CN106364824A - 垃圾站内机器人 - Google Patents
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Abstract
一种垃圾站内机器人,包括压缩机构和传送机构,传送机构包括旋转翻转装置、移动装置,旋转翻转装置安装在移动装置上。旋转翻转装置包括第一框架和第二框架,第一框架一端铰接在第二框架一端上,第二框架包括外框、内支撑架,调节支撑组件。移动装置包括基座、滑轨、移动平台、旋转平台、齿条、齿圈、第一齿轮、第二齿轮、第一动力装置和第二动力装置。整体结构简单,可同时实现旋转和翻转的功能,自由度高,实现了智能控制,且在本发明第二框架上面设置的调节支撑组件位置安排合理,可以方便的对第一框架支撑。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾处理设备领域,具体为一种垃圾站内机器人。
背景技术
中国将把城市垃圾细分为四组,分别为材料垃圾组(包括玻璃、磁性或非磁性金属、废纸、橡胶、塑料)、有机垃圾组(厨房垃圾、生物垃圾)、无机垃圾组(炉灰渣、砖瓦、陶瓷等)、有毒有害垃圾组(废旧电池、废荧光灯管、杀虫剂容器、过期药物、医疗废物以及废电视机、电话、电脑等废旧电器的电子垃圾)。中国城市垃圾处理起步很晚,上世纪80年代才开始进行垃圾处理。之前,垃圾都是露天堆放的。据中国环境保护产业协会城市生活垃圾处理委员会资料介绍,在1990年前,中国城市垃圾处理率还不足2%。进入90年代以后,中国城市垃圾处理才有了不断提高。1999年,中国设市城市为668座,共有垃圾处理厂(场)696个,其中包括不到200个的无害化处理厂,垃圾处理率63.4%,无害化处理率仅为20.3%。
垃圾转运站是一种为了减少垃圾清运过程的运输费用而在垃圾产地(或集中地点)至处理厂之间所设的垃圾中转站,一般由垃圾集装箱、举升机构、旋转机构和压缩机构四部分组成。平常,包括垃圾集装箱在内的整个装置置于地下,吊板盖于其上,垃圾由自动封闭门进入。当垃圾装满后,由压缩机构予以压缩,然后再装装料,最后由举升机构将吊在吊板上的垃圾箱升起,并通过旋转机构使其达到适当位置后,封闭式装车外运。
传统的垃圾场压缩站一般都是固定安装的,不具有移动性能,不便于垃圾的压缩与处理,给工作人员带来极大的不便和麻烦,效率低下,操作繁琐,投入的人力资源较多,不利于工作人员的操作和使用。
发明内容
本发明针对现有技术的不足,提出一种垃圾站内机器人,具体技术方案如下:
一种垃圾站内机器人,其特征在于:包括压缩机构(1)和传送机构(2);
所述压缩机构(1)包括上滑板(1-1)、下滑板(1-2)、伸缩腔(1-3)、移动压缩头(1-4)和固定腔(1-5);
所述移动压缩头(1-4)位于伸缩腔(1-3)的下端,所述伸缩腔(1-3)套接在固定腔(1-5)的外侧;
所述上滑板(1-1)和下滑板(1-2)均安装在固定腔(1-5)的上端,所述上滑板(1-1)位于下滑板(1-2)的上方;
所述上滑板(1-1)的下端面四角固定安装有第一转轮(1-6),其中一个第一转轮(1-6)的内侧安装有电动机(1-7),所述上滑板(1-1)的侧面安装有倒钩(1-8),所述下滑板(1-2)的四角外侧均转动安装有第二转轮(1-9),所述下滑板(1-2)的下方安装有挡块(1-10);
所述挡块(1-10)的下方设置有注油口(1-11),所述固定腔(1-5)的内腔中安装有液压杆(1-12),所述液压杆(1-12)的一侧设置有支撑杆(1-13),所述液压杆(1-12)与固定腔(1-5)的内壁之间安装有均匀分布的支撑板(1-14),且液压杆(1-1)的下端通过固定板(1-1)固定连接在伸缩腔(1-1)的内腔底部,所述移动压缩头(1-4)的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架(1-15);
所述传送机构(2)包括旋转翻转装置、移动装置;
所述旋转翻转装置安装在所述移动装置上;
所述移动装置包括基座(2-1)、滑轨(2-2)、移动平台(2-3)、旋转平台(2-4)、齿条(2-5)、齿圈(2-6)、第一齿轮(2-7)、第二齿轮(2-8)、第一动力装置(2-9)和第二动力装置(2-10);
两个基座(2-1)相对设置,在所述基座(2-1)上端面设置所述滑轨(2-2);
所述移动平台(2-3)设置在两根所述滑轨(2-2)上,所述移动平台(2-3)底面靠近两端分别设置有与所述滑轨(2-2)结构相配合的凹槽;
所述齿条(2-5)安装在所述滑轨(2-2)内侧面;
在所述移动平台(2-3)侧面两端分别安装所述第一动力装置(2-9),所述第一动力装置(2-9)输出端固设第一齿轮(2-7),所述第一齿轮(2-7)和所述齿条(2-5)相齿合;
在所述移动平台(2-3)中部设置有环形凸台,所述旋转平台(2-4)开设有内孔,所述旋转平台(2-4)套设在所述环形凸台上,在所述旋转平台(2-4)内孔设置齿圈(2-6);
所述旋转翻转装置包括第一框架(3-1)和第二框架;
所述第一框架(3-1)一端铰接在所述第二框架一端上;
所述第二框架包括外框(4-1)、内支撑架(4-2),调节支撑组件;
所述内支撑架(4-2)固设在外框(4-1)内,所述内支撑架(4-2)安装在所述旋转平台(2-4)上,在所述内支撑架(4-2)外侧壁和所述外框(4-1)内壁之间分别形成有第一通道(4-3)和第二通道(4-4),两组所述调节支撑组件的下端分别铰接在所述第一通道(4-3)和所述第二通道(4-4)中,且所述两组所述调节支撑组件相对设置;
所述调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件(4-5)和第二伸缩件(4-6);
所述折叠杆位于所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)之间;
所述折叠杆包括第一杆件(4-7)和第二杆件(4-8),该第一杆件(4-7)与第一框架(3-1)铰接,所述第二杆件(4-8)与第二框架铰接;
所述第二伸缩件(4-6)输出轴端部铰接在所述第一框架上;
所述第一伸缩件(4-5)输出轴端部铰接在所述第二杆件(4-8)上;
所述第二伸缩件(4-6)推动所述第一框架(3-1)转动,所述折叠杆张开,所述第二伸缩件(4-6)支撑所述第二杆件(4-8)上;
所述第一框架(3-1)包括外框架(3-2)、导轨(3-3)、移动支架和推拉动力装置(3-4);
两根所述导轨(3-3)相对设置在所述外框架(3-2)内,在所述导轨(3-3)内侧面开设有滑槽(3-5);
所述移动支架设置在两根所述导轨(3-3)之间,在所述外框架(3-2)和移动支架之间设置推拉动力装置(3-6);
所述移动支架包括横杆(3-7)和支撑架(3-8),两根所述横杆(3-7)相对设置在所述支撑架(3-8)上,所述横杆(3-7)的两端分别深入到两根所述导轨(3-3)的所述滑槽(3-5)中。
所述推拉动力装置(3-4)可以带动所述移动支架在所述滑槽(3-5)中滑动。
为更好的实现本发明,可进一步为:
所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)为液压缸,所述推拉动力装置(3-6)为两个相对设置的液压缸。进一步地:所述推拉动力装置(18)为两个相对设置的液压缸。
进一步地:在两根所述横杆(3-7)上分别设置有两个锁紧装置(3-9),两个所述锁紧装置(3-9)分别靠近所述支撑架(3-10)外侧。
进一步地:所述滑轨(2-2)为T形结构。
进一步地:在所述移动平台一端设置有推拉机构,所述推拉机构包括第一伸缩装置(5-1)、第一支架(5-2)、第二支架(5-3)和双头伸缩装置(5-4),所述第一伸缩装置(5-1)固设在所述第一支架(5-2)中,所述双头伸缩装置(5-4)固设在所述第二支架(5-3)中,所述第一伸缩装置(5-1)输出端与所述第二支架(5-2)相连。
进一步地:所述第一伸缩装置(5-1)为伸缩液压汽缸,双头伸缩装置(5-4)为双头伸缩液压汽缸。
进一步地:所述支撑板(1-14)为中空的六棱柱结构,且支撑板(1-14)的中部设置有圆片。
本发明的有益效果为:整体结构简单,全程智能化,移动平台可以带动翻转旋转机构沿着导轨直线运动,设置在移动平台上的翻转旋转机构可以同时实现旋转和翻转的功能。自由度高,全程无人化操作,在翻转旋转机构的第二框架上设置的调节支撑组件位置安排合理,可以更牢固稳定的对第一框架支撑。在移动平台上设置的推拉机构可以轻松对垃圾箱进行推动。在第一框架内设置的移动支架可以在推拉动力装置的作用下做微调,方便锁紧装置对垃圾箱上的锁紧孔进行锁定。
附图说明
图1为本发明的装配图;
图2为图1中压缩机构示意图;
图3为图2的轴向剖视图;
图4为图1传送机构示意图;
图5为图4中移动装置示意图;
图6为图5中导轨结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1至图6所示:一种垃圾站内机器人,包括压缩机构1和传送机构2;
压缩机构1包括上滑板1-1、下滑板1-2、伸缩腔1-3、移动压缩头1-4和固定腔1-5;
移动压缩头1-4位于伸缩腔1-3的下端,伸缩腔1-3套接在固定腔1-5的外侧;
上滑板1-1和下滑板1-2均安装在固定腔1-5的上端,上滑板1-1位于下滑板1-2的上方;
上滑板1-1的下端面四角固定安装有第一转轮1-6,其中一个第一转轮1-6的内侧安装有电动机1-7,上滑板1-1的侧面安装有倒钩1-8,下滑板1-2的四角外侧均转动安装有第二转轮1-9,下滑板1-2的下方安装有挡块1-10;
挡块1-10的下方设置有注油口1-11,固定腔1-5的内腔中安装有液压杆1-12,液压杆1-12的一侧设置有支撑杆1-13,液压杆1-12与固定腔1-5的内壁之间安装有均匀分布的支撑板1-14,且液压杆1-1的下端通过固定板1-1固定连接在伸缩腔1-1的内腔底部,移动压缩头1-4的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架1-15。
该支撑板1-14为中空的六棱柱结构,且支撑板1-14的中部设置有圆片。
传送机构2包括旋转翻转装置、移动装置;
旋转翻转装置安装在移动装置上;
移动装置包括基座2-1、滑轨2-2、移动平台2-3、旋转平台2-4、齿条2-5、齿圈2-6、第一齿轮2-7、第二齿轮2-8、第一动力装置2-9和第二动力装置2-10;
两个基座2-1相对设置,在基座2-1上端面设置滑轨2-2,该滑轨2-2为T形结构。
移动平台2-3设置在两根滑轨2-2上,移动平台2-3底面靠近两端分别设置有与滑轨2-2结构相配合的凹槽;
齿条2-5安装在滑轨2-2内侧面;
在移动平台2-3侧面两端分别安装第一动力装置2-9,第一动力装置2-9输出端固设第一齿轮2-7,第一齿轮2-7和齿条2-5相齿合;
在移动平台2-3中部设置有环形凸台,旋转平台2-4开设有内孔,旋转平台2-4套设在环形凸台上,在旋转平台2-4内孔设置齿圈2-6;
在移动平台2-3一端设置有推拉机构,推拉机构包括第一伸缩装置5-1、第一支架5-2、第二支架5-3和双头伸缩装置5-4,第一伸缩装置5-1固设在第一支架5-2中,双头伸缩装置5-4固设在第二支架5-3中,第一伸缩装置5-1输出端与第二支架5-2相连,该第一伸缩装置5-1为伸缩液压汽缸,双头伸缩装置5-4为双头伸缩液压汽缸。
旋转翻转装置包括第一框架3-1和第二框架;
第一框架3-1一端铰接在第二框架一端上;
第二框架包括外框4-1、内支撑架4-2,调节支撑组件;
内支撑架4-2固设在外框4-1内,内支撑架4-2安装在旋转平台2-4上,在内支撑架4-2外侧壁和外框4-1内壁之间分别形成有第一通道4-3和第二通道4-4,两组调节支撑组件的下端分别铰接在第一通道4-3和第二通道4-4中,且两组调节支撑组件相对设置;
调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6,该第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6为液压缸;
折叠杆位于第一伸缩件4-5和第二伸缩件4-6之间;
折叠杆包括第一杆件4-7和第二杆件4-8,该第一杆件4-7与第一框架3-1铰接,第二杆件4-8与第二框架铰接;
第二伸缩件4-6输出轴端部铰接在第一框架上;
第一伸缩件4-5输出轴端部铰接在第二杆件4-8上;
第二伸缩件4-6推动第一框架3-1转动,折叠杆张开,第二伸缩件4-6支撑第二杆件4-8上;
第一框架3-1包括外框架3-2、导轨3-3、移动支架和推拉动力装置3-4;
两根导轨3-3相对设置在外框架3-2内,在导轨3-3内侧面开设有滑槽3-5;
移动支架设置在两根导轨3-3之间,在外框架3-2和移动支架之间设置推拉动力装置3-6,该推拉动力装置3-6为两个相对设置的液压缸。
移动支架包括横杆3-7和支撑架3-8,两根横杆3-7相对设置在支撑架3-8上,横杆3-7的两端分别深入到两根导轨3-3的滑槽3-5中。
推拉动力装置3-4可以带动移动支架在滑槽3-5中滑动。
在两根横杆3-7上分别设置有两个锁紧装置3-9,两个锁紧装置3-9分别靠近支撑架3-10外侧。
本发明工作原理:垃圾箱被放到第一框架3-1的移动支架上后,推拉动力装置3-6推动移动支架在导轨3-3上的滑槽3-5内滑动进行微调,使得横杆3-7上的锁紧装置3-9能够穿入到垃圾箱底部设置的锁定孔将垃圾箱固定在移动支架上。第一动力装置2-9驱动移动平台2-3在两根滑轨2-2上移动,移动平台2-3带着固定有垃圾箱的旋转翻转装置到指定的位置后,第二伸缩件4-6推动第一框架3-1转动,折叠杆张开,第二伸缩件4-6支撑第二杆件4-8上。当垃圾箱被立起后,移动平台2-3设置的推拉机构,将垃圾箱推到压缩机构正下方,移动压缩头1-4伸缩对垃圾箱内垃圾进行压缩处理。
Claims (7)
1.一种垃圾站内机器人,其特征在于:包括压缩机构(1)和传送机构(2);
所述压缩机构(1)包括上滑板(1-1)、下滑板(1-2)、伸缩腔(1-3)、移动压缩头(1-4)和固定腔(1-5);
所述移动压缩头(1-4)位于伸缩腔(1-3)的下端,所述伸缩腔(1-3)套接在固定腔(1-5)的外侧;
所述上滑板(1-1)和下滑板(1-2)均安装在固定腔(1-5)的上端,所述上滑板(1-1)位于下滑板(1-2)的上方;
所述上滑板(1-1)的下端面四角固定安装有第一转轮(1-6),其中一个第一转轮(1-6)的内侧安装有电动机(1-7),所述上滑板(1-1)的侧面安装有倒钩(1-8),所述下滑板(1-2)的四角外侧均转动安装有第二转轮(1-9),所述下滑板(1-2)的下方安装有挡块(1-10);
所述挡块(1-10)的下方设置有注油口(1-11),所述固定腔(1-5)的内腔中安装有液压杆(1-12),所述液压杆(1-12)的一侧设置有支撑杆(1-13),所述液压杆(1-12)与固定腔(1-5)的内壁之间安装有均匀分布的支撑板(1-14),且液压杆(1-1)的下端通过固定板(1-1)固定连接在伸缩腔(1-1)的内腔底部,所述移动压缩头(1-4)的内腔中固定设置有均匀分布的支撑架(1-15);
所述传送机构(2)包括旋转翻转装置、移动装置;
所述旋转翻转装置安装在所述移动装置上;
所述移动装置包括基座(2-1)、滑轨(2-2)、移动平台(2-3)、旋转平台(2-4)、齿条(2-5)、齿圈(2-6)、第一齿轮(2-7)、第二齿轮(2-8)、第一动力装置(2-9)和第二动力装置(2-10);
两个基座(2-1)相对设置,在所述基座(2-1)上端面设置所述滑轨(2-2);
所述移动平台(2-3)设置在两根所述滑轨(2-2)上,所述移动平台(2-3)底面靠近两端分别设置有与所述滑轨(2-2)结构相配合的凹槽;
所述齿条(2-5)安装在所述滑轨(2-2)内侧面;
在所述移动平台(2-3)侧面两端分别安装所述第一动力装置(2-9),所述第一动力装置(2-9)输出端固设第一齿轮(2-7),所述第一齿轮(2-7)和所述齿条(2-5)相齿合;
在所述移动平台(2-3)中部设置有环形凸台,所述旋转平台(2-4)开设有内孔,所述旋转平台(2-4)套设在所述环形凸台上,在所述旋转平台(2-4)内孔设置齿圈(2-6);
所述旋转翻转装置包括第一框架(3-1)和第二框架;
所述第一框架(3-1)一端铰接在所述第二框架一端上;
所述第二框架包括外框(4-1)、内支撑架(4-2),调节支撑组件;
所述内支撑架(4-2)固设在外框(4-1)内,所述内支撑架(4-2)安装在所述旋转平台(2-4)上,在所述内支撑架(4-2)外侧壁和所述外框(4-1)内壁之间分别形成有第一通道(4-3)和第二通道(4-4),两组所述调节支撑组件的下端分别铰接在所述第一通道(4-3)和所述第二通道(4-4)中,且所述两组所述调节支撑组件相对设置;
所述调节支撑组件包括折叠杆、第一伸缩件(4-5)和第二伸缩件(4-6);
所述折叠杆位于所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)之间;
所述折叠杆包括第一杆件(4-7)和第二杆件(4-8),该第一杆件(4-7)与第一框架(3-1)铰接,所述第二杆件(4-8)与第二框架铰接;
所述第二伸缩件(4-6)输出轴端部铰接在所述第一框架上;
所述第一伸缩件(4-5)输出轴端部铰接在所述第二杆件(4-8)上;
所述第二伸缩件(4-6)推动所述第一框架(3-1)转动,所述折叠杆张开,所述第二伸缩件(4-6)支撑所述第二杆件(4-8)上;
所述第一框架(3-1)包括外框架(3-2)、导轨(3-3)、移动支架和推拉动力装置(3-4);
两根所述导轨(3-3)相对设置在所述外框架(3-2)内,在所述导轨(3-3)内侧面开设有滑槽(3-5);
所述移动支架设置在两根所述导轨(3-3)之间,在所述外框架(3-2)和移动支架之间设置推拉动力装置(3-6);
所述移动支架包括横杆(3-7)和支撑架(3-8),两根所述横杆(3-7)相对设置在所述支撑架(3-8)上,所述横杆(3-7)的两端分别深入到两根所述导轨(3-3)的所述滑槽(3-5)中。
所述推拉动力装置(3-4)可以带动所述移动支架在所述滑槽(3-5)中滑动。
2.根据权利要求1所述一种具有旋转和翻转运动的机构,其特征在于:所述第一伸缩件(4-5)和所述第二伸缩件(4-6)为液压缸,所述推拉动力装置(3-6)为两个相对设置的液压缸。
3.根据权利要求1所述垃圾站内机器人,其特征在于:在两根所述横杆(3-7)上分别设置有两个锁紧装置(3-9),两个所述锁紧装置(3-9)分别靠近所述支撑架(3-10)外侧。
4.根据权利要求1所述垃圾站内机器人,其特征在于:所述滑轨(2-2)为T形结构。
5.根据权利要求1所述垃圾站内机器人,其特征在于:在所述移动平台一端设置有推拉机构,所述推拉机构包括第一伸缩装置(5-1)、第一支架(5-2)、第二支架(5-3)和双头伸缩装置(5-4),所述第一伸缩装置(5-1)固设在所述第一支架(5-2)中,所述双头伸缩装置(5-4)固设在所述第二支架(5-3)中,所述第一伸缩装置(5-1)输出端与所述第二支架(5-2)相连。
6.根据权利要求6所述垃圾站内机器人,其特征在于:所述第一伸缩装置(5-1)为伸缩液压汽缸,双头伸缩装置(5-4)为双头伸缩液压汽缸。
7.根据权利要求6所述垃圾站内机器人,其特征在于:所述支撑板(1-14)为中空的六棱柱结构,且支撑板(1-14)的中部设置有圆片。
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