CN106364468A - 基于asr系统的自动驻车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉汽车控制装置领域，提供了一种基于ASR系统的自动驻车方法。该方法包括以下步骤：S1、通过ASR系统的车轮转速传感器和节气门位置传感器监测车轮的转速和节气门的位置，然后执行步骤S2；S2、判断是否同时满足车轮转速是零和主节气门位置处于怠速状态，若是则执行步骤S3，若否则执行步骤S5；S3、通过ECU内部计时器计时，判断车轮转速为零和节气门位置处于怠速状态的持续时长是否达到设定时长，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S1；S4、启动制动控制，然后执行步骤S1；S5、解除制动控制，然后执行S1。无需加装任何额外部件，不会改变原有汽车布局结构，可以与ASR防滑系统的相应功能元件共用，只需在电子控制器ECU中进行程序升级即可实现，实现成本低。

Description

基于ASR系统的自动驻车方法
技术领域
本发明涉及汽车控制装置领域，提供了一种基于ASR系统的自动驻车方法。
背景技术
在城市里走走停停的驾驶员，经常会由于麻痹大意而造成一些不必要的事故。在当车辆在斜坡或等红灯临时停车时，一般要挂P挡，为了避免操作麻烦，大多数驾驶员选择不换挡，只踩住刹车，但往往由于一时大意，松开刹车导致溜车造成事故，所以自动制动系统应运而生，启动该功能之后，比如在停车等红绿灯的时候，就不用换挡了，这个功能也适应于上坡启动的时候；减轻了驾驶员的驾驶疲劳，给驾驶带来了极大地方便。因此汽车自动制动技术越来越受关注，例如在中国专利申请号为CN101973259A的专利文献中，公开了一种自动驻车装置，该自动驻车装置包括：车轮转速传感器、加速踏板传感器和汽车,制动系统包括制动总泵,在制动总泵的缸体内设有能够锁定活塞的电控部件,该电控部件与汽车连接,在车轮转速传感器检测到车轮的转速为零时输送制动信号给汽车,电控部件使制动总泵内的活塞锁定,在加速踏板传感器检测到加速踏板动作时输送行车信号给汽车,电控部件使制动总泵内的活塞解锁。这种方案的核心就是把原制动总泵刚体内的活塞，改装成可用电控锁定的特制活塞，来实现控制。
还有许多此类的专利，例如专利文献CN104085383A，专利文献CN203211285U等提出的方案，都需要加装额外部件，或者改装特制部件，改变原有汽车机械结构，不利于原车机械稳定性和车辆可靠性，不利于广泛普及。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明的目的是提供一种实现简单有效，无需加装任何额外部件自动驻车方法。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供了一种基于ASR系统的自动驻车方法，包括以下步骤：
S1、通过ASR系统的车轮转速传感器和节气门位置传感器监测车轮的转速和节气门的位置，然后执行步骤S2；
S2、判断是否同时满足车轮转速是零和主节气门位置处于怠速状态，若是则执行步骤S3，若否则执行步骤S5；
S3、通过ECU内部计时器计时，判断车轮转速为零和节气门位置处于怠速状态的持续时长是否达到设定时长，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S1；
S4、启动制动控制，然后执行步骤S1；
S5、解除制动控制，然后执行S1。
优选的，所述设定时长为3秒。
优选的，所述ECU是ASR系统中经过软件升级后的ECU。
优选的，步骤S4中，在启动制动控制的同时有指示灯亮起。
优选的，步骤S5中，在解除制动控制的同时有指示灯灭掉。
(三)有益效果
本发明提供的一种基于ASR系统的自动驻车方法，对于配置有ASR防滑系统的车辆来说实现简单有效，无需加装任何额外部件，不会改变原有汽车布局结构，可以与ASR防滑系统的相应功能元件共用，只需在电子控制器ECU中进行程序升级即可实现，实现成本低，有利于提高车辆可靠性。
附图说明
图1是本发明实施例的一种基于ASR系统的自动驻车方法的总流程图。
图2是本发明实施例的S4的流程图。
图3是本发明实施例的S5的流程图。
图4是本发明实施例的液压控制示意图。
图5是本发明实施例的电信号控制示意图。
附图标记：
1、电磁阀Ⅰ；2、电磁阀Ⅱ；3、回油电磁阀Ⅲ；4、三位电磁换向阀Ⅳ；5、三位电磁换向阀Ⅴ；6、制动器；7、驱动轮；8、储液室；9、主制动缸。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供的一种基于ASR系统的自动驻车方法，包括以下步骤：
S1、通过ASR系统的车轮转速传感器和节气门位置传感器监测车轮的转速和节气门的位置，然后执行步骤S2；
S2、判断是否同时满足车轮转速是零和主节气门位置处于怠速状态，若是则执行步骤S3，若否则执行步骤S5；
S3、通过ECU内部计时器计时，判断车轮转速为零和节气门位置处于怠速状态的持续时长是否达到设定时长，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S1；
S4、启动制动控制，然后执行步骤S1；
S5、解除制动控制，然后执行S1。
对于配置有ASR防滑系统的车辆来说实现简单有效，无需加装任何额外部件，不会改变原有汽车布局结构，可以与ASR防滑系统的相应功能元件共用，只需在电子控制器ECU中进行程序升级即可实现，实现成本低，有利于提高车辆可靠性。
该自动驻车方法基于ASR驱动防滑系统硬件系统，即该方法的硬件系统主要由车轮轮速传感器、节气门位置传感器、ASR系统的液压制动供能装置及其液压控制系统组成，其电子控制器(简称ECU，下同)可以是ASR系统中经过软件升级后的ECU，也可以是独立的ECU。控制系统中的ECU通过ASR系统本身的车轮转速传感器和节气门位置传感器采集信号，连续检测和分析车轮转速和主节气门位置信号，判断车辆是否处于停止行驶和怠速状态，并对ASR系统本身的液压制动供能装置及其液压控制系统的相关电磁阀发出控制信号，实现车辆停止行驶和怠速状态下的自动驻车功能。
自动驻车控制系统的ECU内装一个车辆停止行驶和怠速状态下自动驻车功能软件，该功能软件自动连续检测车轮转速和主节气门位置状态，通过车轮转速连续为0和主节气门连续处于怠速位置的持续时间是否超过某个时间值来判断车辆是否要继续保持停止行驶和怠速状态；如车辆要继续保持停止行驶和怠速状态，则ECU向ASR系统的液压制动供能装置及其液压控制系统的相关电磁阀发出驱动轮制动信号，对车辆驱动轮进行制动，车辆安全地处于停止行驶和怠速状态；当驾驶员踏油门，ECU检测到主节气门位置不是怠速状态位置，则向ASR系统的液压制动供能装置及其液压系统的相关电磁阀发出解除制动信号，解除对车辆驱动轮的制动。
该自动驻车方法所采用的车轮转速传感器、节气门位置传感器、液压制动供能装置、制动液压控制系统(相关电磁阀及管路)及采集信号导线和控制信号导线完全可以与ASR防滑系统的相应功能元件共用。
该ECU硬件可以是ASR系统本身的硬件，也可以另外专门独立的ECU硬件配以连接ASR系统的车轮转速传感器、节气门位置传感器、液压制动供能装置及制动液压系统相关电磁阀的采集检测信号和发出控制信号所需的导线。
车辆如果没有配置ASR防滑系统，则只要按ASR防滑系统的硬件结构搭建一个硬件系统(该硬件系统由车轮转速传感器、节气门位置传感器、液压制动供能装置、液压控制系统的相关电磁阀及液压管路、ECU及采集检测信号和发出控制信号所需的导线组成)，并在硬件系统的ECU装入车辆停止行驶和怠速状态下自动驻车功能软件，即可实现车辆停止行驶和怠速状态下的自动驻车功能。
因为车速为零时，ABS不工作，所以与ABS工作不相干扰；在起步时，自动驻车系统，有利于车辆平稳低速启动，有效防滑，辅助于ASR系统。
综上，如图1所示，本发明实施例的自动驻车方法的具体流程为：
S1、通过ASR系统的车轮转速传感器和节气门位置传感器监测车轮的转速和节气门的位置，然后执行步骤S2；
S2、判断是否同时满足车轮转速是零和主节气门位置处于怠速状态，若是则执行步骤S3，若否则执行步骤S5；
S3、通过ECU内部计时器计时，判断车轮转速为零和节气门位置处于怠速状态的持续时长是否达到设定时长，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S1；
S4、启动制动控制，然后执行步骤S1；
S5、解除制动控制，然后执行S1。
上述步骤S4包括如下步骤：
如图2所示
第一步，切断电磁阀Ⅰ，接通电磁阀Ⅱ；电磁阀Ⅰ是连接主制动缸油路，电磁阀Ⅱ是连接ASR系统的液压制动供能装置油路；
第二步，液压油进入驱动轮制动油路，驱动轮被制动；
第三步，保证制动器持续高压，确保驱动轮抱死，车辆保持停止行驶和怠速状态；
第四步，返回自动驻车方法主流程。
上述步骤S5包括如下步骤：
如图3所示
第一步，接通电磁阀Ⅰ，切断动电磁阀Ⅱ；
第二步，接通回油电磁阀Ⅲ；
第三步，三位电磁换向阀Ⅳ、Ⅴ都接通至泄油端，排出制动器内的液压油，制动器松开，驱动轮解除制动。
第四步，返回自动驻车方法主流程。
结合图4和图5所示，通过车轮速度传感器，侦检测车轮转速，通过主节气门位置传感器，检测主节气门位置，通过数据采集传入电子控制器ECU。
ECU接收信号，当车轮转速为零时，同时主节气门位置处于怠速状态，启动内部计时器计时，持续维持上述状态3-5秒钟，ECU判断车辆要继续保持停止行驶和怠速状态，启动制动控制，指示灯亮起。
ECU给出控制信号至相应电磁阀，切断连接主制动缸油路的电磁阀I1，接通连接ASR系统的液压制动供能装置油路的电磁阀II2，使液压油进入驱动轮制动油路，驱动轮被制动，因为有ASR系统的液压制动供能装置能保证制动油路内持续有高压液压油，所以驱动轮制动器6处于钳紧状态，此时，松开刹车踏板，车辆仍然处于停止行驶和怠速状态，实现汽车自动驻车。
当轻踩油门踏板，主节气门非怠速状态信号传给ECU，ECU给出控制信号至相应电磁阀，接通连接主制动缸油路的电磁阀I1，切断连接ASR系统的液压制动供能装置油路的电磁阀II2，接通回油电磁阀III3，同时控制驱动轮油路的三位电磁换向阀IV4、V5至泄油端，使制动器6内的液压油排出，松开制动器，驱动轮7解除制动，解除制动控制，指示灯灭掉。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种基于ASR系统的自动驻车方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过ASR系统的车轮转速传感器和节气门位置传感器监测车轮的转速和节气门的位置，然后执行步骤S2；
S2、判断是否同时满足车轮转速是零和主节气门位置处于怠速状态，若是则执行步骤S3，若否则执行步骤S5；
S3、通过ECU内部计时器计时，判断车轮转速为零和节气门位置处于怠速状态的持续时长是否达到设定时长，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S1；
S4、启动制动控制，然后执行步骤S1；
S5、解除制动控制，然后执行S1。
2.根据权利要求1所述的基于ASR系统的自动驻车方法，其特征在于，所述设定时长为3-5秒。
3.根据权利要求1所述的基于ASR系统的自动驻车方法，其特征在于，所述ECU是ASR系统中经过软件升级后的ECU。
4.根据权利要求1所述的基于ASR系统的自动驻车方法，其特征在于，步骤S4中，在启动制动控制的同时有指示灯亮起。
5.根据权利要求1所述的基于ASR系统的自动驻车方法，其特征在于，步骤S5中，在解除制动控制的同时有指示灯灭掉。
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