布置并且不允许按顺序供给的容器遵循不同路径，使得上述的两个解决方案都受到几乎不通用的这一技术问题的影响。

此外，由于这些解决方案使用的平面是用支承腿支承的容器所在的平面，使得现有技术的移动系统具有关于容器从移动系统放入和移出的不同技术问题，其中容器具有相关的支承平面。

当使具有小于100升的容量的容器例如桶移动时，使用装卸装置，装卸装置设计成夹持位于地面上的所述容器并且提升所述容器以将所述容器放置在带式或滚子式移动系统上。

由于最终的装卸装置会相当大，当要移动的容器具有超过100升的容量时就不会使用这种技术，并且这归因于生产所述装卸装置所负担的成本以及系统所占据的空间。

叉式移动系统是已知的，叉式移动系统应用至车辆或移动端口并且能够将不同特性的物体放入竖向存位或从竖向存位取出不同特性的物体。

要解决的主要技术问题在于提供了一种能够使具有不同容量的容器移动并且同时允许操作者处理设置有支承足的容器和具有平底的容器的移动系统。

根据本发明，为了解决前述技术问题，提供了一种具有站的叉式移动系统，以将容器引入/移出系统自身。

本发明的一个方面涉及具有所附权利要求1中陈述的特征的移动系统。

在所附从属权利要求中陈述了其他附加特征。

本发明的其他方面涉及根据权利要求11所述的设备。

附图说明

根据本发明的移动系统以及设备的特征和优点将通过下面参照附图的实施方式的详细说明得到最佳的理解，附图分别示出如下：

·图1以立体图示出了应用至用于生产流体如涂料的设备的根据本发明的移动系统的说明性实施方式；

·图2以沿着纵向延展部分的侧视图示出了能够应用至具有站的设备的移动系统，其中，在不同的程序瞬间示有相等数量的容器；

·图3A、图3B、图3C和图3D示出了移动系统的单元的第一实施方式；具体地，图3A示出了沿着平面3-3观察的处于第一构型的朝向第一端部伸出的单元；图3B示出了处于第二操作构型的收起的单元；图3C示出了处于第三操作构型的朝向第二端部伸出的单元；图3D示出了从处于中间构型的单元上方观察的、单元朝向第一端部部分伸出的平面图；

·图4A至图4F示出了移动单元的第二实施方式；具体地，图4A示出了从平面4A-4A观察的处于第一构型的朝向第一端部伸出的单元；图4B示出了处于第二操作构型的收起的单元；图4C示出了处于第三操作构型的朝向第二端部伸出的单元；图4D示出了从处于中间构型的朝向第一端部部分伸出的单元的上方观察的平面图；图4E示出了从平面4B-4B观察的处于第四构型的提起的单元；图4F示出了处于第五操作构型的下降的单元；

·图5A至图5E示出了第三实施方式；具体地，图5A以侧视图示出了根据平面5A-5A的处于伸出构型的单元，图5B以侧视图示出了根据平面5B-5B的处于下降情况的单元；图5C以从第一操作构型上方观察的平面图示出了单元，其中，叉状件沿着系统的纵向轴线对准；图5D示出了处于相对于第一构型逆时针旋转90°的第二操作构型的单元；图5E示出了处于相对于第一构型顺时针旋转90°的第三操作构型的单元；

·图6A至图6E示出了根据本发明的系统的输入/输出站的不同视图；具体地，图6A示出了处于第一操作构型的站的前视图，其中，容器位于地面上；图6B示出了处于第二操作构型的站的前视图，其中，容器从地面被提起；图6C以从沿着轴线6C-6C上方观察的截面图示出了处于第三构型的站，其中，叉状件被收起；图6D示出了处于第四操作构型的站，其中，叉状件伸出；图6E以根据平面6E-6E的侧视图示出了处于第二操作构型的站，其还示出了与用于使容器移动的单元的相互作用；

·图7以从上方观察的视图示出了如图1中所示的应用于生产流体如涂料的设备的系统的可能的实施方式。

具体实施方式

参照上面提及的附图，用数字2来指示用以使容器“C”在生产流体如涂料的生产设备1的站“S”之间移动的移动系统。

容器“C”优选地被引入生产设备1中并且然后通过根据本发明的移动系统2进行移动，容器“C”包括承受容器“C”的重量的支承突起部“C1”，至少有三个、优选为四个突起部。支承突起部“C1”为如图3A至图3C、图4E至图4F和图6A至图6B中所示的支腿。此外，容器“C”能够基于要容纳的流体的类型以及容纳在内的流体的体积而具有不同的形状和容量，例如可以从100升直到1000升变化。图1示出了具有不同容量的不同的容器，所述容器通过根据本发明的移动系统2在不同的站“S”之间移动。这些容器都是筒形的，但甚至可以使用具有四边形截面的容器。

根据本发明的移动系统2基本沿着至少一条直线、如果需要也可以沿着如封闭线的虚线在与地面重合或平行的平面上展开。

系统2包括至少一个输入/输出站3，在输入/输出站3中，容器“C”被引入/移出移动系统2。在站3中，至少一个容器“C”、优选地一次一个容器地在例如通过操作者在将容器“C”自身引入/移出移动系统2的目的下被定位，并且因而实施根据本发明的系统2的用于生产流体如涂料的生产设备。

移动系统2包括用于夹持布置在站中的容器“C”的至少一个第一夹持装置4。

为了本说明书的目的，措辞“用以夹持容器“C”是指以可移除的方式接合容器“C”从而允许容器“C”在至少两个站之间移动。

系统2包括至少一个第一移动装置6，第一移动装置6用以使容器“C”在至少两个站、例如设备的两个站“S”之间或设备的至少一个输入/输出站3与一般站“S”之间移动并且反之亦然。

在根据本发明的移动系统2中，第一夹持装置4包括设计成接合容器“C”的叉状件42。

叉状件42特别适于接合和/或移动包括例如支承腿的支承突起部“C1”的容器“C”。

此外，第一移动装置6包括至少一个第一致动器62，至少一个第一致动器62用于使第一夹持装置4并且特别是叉状件42沿着纵向轴线、特别地沿着叉状件自身的纵向轴线、特别地沿着水平轴线移动。在附图中所示并且在下面描述的叉状件42的第一实施方式和第二实施方式中，所述纵向轴线基本与系统2自身的纵向轴线、特别地与第一轴线“X”重合。

优选地，在本文所述的实施方式中，第一移动装置6包括用于每个第一夹持装置4、特别用于叉状件42的至少一个第一致动器62。

叉状件42包括至少两个尖端420，如在附图中清楚可见的。

在优选实施方式中，移动装置6包括固定至地面的基部61。

第一移动装置6允许操作者使第一夹持装置4、并且特别地叉状件42二者在至少两个站之间移动，从而允许第一夹持装置4接合容器“C”并且通过与夹持装置4相关联实现容器“C”的运动。特别地，至少一个第一致动器62设计成使叉状件42二者移动从而允许叉状件接合/脱离容器“C”并且使容器“C”在两个站之间移动。

通常，在容器“C”在至少两个站之间移动期间，至少一个第一致动器62使叉状件沿着叉状件42自身的纵向轴线移动，叉状件42自身的纵向轴线例如与第一水平轴线“X”重合。

在根据本发明的移动系统2中，输入/输出站3包括用于夹持布置在站3中的容器“C”的第二夹持装置32和用于使第二夹持装置32至少沿着竖向轴线“Z”移动的第二移动装置34。

优选地，第二移动装置34允许操作者使第二夹持装置32二者移动从而允许夹持装置32接合容器“C”并且通过与第二夹持装置32相关联实现沿着轴线“Z”的运动。

在附图中所示的实施方式中，移动系统包括用作移动系统的输入口和输出口二者的单个站3。

在这里未示出的实施方式包括至少两个站3，一个站为例如仅用作输入口的输入站而另一个站为例如仅用作输出口的输出站。根据本发明的系统2中所包括的站3的数量和功能可以基于必须实施系统2的设备1而变化。

在如附图中所示的优选实施方式中，第一夹持装置4和第一移动装置6布置在单元“P”中。

每个单元“P”适于使容器“C”移动，优选地一次移动一个容器“C”。单元“P”能够布置在至少两个站之间，例如布置在两个一般站“S”之间。替代性地，单元“P”能够布置在站与另一单元“P”之间。单元“P”的布置和其数量根据实施系统2的设备1的操作细节进行选择。

每个单元“P”包括所述第一夹持装置和移动装置6，并且在单元“P”的下部中，特别在不受叉状件42的移动的影响的部分中，单元“P”优选地具有保护壳。

作为非限制性示例，为了使容器在沿着加工生产线布置的三个站之间移动，在加工生产线中以连续单向的方式执行从一个站至另一个站的移动，存在对至少两个单元“P”的需要。特别地，单元“P”中的每个单元“P”插置在至少两个站之间。因此，在三个站“S”之间，布置有两个单元“P”，从而从一个站拾取容器“C”并且然后使容器“C”移动至下一个站“S”。图2通过仅示例的方式示出了单元“P”基于设备中可用的站“S”的可能布置。

如图所示，作为示例，在附图4A至图5D中，第一移动装置6可以包括用于使第一夹持装置4并且特别地叉状件42沿着竖向轴线“Z”移动的至少一个第二致动器64。

图3A至图3D中示出移动系统2并且特别地具有单元“P”的移动系统的第一实施方式。

在该实施方式中，移动装置6仅包括用于叉状件42的至少一个第一致动器62，至少一个第一致动器62适于使叉状件沿着叉状件42自身的纵向轴线移动，叉状件42自身的纵向轴线在附图中与轴线“X”重合。特别地，设置有能够使叉状件的两个尖端420一起移动的一个单独的第一致动器。

在说明性的而非限制性的实施方式中，所述叉状件与其上放置容器“C”的球平面44相关联。球平面44尤其适于弥补制造单元“P”的所述第一实施方式的简单性，从而能够以容易的方式接纳/释放容器“C”。图2、图3A至图3C中示意性地示出了仅作为非限制性示例的球平面44。

优选地，叉状件42为可伸缩的、至少单个深度的叉状件、优选地双深度的叉状件。

所述叉状件设计成沿着导引件43滑动，例如以可伸缩的方式伸出。

通常，至少一个第一致动器62能够使在导引件43上滑动的尖端420移动因而能够使尖端420以可伸缩的方式伸出。

在优选实施方式中，移动装置6借助于至少一个第一致动器62能够使叉状件42沿着叉状件42自身的纵向延展部分限定的两个方向的路线移动。在附图的示例中，单元“P”的除了其他实施方式以外的至少第一实施方式还能够使叉状件沿着叉状件的纵向延展部分限定的两个方向的路线移动，叉状件的纵向延展部分在第一实施方式中与轴线“X”重合。特别地，尖端420能够沿着其纵向延展部分的路线延伸。

如可以在提及单元“P”的单个实施方式的附图中清楚可见的，移动装置6借助于第一致动器62能够使叉状件42并且特别地尖端420移动离开单元“P”的基部61限定的周界。图3A、图3C、图4A和图4C示出了不同实施方式中的处于第一构型和第三构型的单元“P”，其中，叉状件沿着两个相反的方向延伸。

第一致动器62优选地包括附图中所示的马达装置以及其细节未示出并且能够使可伸缩叉状件42沿着导引件43移动的机构。特别地，所述马达装置和所述机构能够使尖端420一起沿着导引件43移动。第一致动器62能够通过等同的实施方式制造，用于例如借助于气动或油压系统允许所述叉状件的移动。

在通过图4A至图4E中的示例性方式示出的单元“P”的第二实施方式中，移动装置6除了能够满足第一实施方式所满足的任务以外还包括能够使叉状件沿着竖向轴线“Z”移动的第二致动器64。

竖向轴线“Z”垂直于第一轴线“X”并且此外，竖向轴线“Z”正交于根据本发明的移动系统2大致位于的平面。

第二致动器64能够使叉状件42在既处于如图4A和图4C中所示的伸出构型时和在又处于如图4B中所示的收起构型时沿着轴线“Z”移动。

第二致动器64优选地通过液压系统制成，例如通过一对千斤顶制成。第二致动器64能够通过等同的实施方式制造，等同的实施方式能够允许所述叉状件通过例如电子系统被移动。

为了更好地平衡载荷，每个单元包括相对于叉状件的纵向轴线布置在基部61的端部处的至少两个第二致动器64。在图4D中所示的实施方式中，这种布置是明显的。在前两个第二致动器64之间可以插置可能的第三个第二致动器。

第二致动器64除了叉状件42以外还使第一致动器62沿着竖向轴线“Z”移动。在该实施方式中，第二致动器64使包括叉状件、导引件、所述第一致动器和与其相关的所有机构的结构移动。所述第二致动器在一端固定至单元的基部61并且在相反端处固定至要移动的所述结构。

在本实施方式中，第一移动装置6为包括第一致动器62和第二致动器64的单个组件。

在例如图5A至图5D中所示的第三实施方式中，移动装置6除了上面针对单元“P”的第一实施方式和第二实施方式描述的一个或更多个技术和功能性特征以外还包括至少一个第三致动器66，至少一个第三致动器66设计成使至少一个第一夹持装置4绕竖向旋转轴线旋转，优选地与竖向轴线“Z”重合。

如前面已经提及的，上面描述的能够在单元的本实施方式中实施的实施方式的特征在这里将不再进行重复，但其无论如何都被视为可能以所有可能的组合包括在本实施方式中。

在第三实施方式中，优选地单元“P”或单元“P”的至少一部分或更优选的单元“P”的全部能够因第三致动器66绕所述旋转轴线旋转。

单元“P”所执行的旋转能够从45°至225°变化，优选地等于相对于优选方向例如沿着第一轴线“X”的顺时针90°和逆时针90°。

第三致动器66能够使第一夹持装置4并且特别地叉状件42在既处于如图5D至图5E中所示的伸出构型时和在又处于收起构型时沿着轴线“Z”移动。

第三致动器66除了叉状件42以外还使第一致动器62和/或第二致动器64绕竖向轴线“Z”旋转。在该实施方式中，所述第三致动器使包括叉状件、导引件、所述第一致动器、所述第二致动器和与其相关的所有机构的结构移动。

在附图中所示的实施方式中，所述第三致动器包括固定在基部61与单元“P”的结构的其余部分之间的第五轮或旋转台67。单元“P”能够通过第五轮67绕轴线“Z”旋转。在第五轮67的可能的实施方式中，图5A中示出了第五轮67。

第三致动器66还包括马达装置和机构，所述机构能够作用在基部61上从而给予使布置在第五轮67上的单元的移动所需的旋转运动。在图5B中至少部分地示出了第三致动器66的说明性实施方式。

第三致动器66还包括制动装置664，该制动装置664设计成选择性地撞击基部61，特别地仅在所述单元达到期望构型时选择性地撞击基部61从而避免第五轮的意外旋转并且因此，避免单元“P”围绕轴线“Z”的意外旋转。所述制动装置还可以包括止动件，该止动件能够撞击基部61从而制动单元的旋转例如适当降低其旋转速度。此外，一旦单元已经停止，止动件能够将单元保持在该位置中并一直撞击基部61。

制动装置664还防止所述单元上的载荷的移位免于使单元“P”自身意外旋转。

在图5B中例如示出了制动装置664的可能的实施方式。

在不超出本发明的保护范围的情况下，上面针对单元“P”的前述实施方式描述的所有特征能够基于设备1的需要以被视为最适合的组合的方式与本实施方式相关联。上面参照图5A至图5E描述的特征是明确优选的，然而并非限制性的。

在所示实施方式中，为了弥补第五轮67的存在，单元“P”放置在在地面上制成的壳体中，从而使根据本发明的移动系统2的所有单元位于共同的平面上。

在本实施方式中，所述第一移动装置为包括第一致动器62、第二致动器64和第三致动器66的单个组件。

通常，每个单元“P”能够在没有区别的情况下沿着相同方向双向地移动，而没有特别优选的方式，因此完全以双向方式制造。

每个单元“P”包括控制系统，该控制系统能够确定每个单元“P”位置，并且因此对叉状件42在空间中的移动进行控制。

在本文中未示出的说明性实施方式中，移动装置6包括第四致动器，该第四致动器能够改变同一夹持装置的叉状件的尖端之间的距离。

通过使用单元“P”，根据本发明的移动系统2变成模块化系统。

为了当前描述的目的，术语“模块化系统”表示由可以容易地彼此组合以获得所期望的系统的特征的模块组成的系统，其中，每个模块可以被添加、除去或更换而不必重新设计整个系统。事实上，系统2允许具有期望特征的每个单个单元“P”被放置在两个或更多个站之间，因此如果设备的工况改变，则允许其被不同的单元“P”替代。仅作为示例，在添加或移除站的情况下或者如果设备的一个或多个站的特征改变，则根据本发明的移动系统通过修改布置在两个或更多个站“S”之间的单元“P”的类型很容易地适应设备的改变。此外，本解决方案有利于移动系统2的维护。

此外，根据本发明的移动系统2能够快速地适应在设备的尺寸方面的可能的变化，而不影响移动系统本身的操作，即使设备的与其相关联的特征也变化。

通常，输入/输出站3包括至少第二夹持装置32，该第二夹持装置32的形状设定为叉状件321。优选地，站3包括至少两个叉状件321，更优选地包括四个叉状件。

与输入/输出站3相关联的叉状件321优选是刚性的。替代性地，也可以使用可伸缩的叉状件。

通常，站3可以被制造成既作为输入端口又作为输出端口，而没有区别。替代性地，站3可以被构造成专门用作输入端口或输出端口。在最后一个的实施方式中，系统2需要包括两个站3，一个用于使容器进入系统2，并且另一个用于使容器从系统本身离开。

输入/输出站3包括支承结构件31。支承结构件31优选地形状设定为包括至少两个柱312的端口。

第二移动装置34至少部分地内置在支承结构件中。

优选地，站3包括各自与柱312相对应设置的两个第二夹持装置32。

在通过图6E中的示例示出的优选实施方式中，每个柱312由两个立柱构成。在每个柱312的两个立柱之间的中空空间中放置有第二夹持装置32，并且两个立柱312通过横向构件313彼此连接，如图6A至图6E中的示例所示。

如上所述，站3包括分别与柱312相对应设置的两个夹持装置32。夹持装置32中的每个夹持装置垂直于相应的柱312并沿着连接两个柱的轴线延伸。具体地，第二夹持装置32、并且特别是叉状件321沿着与第一轴线“X”和竖向轴线“Z”二者垂直的第二轴线“Y”移动。

本文中未示出的等同实施方式应当始终被认为是本说明书的一部分。例如，操作者可以使用包括支承结构件31的站3，支撑结构件31由与单个夹持装置32相关联的单个柱312构成。该实施方式是不对称的。

优选地，支承结构件31具有相对于垂直于地面的且沿着轴线“X”的平面的似镜面的形状，如图6A和6B所示。

两个柱312中的每个柱至少部分地包括第二夹持装置32和第二移动装置34两者。

如以上所述，所述站包括两对叉状件321，优选地每个柱312与一对叉状件相关联。

在所示实施方式中，支承结构件31限定出入口30，根据本发明容器“C”通过该出入口进入移动系统2。

叉状件321中的每个叉状件定位成沿着垂直于第一轴线“X”的方向移动。优选地，叉状件321可以沿着第二轴线“Y”移动。轴线“Y”位于大致平行于系统2所在平面的平面上。

因此，叉状件321以大致相对于系统2的纵向轴线垂直的方向移动。

第二移动装置34包括至少一个线性致动器322，该至少一个线性致动器322能够使所述叉状件沿着基本上沿叉状件自身的纵向轴线的轴线“Y”移动。

优选地，对于每个柱312设置有能够使相应的一对叉状件321移动的线性致动器322。线性致动器322优选地是液压活塞，在伸出位置中该液压活塞将叉状件置于不占据俯视搁置部位22的空间的收起位置中。在线性致动器322的缩回构型中，叉状件被延伸从而占据俯视部位22的空间，从而与放置在搁置部位22中的容器接合。在图6C和图6D中作为示例示出了线性致动器322的说明性实施方式。

在包括在本文中所示的站3中的叉状件321的实施方式中，每个叉状件包括一个单个尖端。

第二移动装置34还包括提升致动器343，该提升致动器343能够使第二夹持装置32沿着竖向轴线“Z”移动。

由于运动学机构344，提升致动器343优选为似镜面的链条式提升致动器，提升致动器343能够使第二夹持装置32沿着至少一个导引件341移动。在优选实施方式中，第二夹持装置32能够沿着沿竖直轴线“Z”延伸的导引件341滑动，导引件341置于在构成柱312的两个立柱之间的中空空间中，如图6E中所示。

图6A、图6B和图6E中部分地示出的所述运动学机构包括减速齿轮，提升致动器343特别是马达装置将运动传递至该减速齿轮。接着，运动从所述减速齿轮传递到两个柱312，并且通过被移动的一系列齿轮、多系列齿轮进而以协同的方式使容置第二夹持装置32的结构移动，每个柱312对应一个第二夹持装置32。

将不对该运动学机构的操作进行详细描述，因为该运动学机构可以用能够以协同的方式、例如通过液压活塞系统使第二夹持装置移动的大致等同的实施方式来替换。

在地面上，对应于出入口30优选地提供了搁置部位22，在搁置部位22中，操作者通过适当的视觉和/或听觉参照放置容器“C”，容器“C”能够被第二夹持装置32抓握以便被引入到移动系统2中。类似地，在设备1中执行的过程结束时即在对应于输出门设置的搁置部位22上，输出站3使容器“C”离开，操作者可以通过该输出门移出容器“C”。

输入/输出站3包括多个传感器，能够检测设置在所述站中的容器的特征。所述传感器优选地靠近搁置部位22布置。

站3的替代性实施方式应当被认为是本发明的保护范围的一部分。

根据本发明的移动系统2特别适于用在生产例如涂料的流体的设备1中，设备1包括至少一个配制站11以及如果必要的话的混合站12。

在图1和图7所示的说明性实施方式中，所述设备包括配制站11和两个混合站12，该配制站11布置在设备1的相对于站3的相反一侧，两个混合站12彼此面对且相对于设备1的纵向延展部分横向地布置。本文中所示的设备1包括装卸装置13，该装卸装置13能够将工具从机架向容器“C”或其他站、例如洗涤室15移动。

移动系统2可以包括定心站，该定心站能够例如通过球平面44使容器定中心。该站在容器必须与设计成使容器移动或用于其他目的的其他系统、例如装卸装置13相互作用时可以是特别有用的，其中容器“C”必须占据空间中的特定位置。特别地，所述站在容器必须采用用于所有系统与容器本身相互作用的单一位置时是特别有用的。

在附图所示的说明性实施方式中，大致按顺序执行以下逻辑步骤，以允许容器“C”被引入移动系统2中、在移动系统2中移动并且然后从移动系统2移出。

该系统能够并行地对于不同的容器执行整个逻辑序列或逻辑序列一部分，从而允许操作者同时管理至少等于在系统中可用的单元“P”的数量的多个容器“C”。

具体地，容器“C”遵循包括以下步骤的逻辑流程：

a)将容器“C”放置在输入站3中、即在搁置部位22上以将容器“C”引入系统2中；

b)启动第二夹持装置32，以允许第二夹持装置32接合容器“C”；

c)启动第二移动装置34，以提升容器“C”；

d)启动第一单元“P”；

e)启动第一夹持装置4，以允许第一夹持装置4接合容器“C”，并且同时与输入/输出站3的第二夹持装置32脱离；

f)启动第一移动装置6，以便将容器“C”从输入/输出站3移动到后续的站“S”；

g)与第一单元“P”的第一夹持装置4脱离；

h)启动第二单元；

i)启动第二单元的第一夹持装置4，以允许第一夹持装置4接合容器“C”；

j)重复步骤f)至i)，直至移动系统2将容器“C”移动到为容器规划的所有站为止；

k)启动移动装置6，以将容器“C”放置在输出站3中；

l)启动第二夹持装置32，以允许其接合容器“C”；

m)启动第二移动装置34，以便使容器“C”下降；

n)停用第二夹持装置32，以使其与容器“C”脱离；

o)从输出站3移出容器“C”。

在用于放置容器“C”的步骤a)期间，操作者可以通过用推车或叉车移动容器而将容器放置在站3中，这样操作者可以容易地移动具有不同容量的、优选地包括突起部或支腿“C1”的容器“C”。

使用推车能够允许操作者将容器“C”手动地插入移动系统2中。

为了正确地放置容器“C”，在地面上设置有部位22，该部位22设置有可用于放置容器“C”的视觉参照，以允许容器“C”正确地从系统2移动并且移动至系统2。

在用于启动第二夹持装置32的步骤b)期间，通过线性致动器322使叉状件321一起移动，以侧向地固定容器“C”，从而执行沿第二轴线“Y”的移动。

然后，我们继续到用于启动第二移动装置34以提升容器“C”的步骤c)。第二移动装置34通过提升叉状件321来提升容器“C”，以使容器达到允许被单元“P”拾取的高度，单元“P”进而使其朝向至少另一站“S”移动。

随后，我们继续到用于启动第一单元“P”的步骤d)，并且基本上与步骤d)同时或在步骤d)之后，操作者执行用于启动所述已启动的单元的第一夹持装置4的步骤e)。

在步骤e)期间，容器从输入站3传送到单元“P”。

优选地，步骤e)包括以下子步骤：

e1)启动第一致动器62，以将叉状件42放置在容器“C”下方，该容器“C”由第二移动装置34保持提升；

e2)停用站3的第二移动装置34，从而将容器“C”降低到单元的叉状件上，或者如果需要的话，降低到与所述叉状件相关联的球平面上；

e3)停用第二夹持装置32，以通过使包含在站3中的叉状件321缩回而使所述叉状件与容器“C”脱离。

第二夹持装置32不妨碍用于容器“C”的正确定位的移动，因为它保持在周边的外侧。

在该子步骤e3)中，容器完全重压于与单元“P”相关联的叉状件42上。

在步骤e)的子步骤e3)结束时，我们可以继续至用于启动第一移动装置6的步骤f)，从而将容器向另一个站“S”移动。在该步骤期间，叉状件42通过第一致动器62沿着叉状件的纵向轴线移动，在本文所示的情况下，所述纵向轴线对应于第一轴线“X”，从而将容器“C”从输入站3移动到另一个站“S”。

在容器“C”到达站“S”之后，操作者可以执行用于与第一单元“P”的第一夹持装置4脱离的步骤g)。在该步骤期间，第一夹持装置4缩回，即启动第一致动器62，该第一致动器62使叉状件42移动而缩回。基于所使用的单元类型，在启动第一致动器62之前可以启动第二致动器64，从而当第一致动器62被致动以缩回/取出叉状件42时，允许叉状件42下降以防止容器与叉状件42彼此刮擦。单元“P”的第二实施方式和第三实施方式包括第二致动器64。

在步骤g)结束时，容器正确地定位在站“S”中，如果需要，执行加工步骤，例如对容器“C”的内容物进行加工。

在步骤g)之后或与其同时，执行步骤h)以启动第二单元。类似于先前步骤，在该步骤期间启动单元以能够操作和完成分配给它的任务。

在步骤h)之后，我们继续至用于启动第一夹持装置4的步骤i)，以允许第一夹持装置4接合容器“C”。该步骤基本上类似于以上描述的步骤e)。

在单元“P”的第一夹持装置4接合容器“C”之后，操作者可以执行步骤j)并重复步骤f)至步骤i)，直至移动系统2已经使容器“C”向容器需要的所有站移动。步骤j)在容器已经到达由设备1分配给它的最后一个站之后被第一夹持装置4抓握时结束，以便朝向输出站3移动。

当基于单元“P”的实施方式重复执行用于启动第一移动装置6的步骤f)因此将容器“C”朝向站“S”移动时，单元“P”可以包括第三致动器66，第三致动器66适于使单元“P”旋转。上述单元“P”的第三实施方式包括第三致动器66。

类似地，当执行在此期间夹持装置4接合或脱离容器“C”)的步骤g)和i)时，站“P”可包括能够使叉状件42沿着竖向轴线“Z”移动的第二致动器64，以便于容器“C”的接合或脱离，从而避免部件之间的相互刮擦。

在已经抓握住放置在最后一个站“S”上的容器“C”之后，我们继续到用于启动移动装置6的步骤k)，从而将容器“C”放置在输出站3中。该步骤与以上描述的步骤f)相比大致为反序。在容器已经被放置在站3中之后，操作者可以执行用于启动第二夹持装置32的步骤1)，从而允许第二夹持装置32接合容器“C”。由于它包括以反序的方式执行的子步骤并且具有反序，因此步骤1)与步骤e)相比大致为反序。

一旦容器已经由最后一个单元“P”递送到与支承容器“C”的站3相关联的叉状件321，则我们可以继续至用于启动第二移动装置34的步骤m)，以使容器“C”降低。在该步骤期间，启动提升致动器343，由于运动学机构344，因此将叉状件321从其接纳容器“C”的较高高度降低到地面。

当容器到达地面时，操作者可以起动用于停用第二夹持装置32的步骤n)以允许第二夹持装置32脱离容器“C”。在该步骤期间，启动线性致动器322，从而使得叉状件321缩回以脱离容器“C”。为了防止叉状件321与容器“C”刮擦，第二移动装置34被设计成使叉状件下降从而在启动线性致动器322之前不承受容器“C”的重量。基本上，仅当容器“C”正确地搁置在部位22的地面上并且叉状件本身已经从容器“C”移出时，启动线性致动器322，因此缩回叉状件321。

在步骤n)结束时，操作者可以执行用于从输出站3移出容器“C”的步骤o)。

该步骤，类似于步骤a)，可以由操作者使用推车手动地执行。

在所示的实施方式中，在输入站3之后的站“S”例如是定心站。

置于站3和第一后续站“S”、例如定心站之间的单元“P”是例如根据第一实施方式的单元“P”。

用于从第一站“S”、例如定心站拾取容器“C”的单元“P”是根据第三实施方式的单元“P”。在单元“P”中，设置有第五轮67，该第五轮可以沿两个方向旋转90°以到达放置容器“C”的其他站“S”。

因此，该单元“P”可以将从站“S”拾取的容器放置在其他三个不同的站“S”中。在图7所示的实施方式中，提供了两个混合站12以及搁置站，在混合站中容器“C”的内容物被混合，在搁置站中容器“C”被放置成允许容器“C”被另一单元“P”拾取。混合站12布置在相对于轴线“X”的两侧上。

由本领域技术人员可以容易地想出根据第三实施方式可以被单元“P”移动的容器“C”的不同可能组合，并且为了简单起见，将不再详述。

当容器处于搁置站“S”中时，该容器被单元“P”、例如根据第二实施方式的单元拾取，其将容器“C”移动到配制站11。

为了离开本文所示的设备1，容器“C”必须沿着已经被覆盖、或至少一部分被覆盖的路径向后移动。由于根据本发明的移动系统2的模块化，本领域技术人员可以容易地想到其替代性实施方式。

所述搁置站是例如容器所放置的包括参考点的支架，以便容器易于被随后的单元“P”拾取。

如以上所述，每个单元“P”置入在两个或更多个站之间，容器必须在所述两个或更多个站之间移动。所述站可以是放置容器的加工站或中间站或搁置站。在所述中间站中，操作者可以执行对于所需流体的生产不是必需的但对于设备的正确操作是必需的操作：阀位置检查，容器容量检查等。另一方面，搁置站仅是用于在两个连续的单元“P”之间交换容器“C”的搁置点，例如如图2和图7所示。

每个单元“P”包括用于控制叉状件42的空间布置，以便控制叉状件42在空间中的位置。第一移动装置6包括控制系统，控制系统能够实时确定第一夹持装置4以及因此与夹持装置4相关联的容器“C”的正确位置，例如瞬时位置。

输入/输出站3包括所述传感器，所述传感器适于例如检测叉状件的位置，从而允许操作者将容器“C”插入站3本身或从站3本身移出。此外，所述传感器能够测量容器的形状以及站3内部的正确位置。

站3还提供控制容器的放空阀的机会，在容器被引入移动系统之前检查放空阀是否被正确关闭，该移动系统将使容器沿着设备1、例如用于生产或加工流体、例如涂料的设备移动。

用于移动容器“C”的移动系统设置有用于操作者的安全的控制装置，因为其包括一个或多个屏障，所述一个或多个屏障被设计成防止人员进入系统2或设备1。

系统2允许仅当保护屏障被适当地关闭时移动容器。

通过检查所述屏障的位置，人可以确定是否可以执行引入或移出程序，或者容器是否可以从一个站移动到下一个站，从而增加操作者的安全性。

还存在选择器开关，该选择器开关由操作者移动并且操作者可以通过该选择器开关传达进入设备的意图以便进行维护工作。移动系统仅在系统或设备或其至少一部分完全安全时才能打开出入口。

此外，设备1的站“S”包括安全装置，其允许操作者在安全条件下工作，从而避免事故。

根据本发明的解决方案允许操作者使用不同形式的容器，具体地通常在设备中用于流体、例如涂料的生产的容器。

在优选实施方式中，移动系统可以移动从100升至多达1000升的范围的容器。

根据本发明的系统是特别通用的并且可以用于任何类型的设备，因此能够适应对设备本身所作的改变。事实上，系统是模块化的，并且单元“P”和站3的数量可以以容易和快速的方式改变。

本文未描述但是本领域技术人员可以容易地想到的替代实施方式必须被认为是本发明的保护范围的一部分。

附图标记

生产设备 1

配制站 11

混合站 12

装卸装置 13

机架 14

洗涤室 15

移动系统 2

搁置部位 22

输入/输出站 3

出入口 30

支承结构件 31

柱 312

横向构件 313

第二夹持装置 32

叉状件 321

线性致动器 322

第二移动装置 34

导引件 341

提升致动器 343

运动学机构 344

第一夹持装置 4

叉状件 42

尖端 420

导引件 43

球平面 44

第一移动装置 6

基部 61

第一致动器 62

第二致动器 64

第三致动器 66

制动装置 664

第五轮 67

容器 “C”

支承突起部 “C1”

站 “S”

第一轴线 “X”

第二轴线 “Y”

竖向轴线 “Z”

Claims (11)

1.一种移动系统(2)，所述移动系统(2)用以使容器(C)在生产诸如涂料的流体的生产设备(1)的站(S)之间移动；

所述系统(2)包括：

·至少一个输入/输出站(3)，所述容器(C)在所述至少一个输入/输出站(3)中被引入所述移动系统(2)/从所述移动系统(2)移出；

·至少一个夹持装置(4)，所述至少一个夹持装置(4)用于夹持布置在站中的所述容器(C)；

·至少一个第一移动装置(6)，所述至少一个第一移动装置(6)用以使所述容器(C)在至少两个站之间移动；

所述系统的特征在于：

·所述第一夹持装置(4)包括用于与所述容器(C)接合的叉状件(42)；

·所述第一移动装置(6)包括用于使所述叉状件至少沿着所述叉状件(42)的纵向轴线移动的至少一个第一致动器(62)；

·所述输入/输出站(3)包括用于夹持布置在所述站(3)自身中的所述容器(C)的第二夹持装置(32)以及用于使所述第二夹持装置(32)至少沿着竖向轴线(Z)移动的第二移动装置(34)。

2.根据权利要求1所述的移动系统，其中，所述第一移动装置(6)包括用于使所述叉状件(42)沿着所述竖向轴线(Z)移动的至少一个第二致动器(64)。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的移动系统，其中，所述第一夹持装置(4)和所述第一移动装置(6)布置在设置于两个站之间的单元(P)中，因而形成模块化系统(2)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述第一移动装置(6)包括能够使所述第一夹持装置(4)绕竖向旋转轴线旋转的至少一个第三致动器(66)。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二夹持装置(32)成形为叉状件(321)。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述叉状件(42)包括至少两个尖端并且是能够伸缩的。

7.根据权利要求1或5所述的系统，其中，所述输入/输出站(3)包括成形为端口的支承结构件(31)，所述支承结构件(31)包括至少两个柱(312)。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述支承结构件内置有所述移动装置(34)，并且设置有两个所述第二夹持装置(32)，每个所述第二夹持装置(32)布置成与柱(312)相对应，并且垂直于所述柱地沿着连接所述两个柱的轴线延伸。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其中，所述输入/输出站包括用于检测布置在所述站中的所述容器的特性的多个传感器。

10.根据权利要求5至9中的任一项所述的系统，其中，所述第二移动装置(34)包括用于使所述叉状件(321)沿着所述叉状件自身的所述纵向轴线移动的至少一个线性致动器(322)。

11.一种用于生产诸如涂料的流体的设备，所述设备包括至少一个配制站(11)，其特征在于，所述设备包括根据权利要求1至10所述的移动系统。