CN106371060A - 室内定位系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种室内定位系统包括至少一标签、多个定位器、一汇集通道，及一服务器。服务器储存一记录多个讯号点至每一定位所对应的预设强度。标签发送至少一个的广播封包供多个定位器扫描，更可切换于省电模式或接收模式。每一定位器量测广播封包以得到一强度资讯，且发送一具有强度资讯的定位封包经由汇集通道至服务器。服务器根据资料库及来自多个定位器的强度资讯，以判断出标签的一位置接近的讯号点。汇集通道为低或高功率无线接口、或有线网络的至少一个。借此根据强度资讯以有效达到室内定位的效果。

Description

室内定位系统及方法

技术领域

本发明涉及一种定位技术，特别是涉及一种室内定位系统及方法。

背景技术

在资讯、科技都蓬勃、迅速发展的时代，将科技应用于生活中，也让生活越来越便利。例如在户外就可通过全球定位系统(GlobalPositioning System,GPS)定位目前的所在地，再提供相对应的服务，比如寻找附近资讯、导航、车辆管理等，而全球定位系统是通过太空中的卫星结合三角测量原理进行定位，所以需要与卫星保持通讯才能进行定位，其精准度相当高，但却无法在上方有遮蔽物的室内环境内使用。因此有业者应用其他技术于室内定位，例如红外线、超音波、无线网络等，但这些技术的定位准确度还需改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种解决上述问题的室内定位系统及方法。

该室内定位系统包含一标签、多个定位器及一服务器。

该标签发送至少一个的广播封包。

每一定位器适用于扫描该广播封包，且量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，且发送一定位封包，该定位封包具有一对应该标签的强度资讯。

该服务器储存一资料库，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设强度集合，每一预设强度集合具有多个预设强度，多个预设强度是分别对应同一讯号点且多个不同定位器。

该服务器根据该资料库及来自多个定位器的强度资讯，以判断出该标签的一位置。

该室内定位方法由一室内定位系统执行，该室内定位系统包括至少一标签、多个定位器，及一服务器，该室内定位方法包含以下步骤：

(S)该服务器储存一资料库，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设强度集合，每一预设强度集合具有多个预设强度，多个预设强度是分别对应同一讯号点且多个不同定位器。

(A)该标签发送至少一个的广播封包由多个定位器扫描。

(B)每一定位器量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，且发送一定位封包至该服务器，该定位封包具有一对应该标签的强度资讯。

(C)该服务器根据该资料库及来自多个定位器的强度资讯，以判断出该标签的一位置。

本发明的室内定位方法，该步骤(A)的更进一步为该标签储存一标签辩识码，且该广播封包具有该标签辩识码；

该步骤(B)的更进一步为每一定位器储存一定位器辩识码，且每一定位封包更具有所对应的该定位器辩识码，且其强度资讯是对应该标签辩识码。

本发明的室内定位方法，该步骤(C)包括以下子步骤：

(C1)该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一强度资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个强度资讯集合，该多个强度资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一强度资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的强度资讯；

(C2)该服务器根据该资料库及一相关机率分布的函数将每一强度资讯集合转换成多个对应不同讯号点的总强度机率，该函数记录资料库的预设强度与机率的分布关系；

(C3)该服务器根据该总强度机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率；及

(C4)该服务器根据多个综合机率的至少一个判断该标签的一位置接近的讯号点。

本发明的室内定位方法，该子步骤(C2)中的该相关机率分布的函数为一高斯函数。

本发明的室内定位方法，该子步骤(C2)的更进一步为该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相乘以得到该总强度机率。

本发明的室内定位方法，该子步骤(C2)的更进一步为该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相加以得到该总强度机率。

本发明的室内定位方法，该步骤(A)中的该广播封包更具有一感测资讯，且该步骤(B)中的每一定位封包更具有该感测资讯。

本发明的室内定位方法，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个。

本发明的室内定位方法，更包含以下步骤：

(K)该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一省电模式。

本发明的室内定位方法，

该子步骤(C1)更包括该服务器根据该标签辨识码以区分每一感测资讯对应的标签；

该子步骤(C2)更包括该服务器运算出一相对位移机率及一方向机率的至少一个，该服务器根据一相关于相对位移的相关机率分布的函数将每一感测点的相对位移转换成多个对应不同讯号点的相对位移机率，该服务器根据一相关于方向的相关机率分布的函数将每一感测点的方向转换成多个对应不同讯号点的方向机率；

本发明的室内定位方法，该子步骤(C3)为该综合机率更相关于该相对位移机率及该方向机率的至少一个。

本发明的室内定位方法，该步骤(S)的更进一步为该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设时间差衍生集合，每一预设距离集合具有多个预设时间差衍生，多个预设时间差衍生是分别对应同一讯号点且不同定位器；

且该步骤(A)中的每一广播封包更具有一时间戳记，该时间戳记相关于该广播封包发出的时间点；

且该步骤(B)中的每一定位封包更具有接收该广播封包的时间点及该时间戳记；

且该步骤(C)更包括一子步骤(C00)该服务器根据每一广播封包的时间点及该时间戳记计算出一时间差衍生资讯；

且该子步骤(C1)更包括该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一距离资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个时间差衍生资讯集合，多个时间差衍生资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一时间差衍生资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的时间差衍生资讯；

且该子步骤(C2)更包括该服务器根据一相关于预设时间差衍生的且相关于机率分布的函数将将每一时间差衍生资讯集合转换成多个对应不同讯号点的时间差衍生机率；

且该子步骤(C3)为该综合机率更相关于该时间差衍生机率。

本发明的室内定位方法，该子步骤(C2)中的该相关于机率分布的函数为一高斯函数。

本发明的室内定位方法，该步骤(A)中的该广播封包更具有一感测资讯，且该步骤(B)中的每一定位封包更具有该感测资讯，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个。

本发明的室内定位方法，该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

本发明的室内定位方法，更包含以下步骤：

(K)该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一省电模式。

本发明的室内定位方法，更包含以下步骤：

(J)该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一接收模式。

本发明的室内定位方法，更包含以下步骤：

(H)该标签判断其是否感测一异常事件，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一接收模式。

本发明的室内定位系统，该标签储存一标签辩识码，且该广播封包具有该标签辩识码；

每一定位器储存一定位器辩识码，且每一定位封包更具有所对应的该定位器辩识码，且其强度资讯是对应该标签辩识码。

本发明的室内定位系统，：

该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一强度资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个强度资讯集合，该多的强度资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一强度资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的强度资讯；

该服务器根据该资料库及一相关机率分布的函数将每一强度资讯集合转换成多个对应不同讯号点的总强度机率，该相关机率分布的函数记录资料库的预设强度与机率的分布关系；

该服务器根据该总强度机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率；及

该服务器根据多个综合机率的至少一个判断该标签的一位置接近的讯号点。

本发明的室内定位系统，该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相乘以得到该总强度机率。

本发明的室内定位系统，该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相加以得到该总强度机率。

本发明的室内定位系统，该广播封包更具有一感测资讯。

本发明的室内定位系统，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个，每一定位封包更具有该感测资讯。

本发明的室内定位系统，:该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

本发明的室内定位系统，：

该服务器根据该标签辨识码以区分每一感测资讯对应的标签；

该服务器根据一相关于相对位移的相关机率分布的函数将每一感测点的相对位移转换成多个对应不同讯号点的相对位移机率，该服务器根据一相关于方向的相关机率分布的函数将每一感测点的方向转换成多个对应不同讯号点的方向机率；

该综合机率更相关于该相对位移机率及该方向机率的至少一个。

本发明的室内定位系统，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设时间衍生集合，每一预设时间衍生集合具有多个预设时间衍生，多个预设时间衍生是分别对应同一讯号点且不同定位器；

每一广播封包更具有一时间戳记，该时间戳记相关于该广播封包发出的时间点；

每一定位封包更具有接收该广播封包的时间点及该时间戳记；

该服务器根据每一广播封包的时间点及该时间戳记计算出一时间衍生资讯；

该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一距离资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个时间衍生资讯集合，该多的时间衍生资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一时间衍生资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的时间衍生资讯；

该服务器根据一相关于预设时间衍生且相关机率分布的函数将将每一时间衍生资讯集合转换成多个对应不同讯号点的时间衍生机率；

该综合机率更相关于该时间衍生机率。

本发明的室内定位系统，该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包。

本发明的室内定位系统，该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个：

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个；

该电子罗盘感测该标签的一移动方向作为所述数值的其中一个。

本发明的室内定位系统，该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

本发明的室内定位系统，该标签的处理单元进入低功率模式以节省电力消耗，同时该标签的无线接口不发封包以节省电力消耗，若该加速度大于一阀值超过一预设时间，则该感测单元唤醒该处理单元以离开省电模式。

本发明的室内定位系统，进而该处理单元周期性检查该加速度的大小，若该加速度小于一阀值时，该标签的无线接口不传送封包，若该加速度大于一阀值超过一预设时间，则该感测单元唤醒该处理单元以离开省电模式。

本发明的室内定位系统，进而该处理单元周期性检查该加速度大小并计算移动位移，当累积位移大于一位移阀值时，则该标签的无线接口传送封包。

本发明的室内定位系统，该标签的无线接口具有一蓝牙通讯器、一Wi-Fi通讯器、一主动式RFID，及一ZigBee通讯器中至少一者。

本发明的室内定位系统，该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

本发明的室内定位系统，该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若是，则进到一接收模式。

本发明的室内定位系统，该标签判断其是否感测一异常事件，若是，则进到一接收模式。

本发明的室内定位系统，该标签具有一发送该广播封包的无线接口，每一定位器具有一扫描该广播封包的无线接口，该定位器与该标签的无线接口为同一种规格。

本发明的室内定位系统，更包括一以太网交换机，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该以太网交换机有线连接至每一定位器与服务器间汇集来自多个定位器的定位封包，并转传至服务器。

本发明的室内定位系统，更包括一无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该服务器包括一以太网接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的WiFi接口，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器的以太网接口。

本发明的室内定位系统，更包括一无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一WiFi接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的以太网接口，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器的WiFi接口。

本发明的室内定位系统，更包括一具有一WiFi接口的无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该服务器包括一WiFi接口，

该无线路由器的WiFi接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包转传至该服务器。

本发明的室内定位系统，更包括一具有一以太网接口的闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该闸道器的该以太网接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络转传至该服务器的该以太网接口。

本发明的室内定位系统，更包括一具有一以太网接口的闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一WiFi接口，

该闸道器的该以太网接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络转传至该服务器的该WiFi接口。

本发明的室内定位系统，更包括一蓝牙适配器，该蓝牙适配器包括一USB接口及一蓝牙接口，该服务器包括一USB接口，且该标签和每一定位器的该无线接口是一蓝牙接口，

该蓝牙适配器的该蓝牙接口接收来自多个定位器的蓝牙接口所发出的定位封包，并将汇整后的定位封包经由其USB接口传送至该服务器的USB接口。

本发明的室内定位系统，更包括多个无线串接的定位器，多个无线串接的定位器设置于该接收广播封包的定位器与该蓝牙适配器间，且呈接力式传递该定位封包至该蓝牙适配器。

本发明的室内定位系统，更包括一无线路由器、连线于该无线路由器与该服务器间的一闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该闸道器包括一以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的WiFi接口，及一传送汇整后的定位封包的以太网接口，该汇整后的定位封包经由该闸道器、该网络转传至该服务器。

本发明的室内定位系统，该网络包含一广域网络及一有线区域网络的至少一个。

本发明的室内定位系统，每一定位器与该标签的无线接口为一低功率无线介面，且每一定位器更包括一发送该定位封包的高功率无线接口。

本发明的室内定位系统，该广播封包更具有一感测资讯，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个，每一定位封包更具有该感测资讯

本发明的室内定位系统，:该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

本发明的室内定位系统，该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包；

其中，该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个，

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个，

该电子罗盘感测标签的一移动方向作为所述数值的其中一个，

该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

本发明的室内定位系统，该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包；

其中，该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个，

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个，

该电子罗盘感测标签的一移动方向作为所述数值的其中一个，

该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若是，则进到一接收模式。

本发明的有益效果在于：至少根据强度资讯以有效达到室内定位的效果。

附图说明

本发明的其他的特征及功效，将于参照图式的实施方式中清楚地呈现，其中：

图1是本发明室内定位系统的一第一实施例的示意图；

图2是该第一实施例的方块图；

图3是该第一实施例计算移动步数一作法的示意图；

图4是该第一实施例计算移动步数另一作法的示意图；

图5是该第一实施例执行一室内定位方法的流程图；

图6是当标签为静止或初始状态时，该室内定位方法计算机率的流程图；

图7是当标签为移动时，该室内定位方法计算机率的流程图；

图8是该第一实施例中的标签于讯号点间移动的示意图；

图9是该第一实施例执行一室内定位方法以切换成接收模式的一流程图；

图10是该第一实施例执行一室内定位方法以切换成接收模式的另一流程图；

图11是本发明室内定位系统的一第二实施例的方块图；

图12是本发明室内定位系统的一第二实施例的方块图；

图13是本发明室内定位系统的一第三实施例的方块图；

图14是本发明室内定位系统的一第四实施例的方块图；

图15是本发明室内定位系统的一第五实施例的方块图；

图16是本发明室内定位系统的一第六实施例的方块图；

图17是本发明室内定位系统的一第七实施例的方块图；

图18是本发明室内定位系统的一第八实施例的方块图；及

图19是本发明室内定位系统的一第九实施例的方块图。

具体实施方式

在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的元件是以相同的编号来表示。

<第一实施例>

参阅图1与图2，本发明室内定位系统的一第一实施例适用定位于多个讯号点S1～S4，且包含至少一标签T0～T1、多个定位器L1～L2、一汇集通道2，及一服务器3(在图2中为方便说明只画出一个标签T0及一个定位器L1，但不以此个数为限)。标签T0可设置于待定位的人或物体身上，通过标签T0的自我感测及回报服务器3，让服务器3可定位出该标签T0的位置，以监控设置标签T0的人或物体的所在位置。

每一标签T0～T1储存一专属的标签辩识码，且每一定位器L1～L2储存一专属的定位器辩识码。如图2所示，标签T0包括一感测单元11、一处理单元12，及一无线接口13的至少一个。

感测单元11感测该标签T0的自身于空间的变化以得到多种相关于相对位移或方向的数值、或是时间的变化的数值、开关的数位数值(开或关)、或是其电池电量变化的数值。感测单元11包括一加速器、一陀螺仪、一地磁测量器、一石英震荡器、一气压计、一开关侦测器或一电量感测器的至少一个。加速器感测标签T0于一相关空间三轴(x，y，z)的加速度以作为所述数值的其中的一个，也可只感测至少一个轴向。陀螺仪感测标签T0于一相关空间三轴的角速度以作为所述数值的其中一个，也可只感测至少一个轴向。地磁测量器感测标签T0于一相关空间三轴的磁力以作为所述数值的其中一个，也可只感测至少一个轴向，由地磁大小与方向的对应关系(如越指向北则地磁大小越大)进而计算目前标签的方向(如向东30度)，以借此估算移动方向。气压计感测标签T0于一相关垂直地表的气压变化值以作为所述数值的其中一个。石英震荡器计时以得到一时间作为所述数值的其中一个。电量感测器感测电池电量以得到一电量值作为所述数值的其中一个。开关侦测器感测标签T0的电源开关的启闭状态以得到一数位值以作为所述数值的其中一个。

处理单元12电连接该感测单元11以接收该多种数值，并根据该多种数值进行读取或运算以得到一感测资讯。感测资讯包括一指示静止或移动中的状态码、一指示电池电量的状态码、一指示是否进入省电模式的状态码、一指示是否有异常事件的状态码、一指示输入信号事件的状态码、一步数、一距离、一方向、一高度、一根据时间不同而变化的同步码或一指示广播封包时间的时间戳记等的至少一个。

在此进一步说明，参阅图3，处理单元12可根据该加速度变化所产生一完整波形(如波峰至波峰或波谷至波谷)来得到一段期间内总共走了几步(位移的距离大小)，以及走一步的时间(放在人身上)或如图4所示(放在物体上，如推车)，处理单元12更可根据该加速度变化对一时间积分以算出于该时间内移动的距离。处理单元12根据该加速度是否小于一阀值来判断静止或移动中。

处理单元12判断那一方向的作法，一种为处理单元12以来自该地磁感测器的一指示该移动方向的资讯来决定，常见的作法是由地磁大小与方向的对应关系(如越指向北则地磁大小越大)进而计算目前标签的方向(如向东30度)，另一种为处理单元12以三轴磁力感测器的磁力矩阵与三轴加速计的加速矩阵进行运算以得到一旋转矩阵,根据该旋转矩阵计算出标签方向。

标签T0的无线接口13发送载有该感测资讯的广播封包，且包括一适合低功率传输的蓝牙通讯器、一适合高功率传输的Wi-Fi通讯器，一适合低功率传输的主动式RFID通讯器及一适合低功率传输的ZigBee通讯器中至少一者。每一定位器L1包括至少一无线接口14，定位器L1的无线接口14包括一蓝牙接口、一Wi-Fi接口，及一ZigBee接口中至少一者。在本实施例中，定位器与标签的无线接口为同一种规格，如皆是蓝牙、或皆是Wi-Fi，或皆是ZigBee。每一定位器L1、L2量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，将此强度资讯传送至汇集通道2，另外，也可将强度资讯加上感测资讯加上标签识别码以及定位器识别码传送至汇集通道2。

参阅图1，汇集通道2设置于每一定位器L1～L2与服务器3间，以汇集来自多个定位器L1～L2的封包，再传送到服务器3。但不限于此，另一作法为不使用汇集通道，而是多个定位器L1～L2直接将封包传送到服务器3，且服务器3与定位器L1～L2的无线接口也为同一种规格。

<省电模式>

如图5所示，室内定位系统执行一室内定位方法，该室内定位方法包含以下步骤：

步骤K，标签T0判断其是否静止且长达一预设时间，若否，则进到步骤S，若是，则标签T0于广播封包中发送此状态码，并执行一省电模式。其中，当标签T0是判断其加速度值小于一阀值时，则判断为静止，相反地，则为移动。进入省电模式后，有三种处理方式：(1)标签T0的处理单元12进入低功率模式以节省电力消耗，同时无线接口13不发封包以节省电力消耗，若加速度大于一阀值超过一预设时间，则感测单元11通知处理单元12以离开省电模式。(2)处理单元12周期性检查加速度的大小，若加速度小于一阀值时，无线接口13不传送封包，若加速度大于一阀值超过一预设时间则离开省电模式。(3)处理单元12周期性检查加速度大小并计算移动位移，当标签T0累积位移大于一位移阀值时，则标签T0的无线接口13传送封包(包含该位移的至少一距离或方向)。

步骤S，服务器3储存一资料库，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设强度集合，每一预设强度集合具有多个预设强度，这些预设强度是分别对应同一讯号点且多个不同定位器L1～L2。资料库如表1所示，对应讯号点S1所对应的预设强度集合包括二定位器L1、L2的预设强度-50、-50。对应讯号点S2所对应的预设强度集合包括二定位器L1、L2的预设强度-30、-70。

表1

步骤A，标签T0发送至少一个的广播封包由这些定位器L1～L2扫描，标签T0每秒会发送至少一个封包,每秒的封包内容会改变(如同步码、同步码的序号累加、感测资讯不同等)，该广播封包具有一标签辩识码及一感测资讯的至少一个。该感测资讯包括一相对位移、一方向，一状态码及一同步码的至少一个等。该相对位移具有相关于该加速度的步数、方向等的至少一个。

步骤B，每一定位器L1～L2量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，若定位器L1扫描不到某一标签的封包(如距离过远)就会将该标签对应的讯号强度栏位以一未收到代码标示，且发送一定位封包至该服务器3，该定位封包具有一对应标签辨识码的强度资讯、一定位器辨识码、一标签辨识码、接收封包时间、及一感测资讯等的至少一者。

步骤C，服务器3根据该资料库及来自多个定位器L1～L2的强度资讯，以判断出该标签T0的一位置。当标签T0为静止或是初始状态时，如图6所示，步骤C包括以下子步骤：

子步骤C0，服务器3根据每一定位封包的同步码以过滤重复的定位封包，在此需补充说明的是无论标签移动或静止都需执行一过滤模式，服务器3根据每一定位封包的同步码以过滤重复的定位封包，同步码可为根据时间而变化的序号(Sequence number，SN)等，同步码可由标签装置发出，由定位装置扫描而得。主要目的在于：不同定位器L1～L2扫描与传送时间不一定会同步，定位器L1～L2与服务器3间的时间也不一定会同步，以下举例时间是以服务器3的时间为基准，假设定位器L1～L2每一秒传送一次定位封包至服务器3，服务器3每一秒处理一次不同定位器传送的定位封包，若定位器L1～L2扫描时间不同步，则标签T0于同一时间(如第4.5秒)点所发送的封包一，有可能定位器L1是在第4.5秒扫描到封包一并于第4.8秒传送封包一，而定位器L2是第4.5秒1时间点扫描到封包一并于第5.1秒传送封包一，若无同步码，则服务器3会在第5秒处理定位器L1的封包一资讯，服务器3会在第6秒处理定位器L2的封包一资讯，若有同步码，服务器3就可滤除重复封包，例如滤除抵达时间点较晚的封包。如上所述，每个定位器L1～L2回传服务器3时若无同步码则会产生混淆，如定位器L1提供服务器3资讯为标签T0的感测资料为静止，定位器L2提供服务器3资讯为标签T0的感测资料为移动中，或是如定位器L1提供服务器3资讯为标签1的感测资料为走了3步，定位器L2提供服务器3资讯为标签T0的感测资料为静止，或是如定位器L1提供服务器3资讯为标签T0的感测资料为方向为90度，定位器L2提供服务器3资讯为标签T0的感测资料为方向为180度。另外，值得一提的是，若场域中有多个标签，则服务器3会根据标签识别码加上同步码来滤除属于同一标签的重复封包。

子步骤C1，该服务器3根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一强度资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个强度资讯集合，该多个强度资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一强度资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的强度资讯。

子步骤C2，服务器3根据该资料库及一相关机率分布的函数将每一强度资讯集合转换成多个对应不同讯号点的总强度机率，相关机率分布的函数包含高斯函数或是其他机率密度函数，技术手段为将资料库数值与强度资讯集合进行比对，愈接近，则机率越高，在此以高斯函数为例，该高斯函数记录资料库的预设强度与机率的分布关系。其中，得到总强度机率的方法有二种，第一种为服务器3将强度资讯集合的多个强度资讯分别转换成多个强度机率P1、P2、…PN，进而根据多个强度机率进行相乘以得到该总强度机率P1×P2×…×PN。第二种为根据多个强度机率进行相加以得到该总强度机率P1+P2+…+PN。

在此进一步说明，预设强度为高斯函数的分布模型的中心值，越接近中心值机率越高，越远离中心值机率越低，所以当定位器所接收的封包强度与资料库预设强度越接近，相似度越高，机率也越高。

子步骤C3，服务器3根据该总强度机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率。

子步骤C4，服务器3根据这些综合机率的至少一个判断该标签T0的一位置接近的讯号点。在此进一步说明，可选综合机率前T名高的讯号点来代表，如T＝1，则定位于具有最高综合机率的讯号点，T＝2，则定位于前两名高综合机率的讯号点间。

当标签T0为移动时，如图7所示，相较于标签T0静止的差异为：

该子步骤(C1)更包括该服务器3根据该标签辨识码以区分每一感测资讯对应的标签。

该子步骤(C2)更包括该服务器3根据一相关于相对位移的高斯函数将每一感测点的相对位移转换成多个对应不同讯号点的相对位移机率，该服务器3根据一相关于方向的高斯函数将每一感测点的方向转换成多个对应不同讯号点的方向机率。

在子步骤(C3)的差异为，服务器3根据该总强度机率、相对位移机率及方向机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率。在此进一步说明，相对位移机率可根据标签的加速度判断移动了M步，并以一个高斯函数来决定机率,越接近M越高，如M＝1，则1步的机率最高，0与2步次等，3步更低等，若M＝0，则静止机率为最高。方向机率可根据标签的电子罗盘决定方向D，离D越近机率越高，如D＝90度，则90度机率最高，80度的机率高于70度。针对每一讯号点计算其综合机率的方式的第一种为：总强度机率+相对位移机率+方向机率，而第二种为：总强度机率×相对位移机率×方向机率。但不限于此。

在此举一实例说明，参阅图8及表1，当一开始标签T0处于静止，定位器L1、L2收到来自标签T0的封包强度分别为-65、-45，服务器3根据资料库所记录的表1所对应的高斯函数算出位于讯号点S1、S2、S3、S4的总强度机率分别为0.0004576、0.00000015708、0.0012、0.0004576，由于标签T0静止无需考虑感测资讯，服务器3以总强度机率作为综合机率，若选综合机率前1名高的讯号点来代表(T＝1)，则服务器3定位标签T0位于讯号点S3。机率密度分布的高斯函数如下：

参数σ＝10为标准差，μ为中心值为每一讯号点对应不同定位器L1～L2的预设强度。

详细计算式如下说明：

讯号点S1对应于定位器L1、L2的强度机率分别为：

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-50(-65\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.013$

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-50(-45\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.0352$

位于讯号点S1的总强度机率＝0.013×0.0352＝0.0004576。

讯号点S2对应于定位器L1、L2的强度机率分别为：

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-30(-65\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.000087268$

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-70(-45\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.0018$

位于讯号点S2的总强度机率＝0.000087268×0.0018＝0.00000015708。

讯号点S3对应于定位器L1、L2的强度机率分别为：

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-60(-65\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.0352$

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-40(-45\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.0352$

位于讯号点S3的总强度机率＝0.0352×0.0352＝0.0012。

讯号点S4对应于定位器L1、L2的强度机率分别为：

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-60(-65\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.0352$

$\frac{1}{10\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp \&lsqb;-\frac{{(-60(-45\left)\right)}^2}{2\&times;{10}^2}\&rsqb;=0.013$

位于讯号点S4的总强度机率＝0.0352×0.013＝0.0004576。

接下来当标签T0处于移动中，若下一瞬间定位器L1、L2分别收到封包强度是-65、-65，则位于讯号点S1、S2、S3、S4的总强度机率分别为0.000169、0.0000030718、0.00006336、0.0012，详细计算方式参考上述，所以不重复说明。

而若感测资讯的相对位移为1步，若取标准差为1步、中心值为1步，服务器3据以算出1步、2步、0步的机率分别为0.3989、0.242、0.242，则判断由讯号点S3移动到讯号点S4、由讯号点S3移动到讯号点S1、由讯号点S3移动到讯号点S3、由讯号点S3移动到讯号点S2的相对位移机率分别为0.3989、0.3989、0.242、0.242，详细计算方式如下：

1步的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(1-1)}^2}{2\&times;1^2}]=0.3989$

2步的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(1-2)}^2}{2\&times;1^2}]=0.242$

0步的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(1-0)}^2}{2\&times;1^2}]=0.242$

而若感测资讯的方向为-90度，若取标准差为1、中心值为(-π/2)，则服务器3判断由讯号点S3移动到讯号点S4、由讯号点S3移动到讯号点S1、由讯号点S3移动到讯号点S3、由讯号点S3移动到讯号点S2的方向机率分别为0.1162、0.3989、0.3989、0.2931，详细计算方式如下：

方向为-90度的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(-\frac{\mathrm{\&pi;}}{2}-(-\frac{\mathrm{\&pi;}}{2}))}^2}{2\&times;1^2}]=0.3989$

方向为-45度的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(-\frac{\mathrm{\&pi;}}{2}-(-\frac{\mathrm{\&pi;}}{4}))}^2}{2\&times;1^2}]=0.2931$

方向为0度的机率为 $\frac{1}{1\&CenterDot;\sqrt{2\mathrm{\&pi;}}}\&CenterDot;\exp [-\frac{{(-\frac{\mathrm{\&pi;}}{2}-0)}^2}{2\&times;1^2}]=0.1162$

则由讯号点S3移动到讯号点S4的综合机率为0.000169×0.3989×0.3989＝2.6891×10^-5、由讯号点S3移动到讯号点S1的综合机率0.0000030718×0.242×0.2931＝2.1788×10^-7、由讯号点S3移动到讯号点S3的综合机率为0.00006336×0.242×0.3989＝6.1164×10^-6、由讯号点S3移动到讯号点S2的综合机率0.0012×0.3989×0.1162＝5.5623×10^-5，若选综合机率前1名高的讯号点来代表(T＝1)，由于移动到讯号点S1～S4的机率为S4＞S1＞S3＞S2，则服务器3定位标签T0位于讯号点S4。

<相关时间戳记的运算方法>

在此进一步补充，如前所述室内定位方法，其中，该步骤(S)的更进一步为该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设时间差衍生集合，每一预设距离集合具有多个预设时间差衍生(其中，每一预设时间差衍生包含一预设时间差或一预设距离的至少一个，该预设距离＝预设时间差×光速)，这些预设时间差衍生是分别对应同一讯号点且不同定位器。且该步骤(A)中的每一广播封包更具有一时间戳记，该时间戳记相关于该广播封包发出的时间点。且该步骤(B)中的每一定位封包更具有接收该广播封包的时间点及该时间戳记。且该步骤(C)更包括一子步骤(C00)该服务器3根据每一广播封包的时间点及该时间戳记计算出一时间差衍生资讯(时间差衍生资讯包含一时间差资讯或一距离资讯的至少一个，该距离资讯＝时间差资讯×光速，每一时间差资讯为标签封包实际传到每一定位器的时间，每一距离资讯为标签与每一定位器的实际距离)。且该子步骤(C1)更包括该服务器3根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一时间差衍生资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个时间差衍生资讯集合，这些时间差衍生资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一时间差衍生资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的时间差衍生资讯。且该子步骤(C2)更包括该服务器3根据一相关于预设时间差衍生且相关于机率分布的函数将每一时间差衍生资讯集合转换成多个对应不同讯号点的时间差衍生机率。且该子步骤(C3)为该综合机率更相关于该时间差衍生机率。

<接收模式>

如图9所示，标签T0也可切换成一接收模式，与图5的差异在于以步骤J取代步骤K。

步骤J，标签T0判断是否接收一指示异常的输入信号，若是，则标签T0于广播封包中加入此输入信号状态码，并执行一接收模式。在此进一步说明，配带标签T0的使用者按下标签T0的一紧急求救钮，则标签T0广播一载有紧急求救讯息的紧急封包，接收到该紧急封包的定位器再回报给服务器3，服务器3根据紧急求救讯息下达一回应封包根据标签T0目前的位置选定邻近至少一个定位器发送，该回应封包具一特别的紧急回应资讯与对应标签识别码，执行接收模式的标签T0扫描来自邻近定位器的封包，比对紧急回应资讯与对应标签识别码以确认此回应封包为给该标签T0的资讯，以利后续处理，如于标签T0的一荧幕呈现或是标签发出声响。

如图10所示，为接收模式的另一作法，与图9的差异在于以步骤H取代步骤J。

步骤H，标签T0判断是否感测到一异常事件，若是，则标签T0于广播封包中加入此异常事件状态码，并执行一接收模式。在此进一步说明，异常事件为当标签T0判断加速度大于一第一阀值(如发生跌倒状况)或加速度小于一第二阀值的时间过久(如进入管制区的人员将配带于身上标签T0拿下，而无法追踪)。

<第一实施例封包传递方式的更进一步说明>

如图11所示，本发明室内定位系统的第一实施例封包传递方式的更进一步说明为：汇集通道2包括一以太网(Ethernet)交换机20，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的以太网接口16，该服务器3包括一以太网接口30。

定位器L1～L2的无线接口14只扫描来自标签T0的广播封包，而不会传送定位封包，改由定位器L1～L2的以太网接口16传送该定位封包至该以太网交换机20。

该以太网交换机20有线连接至每一定位器L1～L2与服务器3间汇集来自多个定位器L1～L2的定位封包，并转传至服务器3。在本实施例中，该标签T0与定位器L1～L2的无线接口14可为一较低功耗介面(如蓝牙接口、Zigbee(低速短距离传输的无线网络协定)、主动式射频辨识(Radio Frequency IDentification，RFID))，由于蓝牙低功耗，配合有线以太网传送，适用于低电磁波场合(如医院)。该标签T0与定位器L1～L2的无线接口14也可为一较高功耗介面(如WiFi接口)，由于WiFi功率较高，距离较远，适用于楼板较高或是范围较大的区域。

<第二实施例>

如图12所示，本发明室内定位系统的一第二实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一无线路由器21，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的WiFi接口17，该服务器3包括一以太网接口30。该无线路由器21包括一接收来自多个定位器L1～L2的定位封包的WiFi接口212，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器3的以太网接口211。其优点为可用市售的无线路由器来架构汇集通道。

另外，本实施例中的无线接口14可为一高功耗介面(如WiFi接口，范围较远)，或是一低功耗介面(如蓝牙接口，Zigbee，主动式RFID)，使用低功率介面的好处如下：当标签T0为采用电池装置时，希望能延长使用使间，当定位器L1～L2为采用电源线接电时，功耗就不是最大考量因素，而希望能利用WiFi连接性佳的优势，定位器L1～L2不需额外拉讯号线以连接至市售无线路由器，因此，若标签T0以较低功耗介面(如蓝牙)发讯号(可以夹带感测资讯或只发自身识别码)，定位器L1～L2以较低功耗介面(如蓝牙)扫描)并以WiFi传送至无线路由器，则其优点为可同时具有低功耗标签(可长期使用)与定位器L1～L2易连接现有装置的特性。

<第三实施例>

如图13所示，本发明室内定位系统的一第三实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一无线路由器21，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的以太网接口211，该服务器3包括一WiFi接口31。该无线路由器21包括一接收来自多个定位器L1～L2的定位封包的以太网接口211，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器的WiFi接口212。其优点为除了可用市售的无线路由器来架构汇集通道，服务器以WiFi连线较方便。

<第四实施例>

如图14所示，本发明室内定位系统的一第四实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一具有一WiFi接口212的无线路由器21，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的WiFi接口17，该服务器3包括一WiFi接口31。该无线路由器21的WiFi接口212接收来自多个定位器路由的定位封包，并将汇整后的定位封包转传至该服务器3。

<第五实施例>

如图15所示，本发明室内定位系统的一第五实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一具有一以太网接口220的闸道器22及一网络4，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的以太网接口16，该服务器3包括一以太网接口30。该闸道器22的该以太网接口220接收来自多个定位器L1～L2的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络4转传至该服务器3的该以太网接口30。其优点在于服务器3建置于云端，不需要每一室内场域建置一服务器3。其中于本实施例中，该网络4包含广域网络(internet)及有线区域网络(local area network)的至少一个。

<第六实施例>

如图16所示，本发明室内定位系统的一第六实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一具有一以太网接口220的闸道器22及一网络4，每一定位器L1～L2更包括一发送该定位封包的以太网接口16，该服务器3包括一WiFi接口31。该闸道器22的该以太网接口220接收来自多个定位器L1～L2的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络转传至该服务器3的该WiFi接口31。

<第七实施例>

如图17所示，本发明室内定位系统的一第七实施例，与该第一实施例不同处在于：汇集通道2包括一蓝牙适配器23，该蓝牙适配器23包括一USB接口232及一蓝牙接口231，该服务器3包括一USB接口32，且该标签T0和每一定位器L1～L2的该无线接口13、14是一蓝牙接口。该蓝牙适配器23的该蓝牙接口231接收来自多个定位器L1～L2的蓝牙接口14所发出的定位封包，并将汇整后的定位封包经由其USB接口232传送至该服务器3的USB接口32。其优点在于以蓝牙传送封包，免于室内拉线。

<第八实施例>

如图18所示，本发明室内定位系统的一第八实施例，与该第七实施例不同处在于：更包括多个无线串接的定位器L3(图中为方面说明只画出一个，但不以此为限)，这些无线串接的定位器L3设置于该接收广播封包的定位器L1与该蓝牙适配器23间，且呈接力式传递该定位封包至该蓝牙适配器23。由于串接多个定位器L3，使其优点更多可延长布建距离。

如图19所示，本发明室内定位系统的一第九实施例，与该第二实施例不同处在于：更包含连线于无线路由器21与服务器3间的一闸道器22及一网络4，该汇整后的定位封包经由该闸道器22、该网络4转传至该服务器3。其优点在于服务器3建置于云端，不需要每一室内场域建置一服务器3。其中于本实施例中，该网络4包含广域网络(internet)及有线区域网络(local area network)的至少一个。

综上所述，上述实施例以强度资讯或其与感测资讯的组合配合汇集通道2的布建，而能有效达到室内定位的效果，所以确实能达成本发明的目的。

以上所述者，仅为本发明的实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即凡依本发明权利要求书及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明的范围。

Claims (54)

1.一种室内定位方法，由一室内定位系统执行，该室内定位系统包括至少一标签、多个定位器，及一服务器，其特征在于：该室内定位方法包含以下步骤：

(S)该服务器储存一资料库，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设强度集合，每一预设强度集合具有多个预设强度，多个预设强度是分别对应同一讯号点且多个不同定位器；

(A)该标签发送至少一个的广播封包由多个定位器扫描；

(B)每一定位器量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，且发送一定位封包至该服务器，该定位封包具有一对应该标签的强度资讯；及

(C)该服务器根据该资料库及来自多个定位器的强度资讯，以判断出该标签的一位置。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：该步骤(A)的更进一步为该标签储存一标签辩识码，且该广播封包具有该标签辩识码；

该步骤(B)的更进一步为每一定位器储存一定位器辩识码，且每一定位封包更具有所对应的该定位器辩识码，且其强度资讯是对应该标签辩识码。

3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于：该步骤(C)包括以下子步骤：

(C1)该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一强度资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个强度资讯集合，该多个强度资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一强度资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的强度资讯；

(C2)该服务器根据该资料库及一相关机率分布的函数将每一强度资讯集合转换成多个对应不同讯号点的总强度机率，该函数记录资料库的预设强度与机率的分布关系；

(C3)该服务器根据该总强度机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率；及

(C4)该服务器根据多个综合机率的至少一个判断该标签的一位置接近的讯号点。

4.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于：该子步骤(C2)中的该相关机率分布的函数为一高斯函数。

5.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于：该子步骤(C2)的更进一步为该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相乘以得到该总强度机率。

6.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于：该子步骤(C2)的更进一步为该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相加以得到该总强度机率。

7.根据权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于：该步骤(A)中的该广播封包更具有一感测资讯，且该步骤(B)中的每一定位封包更具有该感测资讯。

8.根据权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于：该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个。

9.根据权利要求8所述的室内定位方法，其特征在于：更包含以下步骤：

(K)该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一省电模式。

10.根据权利要求8所述的室内定位方法，其特征在于：

该子步骤(C1)更包括该服务器根据该标签辨识码以区分每一感测资讯对应的标签；

该子步骤(C2)更包括该服务器运算出一相对位移机率及一方向机率的至少一个，该服务器根据一相关于相对位移的相关机率分布的函数将每一感测点的相对位移转换成多个对应不同讯号点的相对位移机率，该服务器根据一相关于方向的相关机率分布的函数将每一感测点的方向转换成多个对应不同讯号点的方向机率。

11.根据权利要求10所述的室内定位方法，其特征在于：该子 步骤(C3)为该综合机率更相关于该相对位移机率及该方向机率的至少一个。

12.根据权利要求11所述的室内定位方法，其特征在于：该步骤(S)的更进一步为该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设时间差衍生集合，每一预设距离集合具有多个预设时间差衍生，多个预设时间差衍生是分别对应同一讯号点且不同定位器；

且该步骤(A)中的每一广播封包更具有一时间戳记，该时间戳记相关于该广播封包发出的时间点；

且该步骤(B)中的每一定位封包更具有接收该广播封包的时间点及该时间戳记；

且该步骤(C)更包括一子步骤(C00)该服务器根据每一广播封包的时间点及该时间戳记计算出一时间差衍生资讯；

且该子步骤(C1)更包括该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一距离资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个时间差衍生资讯集合，多个时间差衍生资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一时间差衍生资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的时间差衍生资讯；

且该子步骤(C2)更包括该服务器根据一相关于预设时间差衍生的且相关于机率分布的函数将每一时间差衍生资讯集合转换成多个对应不同讯号点的时间差衍生机率；

且该子步骤(C3)为该综合机率更相关于该时间差衍生机率。

13.根据权利要求12所述的室内定位方法，其特征在于：该子步骤(C2)中的该相关于机率分布的函数为一高斯函数。

14.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：该步骤(A)中的该广播封包更具有一感测资讯，且该步骤(B)中的每一定位封包更具有该感测资讯，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个。

15.根据权利要求14所述的室内定位方法，其特征在于：该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

16.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：更包含以下步骤：

(K)该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一省电模式。

17.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：更包含以下步骤：

(J)该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一接收模式。

18.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：更包含以下步骤：

(H)该标签判断其是否感测一异常事件，若否，则进到步骤(S)，若是，则进到一接收模式。

19.一种室内定位系统，其特征在于：包含：

一标签，发送至少一个的广播封包；

多个定位器，每一定位器适用于扫描该广播封包，且量测所接收的广播封包的一讯号强度以得到一强度资讯，且发送一定位封包，该定位封包具有一对应该标签的强度资讯；及

一服务器，储存一资料库，该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设强度集合，每一预设强度集合具有多个预设强度，多个预设强度是分别对应同一讯号点且多个不同定位器，

该服务器根据该资料库及来自多个定位器的强度资讯，以判断出该标签的一位置。

20.根据权利要求19所述的室内定位系统，其特征在于：该标签储存一标签辩识码，且该广播封包具有该标签辩识码；

每一定位器储存一定位器辩识码，且每一定位封包更具有所对应的该定位器辩识码，且其强度资讯是对应该标签辩识码。

21.根据权利要求20所述的室内定位系统，其特征在于：：

该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一强度资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个强度资讯集合，多个强度资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一强度资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的强度资讯；

该服务器根据该资料库及一相关机率分布的函数将每一强度 资讯集合转换成多个对应不同讯号点的总强度机率，该相关机率分布的函数记录资料库的预设强度与机率的分布关系；

该服务器根据该总强度机率以运算出每一讯号点所对应的一综合机率；及

该服务器根据多个综合机率的至少一个判断该标签的一位置接近的讯号点。

22.根据权利要求21所述的室内定位系统，其特征在于：该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相乘以得到该总强度机率。

23.根据权利要求21所述的室内定位系统，其特征在于：该服务器将强度资讯集合的多个预设强度分别转换成多个强度机率，进而根据多个强度机率进行相加以得到该总强度机率。

24.根据权利要求21所述的室内定位系统，其特征在于：该广播封包更具有一感测资讯。

25.根据权利要求24所述的室内定位系统，其特征在于：该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个，每一定位封包更具有该感测资讯。

26.根据权利要求25所述的室内定位系统，其特征在于：该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

27.根据权利要求26所述的室内定位系统，其特征在于：

该服务器根据该标签辨识码以区分每一感测资讯对应的标签；

该服务器根据一相关于相对位移的相关机率分布的函数将每一感测点的相对位移转换成多个对应不同讯号点的相对位移机率，该服务器根据一相关于方向的相关机率分布的函数将每一感测点的方向转换成多个对应不同讯号点的方向机率；

该综合机率更相关于该相对位移机率及该方向机率的至少一个。

28.根据权利要求27所述的室内定位系统，其特征在于：该资料库记录多个讯号点所分别对应的预设时间衍生集合，每一预设时间衍生集合具有多个预设时间衍生，多个预设时间衍生是分别对应同一讯号点且不同定位器；

每一广播封包更具有一时间戳记，该时间戳记相关于该广播封包发出的时间点；

每一定位封包更具有接收该广播封包的时间点及该时间戳记；

该服务器根据每一广播封包的时间点及该时间戳记计算出一时间衍生资讯；

该服务器根据该标签辨识码及该定位器辨识码以区分每一距离资讯对应的标签辨识码及定位器辨识码，以得到多个时间衍生资讯集合，该多个时间衍生资讯集合分别对应不同标签辨识码，且每一时间衍生资讯集合具有多个属于同一标签辨识码且不同定位器辨识码的时间衍生资讯；

该服务器根据一相关于预设时间衍生且相关机率分布的函数将将每一时间衍生资讯集合转换成多个对应不同讯号点的时间衍生机率；

该综合机率更相关于该时间衍生机率。

29.根据权利要求26所述的室内定位系统，其特征在于：该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包。

30.根据权利要求29所述的室内定位系统，其特征在于：该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个：

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个；

该电子罗盘感测该标签的一移动方向作为所述数值的其中一个。

31.根据权利要求30所述的室内定位系统，其特征在于：该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

32.根据权利要求31所述的室内定位系统，其特征在于：该标签的处理单元进入低功率模式以节省电力消耗，同时该标签的无线 接口不发封包以节省电力消耗，若该加速度大于一阀值超过一预设时间，则该感测单元唤醒该处理单元以离开省电模式。

33.根据权利要求31所述的室内定位系统，其特征在于：该处理单元周期性检查该加速度的大小，若该加速度小于一阀值时，该标签的无线接口不传送封包，若该加速度大于一阀值超过一预设时间，则该感测单元唤醒该处理单元以离开省电模式。

34.根据权利要求31所述的室内定位系统，其特征在于：进而该处理单元周期性检查该加速度大小并计算移动位移，当累积位移大于一位移阀值时，则该标签的无线接口传送封包。

35.根据权利要求29所述的室内定位系统，其特征在于：该标签的无线接口具有一蓝牙通讯器、一Wi-Fi通讯器、一主动式RFID，及一ZigBee通讯器中至少一者。

36.根据权利要求19所述的室内定位系统，其特征在于：该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

37.根据权利要求19所述的室内定位系统，其特征在于：该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若是，则进到一接收模式。

38.根据权利要求19所述的室内定位系统，其特征在于：该标签判断其是否感测一异常事件，若是，则进到一接收模式。

39.根据权利要求19所述的室内定位系统，其特征在于：该标签具有一发送该广播封包的无线接口，每一定位器具有一扫描该广播封包的无线接口，该定位器与该标签的无线接口为同一种规格。

40.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一以太网交换机，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该以太网交换机有线连接至每一定位器与服务器间汇集来自多个定位器的定位封包，并转传至服务器。

41.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该服务器包括一以太网接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的WiFi 接口，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器的以太网接口。

42.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一WiFi接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的以太网接口，及一将汇整后的定位封包转传至该服务器的WiFi接口。

43.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一具有一WiFi接口的无线路由器，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该服务器包括一WiFi接口，

该无线路由器的WiFi接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包转传至该服务器。

44.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一具有一以太网接口的闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该闸道器的该以太网接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络转传至该服务器的该以太网接口。

45.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一具有一以太网接口的闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的以太网接口，该服务器包括一WiFi接口，

该闸道器的该以太网接口接收来自多个定位器的定位封包，并将汇整后的定位封包经由网络转传至该服务器的该WiFi接口。

46.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一蓝牙适配器，该蓝牙适配器包括一USB接口及一蓝牙接口，该服务器包括一USB接口，且该标签和每一定位器的该无线接口是一蓝牙接口，

该蓝牙适配器的该蓝牙接口接收来自多个定位器的蓝牙接口所发出的定位封包，并将汇整后的定位封包经由其USB接口传送至该服务器的USB接口。

47.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括多个无线串接的定位器，多个无线串接的定位器设置于该接收广播封包的定位器与该蓝牙适配器间，且呈接力式传递该定位封包至 该蓝牙适配器。

48.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：更包括一无线路由器、连线于该无线路由器与该服务器间的一闸道器及一网络，每一定位器更包括一发送该定位封包的WiFi接口，该闸道器包括一以太网接口，该服务器包括一以太网接口，

该无线路由器包括一接收来自多个定位器的定位封包的WiFi接口，及一传送汇整后的定位封包的以太网接口，该汇整后的定位封包经由该闸道器、该网络转传至该服务器。

49.根据权利要求48所述的室内定位系统，其特征在于：该网络包含一广域网络及一有线区域网络的至少一个。

50.根据权利要求39所述的室内定位系统，其特征在于：每一定位器与该标签的无线接口为一低功率无线介面，且每一定位器更包括一发送该定位封包的高功率无线接口。

51.根据权利要求50所述的室内定位系统，其特征在于：该广播封包更具有一感测资讯，该感测资讯包括一同步码、一状态码、一相对位移、一高度、一步数及一方向的至少一个，每一定位封包更具有该感测资讯。

52.根据权利要求51所述的室内定位系统，其特征在于：该服务器根据每一定位封包的该同步码以过滤重复的定位封包。

53.根据权利要求51所述的室内定位系统，其特征在于：该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包；

其中，该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个，

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个，

该电子罗盘感测标签的一移动方向作为所述数值的其中一个，

该标签判断其是否静止且长达一预设时间，若是，则进到一省电模式。

54.根据权利要求51所述的室内定位系统，其特征在于：该标签包括：

一感测单元，该感测单元感测该标签的自身于空间的变化以得到多种相关于该相对位移或该方向的数值；

一处理单元，电连接该感测单元以接收该多种数值，并根据该多种数值进行运算以得到该感测资讯；及

一无线接口，发送载有该感测资讯的该广播封包；

其中，该感测单元具有一加速计、一电子罗盘、一陀螺仪的至少一个，

该加速计感测该标签于一相关空间三轴的加速度以作为所述数值的其中一个，

该电子罗盘感测标签的一移动方向作为所述数值的其中一个，

该标签判断其是否接收一指示异常的输入信号，若是，则进到一接收模式。