CN106364824A - 垃圾站内机器人 - Google Patents
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Abstract
一种垃圾站内机器人，包括压缩机构和传送机构，传送机构包括旋转翻转装置、移动装置，旋转翻转装置安装在移动装置上。旋转翻转装置包括第一框架和第二框架，第一框架一端铰接在第二框架一端上，第二框架包括外框、内支撑架，调节支撑组件。移动装置包括基座、滑轨、移动平台、旋转平台、齿条、齿圈、第一齿轮、第二齿轮、第一动力装置和第二动力装置。整体结构简单，可同时实现旋转和翻转的功能，自由度高，实现了智能控制，且在本发明第二框架上面设置的调节支撑组件位置安排合理，可以方便的对第一框架支撑。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾处理设备领域，具体为一种垃圾站内机器人。
背景技术
中国将把城市垃圾细分为四组，分别为材料垃圾组(包括玻璃、磁性或非磁性金属、废纸、橡胶、塑料)、有机垃圾组(厨房垃圾、生物垃圾)、无机垃圾组(炉灰渣、砖瓦、陶瓷等)、有毒有害垃圾组(废旧电池、废荧光灯管、杀虫剂容器、过期药物、医疗废物以及废电视机、电话、电脑等废旧电器的电子垃圾)。中国城市垃圾处理起步很晚，上世纪80年代才开始进行垃圾处理。之前，垃圾都是露天堆放的。据中国环境保护产业协会城市生活垃圾处理委员会资料介绍，在1990年前，中国城市垃圾处理率还不足2％。进入90年代以后，中国城市垃圾处理才有了不断提高。1999年，中国设市城市为668座，共有垃圾处理厂(场)696个，其中包括不到200个的无害化处理厂，垃圾处理率63.4％，无害化处理率仅为20.3％。
垃圾转运站是一种为了减少垃圾清运过程的运输费用而在垃圾产地(或集中地点)至处理厂之间所设的垃圾中转站，一般由垃圾集装箱、举升机构、旋转机构和压缩机构四部分组成。平常，包括垃圾集装箱在内的整个装置置于地下，吊板盖于其上，垃圾由自动封闭门进入。当垃圾装满后，由压缩机构予以压缩，然后再装装料，最后由举升机构将吊在吊板上的垃圾箱升起，并通过旋转机构使其达到适当位置后，封闭式装车外运。
传统的垃圾场压缩站一般都是固定安装的，不具有移动性能，不便于垃圾的压缩与处理，给工作人员带来极大的不便和麻烦，效率低下，操作繁琐，投入的人力资源较多，不利于工作人员的操作和使用。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提出一种垃圾站内机器人，具体技术方案如下：
一种垃圾站内机器人，其特征在于：包括压缩机构(1)和传送机构(2)；
所述压缩机构(1)包括上滑板(1-1)、下滑板(1-2)、伸缩腔(1-3)、移动压缩头(1-4)和固定腔(1-5)；
所述移动压缩头(1-4)位于伸缩腔(1-3)的下端，所述伸缩腔(1-3)套接在固定腔(1-5)的外侧；
所述上滑板(1-1)和下滑板(1-2)均安装在固定腔(1-5)的上端，所述上滑板(1-1)位于下滑板(1-2)的上方；
所述上滑板(1-1)的下端面四角固定安装有第一转轮(1-6)，其中一个第一转轮(1-6)的内侧安装有电动机(1-7)，所述上滑板(1-1)的侧面安装有倒钩(1-8)，所述下滑板(1-2)的四角外侧均转动安装有第二转轮(1-9)，所述下滑板(1-2)的下方安装有挡块(1-10)；
所述挡块(1-10)的下方设置有注油口(1-11)，所述固定腔(1-5)的内腔中安装有液压杆(1-12)，所述液压杆(1-12)的一侧设置有支撑杆(1-13)，所述液压杆(1-12)与固定腔(1-5)的内壁之间安装有均匀分布的支撑板(1-14)，且液压杆(1-1)的下端通过固定板(1-1)固定连接在伸缩腔(1-1)的内腔底部，所述移动压缩头(1-4)的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架(1-15)；
所述传送机构(2)包括旋转翻转装置、移动装置；
所述旋转翻转装置安装在所述移动装置上；
所述移动装置包括基座(2-1)、滑轨(2-2)、移动平台(2-3)、旋转平台(2-4)、齿条(2-5)、齿圈(2-6)、第一齿轮(2-7)、第二齿轮(2-8)、第一动力装置(2-9)和第二动力装置(2-10)；
两个基座(2-1)相对设置，在所述基座(2-1)上端面设置所述滑轨(2-2)；
所述移动平台(2-3)设置在两根所述滑轨(2-2)上，所述移动平台(2-3)底面靠近两端分别设置有与所述滑轨(2-2)结构相配合的凹槽；
所述齿条(2-5)安装在所述滑轨(2-2)内侧面；
在所述移动平台(2-3)侧面两端分别安装所述第一动力装置(2-9)，所述第一动力装置(2-9)输出端固设第一齿轮(2-7)，所述第一齿轮(2-7)和所述齿条(2-5)相齿合；
在所述移动平台(2-3)中部设置有环形凸台，所述旋转平台(2-4)开设有内孔，所述旋转平台(2-4)套设在所述环形凸台上，在所述旋转平台(2-4)内孔设置齿圈(2-6)；
所述旋转翻转装置包括第一框架(3-1)和第二框架；
所述第一框架(3-1)一端铰接在所述第二框架一端上；
所述第二框架包括外框(4-1)、内支撑架(4-2)，调节支撑组件；
所述内支撑架(4-2)固设在外框(4-1)内，所述内支撑架(4-2)安装在所述旋转平台(2-4)上，在所述内支撑架(4-2)外侧壁和所述外框(4-1)内壁之间分别形成有第一通道(4-3)和第二通道(4-4)，两组所述调节支撑组件的下端分别铰接在所述第一通道(4-3)和所述第二通道(4-4)中，且所述两组所述调节支撑组件相对设置；
所述调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件(4-5)和第二伸缩件(4-6)；
所述折叠杆位于所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)之间；
所述折叠杆包括第一杆件(4-7)和第二杆件(4-8)，该第一杆件(4-7)与第一框架(3-1)铰接，所述第二杆件(4-8)与第二框架铰接；
所述第二伸缩件(4-6)输出轴端部铰接在所述第一框架上；
所述第一伸缩件(4-5)输出轴端部铰接在所述第二杆件(4-8)上；
所述第二伸缩件(4-6)推动所述第一框架(3-1)转动，所述折叠杆张开，所述第二伸缩件(4-6)支撑所述第二杆件(4-8)上；
所述第一框架(3-1)包括外框架(3-2)、导轨(3-3)、移动支架和推拉动力装置(3-4)；
两根所述导轨(3-3)相对设置在所述外框架(3-2)内，在所述导轨(3-3)内侧面开设有滑槽(3-5)；
所述移动支架设置在两根所述导轨(3-3)之间，在所述外框架(3-2)和移动支架之间设置推拉动力装置(3-6)；
所述移动支架包括横杆(3-7)和支撑架(3-8)，两根所述横杆(3-7)相对设置在所述支撑架(3-8)上，所述横杆(3-7)的两端分别深入到两根所述导轨(3-3)的所述滑槽(3-5)中。
所述推拉动力装置(3-4)可以带动所述移动支架在所述滑槽(3-5)中滑动。
为更好的实现本发明，可进一步为：
所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)为液压缸，所述推拉动力装置(3-6)为两个相对设置的液压缸。进一步地：所述推拉动力装置(18)为两个相对设置的液压缸。
进一步地：在两根所述横杆(3-7)上分别设置有两个锁紧装置(3-9)，两个所述锁紧装置(3-9)分别靠近所述支撑架(3-10)外侧。
进一步地：所述滑轨(2-2)为T形结构。
进一步地：在所述移动平台一端设置有推拉机构，所述推拉机构包括第一伸缩装置(5-1)、第一支架(5-2)、第二支架(5-3)和双头伸缩装置(5-4)，所述第一伸缩装置(5-1)固设在所述第一支架(5-2)中，所述双头伸缩装置(5-4)固设在所述第二支架(5-3)中，所述第一伸缩装置(5-1)输出端与所述第二支架(5-2)相连。
进一步地：所述第一伸缩装置(5-1)为伸缩液压汽缸，双头伸缩装置(5-4)为双头伸缩液压汽缸。
进一步地：所述支撑板(1-14)为中空的六棱柱结构，且支撑板(1-14)的中部设置有圆片。
本发明的有益效果为：整体结构简单，全程智能化，移动平台可以带动翻转旋转机构沿着导轨直线运动，设置在移动平台上的翻转旋转机构可以同时实现旋转和翻转的功能。自由度高，全程无人化操作，在翻转旋转机构的第二框架上设置的调节支撑组件位置安排合理，可以更牢固稳定的对第一框架支撑。在移动平台上设置的推拉机构可以轻松对垃圾箱进行推动。在第一框架内设置的移动支架可以在推拉动力装置的作用下做微调，方便锁紧装置对垃圾箱上的锁紧孔进行锁定。
附图说明
图1为本发明的装配图；
图2为图1中压缩机构示意图；
图3为图2的轴向剖视图；
图4为图1传送机构示意图；
图5为图4中移动装置示意图；
图6为图5中导轨结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1至图6所示：一种垃圾站内机器人，包括压缩机构1和传送机构2；
压缩机构1包括上滑板1-1、下滑板1-2、伸缩腔1-3、移动压缩头1-4和固定腔1-5；
移动压缩头1-4位于伸缩腔1-3的下端，伸缩腔1-3套接在固定腔1-5的外侧；
上滑板1-1和下滑板1-2均安装在固定腔1-5的上端，上滑板1-1位于下滑板1-2的上方；
上滑板1-1的下端面四角固定安装有第一转轮1-6，其中一个第一转轮1-6的内侧安装有电动机1-7，上滑板1-1的侧面安装有倒钩1-8，下滑板1-2的四角外侧均转动安装有第二转轮1-9，下滑板1-2的下方安装有挡块1-10；
挡块1-10的下方设置有注油口1-11，固定腔1-5的内腔中安装有液压杆1-12，液压杆1-12的一侧设置有支撑杆1-13，液压杆1-12与固定腔1-5的内壁之间安装有均匀分布的支撑板1-14，且液压杆1-1的下端通过固定板1-1固定连接在伸缩腔1-1的内腔底部，移动压缩头1-4的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架1-15。
该支撑板1-14为中空的六棱柱结构，且支撑板1-14的中部设置有圆片。
传送机构2包括旋转翻转装置、移动装置；
旋转翻转装置安装在移动装置上；
移动装置包括基座2-1、滑轨2-2、移动平台2-3、旋转平台2-4、齿条2-5、齿圈2-6、第一齿轮2-7、第二齿轮2-8、第一动力装置2-9和第二动力装置2-10；
两个基座2-1相对设置，在基座2-1上端面设置滑轨2-2，该滑轨2-2为T形结构。
移动平台2-3设置在两根滑轨2-2上，移动平台2-3底面靠近两端分别设置有与滑轨2-2结构相配合的凹槽；
齿条2-5安装在滑轨2-2内侧面；
在移动平台2-3侧面两端分别安装第一动力装置2-9，第一动力装置2-9输出端固设第一齿轮2-7，第一齿轮2-7和齿条2-5相齿合；
在移动平台2-3中部设置有环形凸台，旋转平台2-4开设有内孔，旋转平台2-4套设在环形凸台上，在旋转平台2-4内孔设置齿圈2-6；
在移动平台2-3一端设置有推拉机构，推拉机构包括第一伸缩装置5-1、第一支架5-2、第二支架5-3和双头伸缩装置5-4，第一伸缩装置5-1固设在第一支架5-2中，双头伸缩装置5-4固设在第二支架5-3中，第一伸缩装置5-1输出端与第二支架5-2相连，该第一伸缩装置5-1为伸缩液压汽缸，双头伸缩装置5-4为双头伸缩液压汽缸。
旋转翻转装置包括第一框架3-1和第二框架；
第一框架3-1一端铰接在第二框架一端上；
第二框架包括外框4-1、内支撑架4-2，调节支撑组件；
内支撑架4-2固设在外框4-1内，内支撑架4-2安装在旋转平台2-4上，在内支撑架4-2外侧壁和外框4-1内壁之间分别形成有第一通道4-3和第二通道4-4，两组调节支撑组件的下端分别铰接在第一通道4-3和第二通道4-4中，且两组调节支撑组件相对设置；
调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6，该第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6为液压缸；
折叠杆位于第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6之间；
折叠杆包括第一杆件4-7和第二杆件4-8，该第一杆件4-7与第一框架3-1铰接，第二杆件4-8与第二框架铰接；
第二伸缩件4-6输出轴端部铰接在第一框架上；
第一伸缩件4-5输出轴端部铰接在第二杆件4-8上；
第二伸缩件4-6推动第一框架3-1转动，折叠杆张开，第二伸缩件4-6支撑第二杆件4-8上；
第一框架3-1包括外框架3-2、导轨3-3、移动支架和推拉动力装置3-4；
两根导轨3-3相对设置在外框架3-2内，在导轨3-3内侧面开设有滑槽3-5；
移动支架设置在两根导轨3-3之间，在外框架3-2和移动支架之间设置推拉动力装置3-6，该推拉动力装置3-6为两个相对设置的液压缸。
移动支架包括横杆3-7和支撑架3-8，两根横杆3-7相对设置在支撑架3-8上，横杆3-7的两端分别深入到两根导轨3-3的滑槽3-5中。
推拉动力装置3-4可以带动移动支架在滑槽3-5中滑动。
在两根横杆3-7上分别设置有两个锁紧装置3-9，两个锁紧装置3-9分别靠近支撑架3-10外侧。
本发明工作原理：垃圾箱被放到第一框架3-1的移动支架上后，推拉动力装置3-6推动移动支架在导轨3-3上的滑槽3-5内滑动进行微调，使得横杆3-7上的锁紧装置3-9能够穿入到垃圾箱底部设置的锁定孔将垃圾箱固定在移动支架上。第一动力装置2-9驱动移动平台2-3在两根滑轨2-2上移动，移动平台2-3带着固定有垃圾箱的旋转翻转装置到指定的位置后，第二伸缩件4-6推动第一框架3-1转动，折叠杆张开，第二伸缩件4-6支撑第二杆件4-8上。当垃圾箱被立起后，移动平台2-3设置的推拉机构，将垃圾箱推到压缩机构正下方，移动压缩头1-4伸缩对垃圾箱内垃圾进行压缩处理。
Claims (7)
1.一种垃圾站内机器人，其特征在于：包括压缩机构(1)和传送机构(2)；
所述压缩机构(1)包括上滑板(1-1)、下滑板(1-2)、伸缩腔(1-3)、移动压缩头(1-4)和固定腔(1-5)；
所述移动压缩头(1-4)位于伸缩腔(1-3)的下端，所述伸缩腔(1-3)套接在固定腔(1-5)的外侧；
所述上滑板(1-1)和下滑板(1-2)均安装在固定腔(1-5)的上端，所述上滑板(1-1)位于下滑板(1-2)的上方；
所述上滑板(1-1)的下端面四角固定安装有第一转轮(1-6)，其中一个第一转轮(1-6)的内侧安装有电动机(1-7)，所述上滑板(1-1)的侧面安装有倒钩(1-8)，所述下滑板(1-2)的四角外侧均转动安装有第二转轮(1-9)，所述下滑板(1-2)的下方安装有挡块(1-10)；
所述挡块(1-10)的下方设置有注油口(1-11)，所述固定腔(1-5)的内腔中安装有液压杆(1-12)，所述液压杆(1-12)的一侧设置有支撑杆(1-13)，所述液压杆(1-12)与固定腔(1-5)的内壁之间安装有均匀分布的支撑板(1-14)，且液压杆(1-1)的下端通过固定板(1-1)固定连接在伸缩腔(1-1)的内腔底部，所述移动压缩头(1-4)的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架(1-15)；
所述传送机构(2)包括旋转翻转装置、移动装置；
所述旋转翻转装置安装在所述移动装置上；
所述移动装置包括基座(2-1)、滑轨(2-2)、移动平台(2-3)、旋转平台(2-4)、齿条(2-5)、齿圈(2-6)、第一齿轮(2-7)、第二齿轮(2-8)、第一动力装置(2-9)和第二动力装置(2-10)；
两个基座(2-1)相对设置，在所述基座(2-1)上端面设置所述滑轨(2-2)；
所述移动平台(2-3)设置在两根所述滑轨(2-2)上，所述移动平台(2-3)底面靠近两端分别设置有与所述滑轨(2-2)结构相配合的凹槽；
所述齿条(2-5)安装在所述滑轨(2-2)内侧面；
在所述移动平台(2-3)侧面两端分别安装所述第一动力装置(2-9)，所述第一动力装置(2-9)输出端固设第一齿轮(2-7)，所述第一齿轮(2-7)和所述齿条(2-5)相齿合；
在所述移动平台(2-3)中部设置有环形凸台，所述旋转平台(2-4)开设有内孔，所述旋转平台(2-4)套设在所述环形凸台上，在所述旋转平台(2-4)内孔设置齿圈(2-6)；
所述旋转翻转装置包括第一框架(3-1)和第二框架；
所述第一框架(3-1)一端铰接在所述第二框架一端上；
所述第二框架包括外框(4-1)、内支撑架(4-2)，调节支撑组件；
所述内支撑架(4-2)固设在外框(4-1)内，所述内支撑架(4-2)安装在所述旋转平台(2-4)上，在所述内支撑架(4-2)外侧壁和所述外框(4-1)内壁之间分别形成有第一通道(4-3)和第二通道(4-4)，两组所述调节支撑组件的下端分别铰接在所述第一通道(4-3)和所述第二通道(4-4)中，且所述两组所述调节支撑组件相对设置；
所述调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件(4-5)和第二伸缩件(4-6)；
所述折叠杆位于所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)之间；
所述折叠杆包括第一杆件(4-7)和第二杆件(4-8)，该第一杆件(4-7)与第一框架(3-1)铰接，所述第二杆件(4-8)与第二框架铰接；
所述第二伸缩件(4-6)输出轴端部铰接在所述第一框架上；
所述第一伸缩件(4-5)输出轴端部铰接在所述第二杆件(4-8)上；
所述第二伸缩件(4-6)推动所述第一框架(3-1)转动，所述折叠杆张开，所述第二伸缩件(4-6)支撑所述第二杆件(4-8)上；
所述第一框架(3-1)包括外框架(3-2)、导轨(3-3)、移动支架和推拉动力装置(3-4)；
两根所述导轨(3-3)相对设置在所述外框架(3-2)内，在所述导轨(3-3)内侧面开设有滑槽(3-5)；
所述移动支架设置在两根所述导轨(3-3)之间，在所述外框架(3-2)和移动支架之间设置推拉动力装置(3-6)；
所述移动支架包括横杆(3-7)和支撑架(3-8)，两根所述横杆(3-7)相对设置在所述支撑架(3-8)上，所述横杆(3-7)的两端分别深入到两根所述导轨(3-3)的所述滑槽(3-5)中。
所述推拉动力装置(3-4)可以带动所述移动支架在所述滑槽(3-5)中滑动。
2.根据权利要求1所述一种具有旋转和翻转运动的机构，其特征在于：所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)为液压缸，所述推拉动力装置(3-6)为两个相对设置的液压缸。
3.根据权利要求1所述垃圾站内机器人，其特征在于：在两根所述横杆(3-7)上分别设置有两个锁紧装置(3-9)，两个所述锁紧装置(3-9)分别靠近所述支撑架(3-10)外侧。
4.根据权利要求1所述垃圾站内机器人，其特征在于：所述滑轨(2-2)为T形结构。
5.根据权利要求1所述垃圾站内机器人，其特征在于：在所述移动平台一端设置有推拉机构，所述推拉机构包括第一伸缩装置(5-1)、第一支架(5-2)、第二支架(5-3)和双头伸缩装置(5-4)，所述第一伸缩装置(5-1)固设在所述第一支架(5-2)中，所述双头伸缩装置(5-4)固设在所述第二支架(5-3)中，所述第一伸缩装置(5-1)输出端与所述第二支架(5-2)相连。
6.根据权利要求6所述垃圾站内机器人，其特征在于：所述第一伸缩装置(5-1)为伸缩液压汽缸，双头伸缩装置(5-4)为双头伸缩液压汽缸。
7.根据权利要求6所述垃圾站内机器人，其特征在于：所述支撑板(1-14)为中空的六棱柱结构，且支撑板(1-14)的中部设置有圆片。
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