CN106345706A - 产品筛选分拣装置 - Google Patents

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杨鹏
张树民
杨子锏
夏乐
唐太平
袁康峰
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    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
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Abstract

本发明提供一种产品筛选分拣装置，包括有控制器、成品仓、次品仓和机架，所述机架上设置有成像设备和机械臂机构，所述机架对应所述成像设备设置有成像工位，所述成像设备和所述机械臂机构分别与所述控制器连接，所述控制器控制所述机械臂机构抓取产品并搬运至所述成像工位，所述成像设备抓取产品的图像并将产品的图像传送到所述控制器，所述控制器内存储有标准图像，所述控制器将产品的图像与所述标准图像比对判断产品为成品或次品，并控制所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓或所述次品仓。该产品筛选分拣装置具有设计合理、自动化程度高和结构简单的优点。

Description

产品筛选分拣装置
技术领域
本发明涉及了一种产品筛选分拣装置。
背景技术
在工业生产中，由于操作失误，经常会有残次品的出现，在后续过程中需要将残次品挑拣出。在快递或家电行业中经常使用的分拣机，如果条码质量好、员工投递准确则分拣速度较快，在工业生产中对于没有打码的半成品或其他产品，筛选分拣出残次品的自动化程度较低。
专利名称为一种胶囊分拣机，申请号为201510593458.7，公开了一种胶囊分拣机，包括机架、电机，机架上安装有拍摄装置，还有图像分析系统对拍摄装置拍到的图像进行分析处理，机架上装有送料系统、端面拍摄系统和圆周面拍摄系统，送料系统包括储料轮，储料轮另一侧还设有端面贴合的第一送料轮和第一吸附轮；第一送料轮的外圆周上设有若干第一弧形凹槽，端面拍摄系统包括第二送料轮，外圆周上设有若干第二弧形凹槽，还包括与图像分析系统相连的端面相机；圆周面拍摄系统包括内筒和外筒，内筒与外筒均可运动，两者具有速度差。该专利基于胶囊的形状结构，其送料系统、拍摄装置机械结构复杂，系统稳定性差，成本高。
为了解决上述问题，寻找一种结构简单、设计合理的产品筛选分拣装置，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种设计合理、结构简单的产品筛选分拣装置。
一种产品筛选分拣装置，包括有控制器、成品仓、次品仓和机架，所述机架上设置有成像设备和机械臂机构，所述机架对应所述成像设备设置有成像工位，所述成像设备和所述机械臂机构分别与所述控制器连接，所述控制器控制所述机械臂机构抓取产品并搬运至所述成像工位，所述成像设备抓取产品的图像并将产品的图像传送到所述控制器，所述控制器内存储有标准图像，所述控制器将产品的图像与所述标准图像比对判断产品为成品或次品，并控制所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓或所述次品仓。
基于上述，它还包括有真空装置和与所述真空装置真空连接的吸盘，所述吸盘位于所述机械臂机构的外端，所述真空装置与所述控制器连接；当所述控制器控制所述机械臂机构抓取和搬运产品时，所述控制器控制所述真空装置动作打开真空，所述吸盘吸取产品，当所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓或所述次品仓时，所述控制器控制所述真空装置关闭真空，产品脱离所述吸盘。
基于上述，所述机械臂机构包括有机械臂、电动机、气缸、与所述电动机轴连接的减速机和与所述减速机轴连接的传动杆，所述传动杆上安装有空间凸轮机构，所述机械臂与所述空间凸轮机构的从动件连接；所述气缸的活塞杆外端分别与所述成品仓、所述次品仓连接，所述机架上还设置有对应的投放工位和接收工位，投放产品时，所述机械臂将产品从成像工位搬运至投放工位，所述控制器与所述气缸连接并控制所述气缸动作将所述成品仓或所述次品仓搬运至所述接收工位，投放产品结束后，所述控制器控制所述机械臂回至所述成像工位搬运产品。
基于上述，所述成像设备为相机。
基于上述，所述吸盘为硅胶吸盘。
本发明相对现有技术具有突出的实质性特点和显著的进步，具体的说，本发明采用机械臂机构抓取、搬运和投放产品，结构简单。进一步说，本发明的机械臂机构采用凸轮机构和气缸配合的方式，实现分拣后的投放，简化机械臂驱动机构，增加了装置的稳定性。再一步说，本发明采用吸盘吸取产品，可以简化机械臂末端的抓取结构，只需要控制真空装置的开闭即可实现产品的抓取，机械结构简单，控制方便。其具有结构简单、设计合理和控制方便的优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中：1.成品仓，2.次品仓，3.机架，4.成像设备，41.光源，51.电动机，52.减速机，53.传动杆，6.气缸，7.空间凸轮机构，8.机械臂，9.吸盘。
具体实施式
下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1所示，一种产品筛选分拣装置，包括有控制器、成品仓1、次品仓2和机架3，所述机架3上设置有成像设备4和机械臂机构，所述机架3对应所述成像设备4设置有成像工位，所述成像设备4、所述机械臂机构分别与所述控制器连接，所述控制器控制所述机械臂机构抓取产品并搬运至所述成像工位，所述成像设备4抓取产品的图像并将产品的图像传送到所述控制器，所述控制器内存储有标准图像，所述控制器将产品的图像与所述标准图像比对判断产品为成品或次品，并控制所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓1或所述次品仓2。
本发明还包括有真空装置和与所述真空装置真空连接的吸盘9，所述吸盘9位于所述机械臂8的外端，所述真空装置与所述控制器连接；当所述控制器控制所述机械臂8装置抓取、搬运产品时，所述控制器控制所述真空装置动作打开真空，所述吸盘9吸附产品，当所述机械臂8装置将产品投入到所述成品仓1或所述次品仓2时，所述控制器控制所述真空装置关闭真空，产品脱离所述吸盘9。利用所述吸盘9和真空装置吸附产品，既简化了机械臂的抓取的机械机构，又简化了所述控制器的控制过程，降低了成本。
在本实施例中所述机械臂机构包括有机械臂8、电动机51、气缸6、与所述电动机51轴连接的减速机52和与所述减速机52轴连接的传动杆53，所述传动杆53上安装有空间凸轮机构7，所述机械臂8与所述空间凸轮机构7的从动件连接。所述气缸6的活塞杆外端分别与所述成品仓1、所述次品仓2连接，所述机架3上还设置有对应的投放工位和接收工位，投放产品时，所述机械臂8将产品从成像工位搬运至投放工位，所述控制器与所述气缸6连接并控制所述气缸6的动作将所述成品仓1或所述次品仓2搬运至所述接收工位。所述空间凸轮机构7使得将电机的转动转换为所述机械臂8的曲线动作，从生产线搬运产品到成像工位再搬运至投放工位，设计科学，增强了系统的适用性。
所述成像设备4为相机，为了增强图像的清晰度，提高筛选的准确率，所述机架3对应所述成像工位还设置有光源41。
为了保护产品不被损坏，所述吸盘9为硅胶吸盘，硅胶特有的柔软和粘附性能可以在吸附的时候不损伤产品，并且粘附产品，防止产品在搬运过程中掉落。
本发明筛选分拣产品的具体操作为：（1）所述控制器控制所述机械臂8动作抓取生产线上的产品时，控制所述真空装置打开真空，所述吸盘9吸附产品。
（2）控制器控制所述机械臂8将产品搬运至所述成像工位，相机拍摄产品的图像并将图像传送到所述控制器与标准图像进行比对，所述控制器再控制所述机械臂8搬运至所述投放工位。
（3）根据比对结果所述控制器控制所述气缸动作将成品仓1或所述次品仓2运送到所述接收工位，所述控制器控制所述真空装置关闭真空，产品掉落到所述成品仓1或所述次品仓2。
（4）所述控制器控制所述机械臂8的外端回至生产线重复上述步骤。
最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (5)

1.一种产品筛选分拣装置，其特征在于：它包括有控制器、成品仓、次品仓和机架，所述机架上设置有成像设备和机械臂机构，所述机架对应所述成像设备设置有成像工位，所述成像设备和所述机械臂机构分别与所述控制器连接，所述控制器控制所述机械臂机构抓取产品并搬运至所述成像工位，所述成像设备抓取产品的图像并将产品的图像传送到所述控制器，所述控制器内存储有标准图像，所述控制器将产品的图像与所述标准图像比对判断产品为成品或次品，并控制所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓或所述次品仓。
2.根据权利要求1所述的产品筛选分拣装置，其特征在于：它还包括有真空装置和与所述真空装置真空连接的吸盘，所述吸盘位于所述机械臂机构的外端，所述真空装置与所述控制器连接；当所述控制器控制所述机械臂机构抓取和搬运产品时，所述控制器控制所述真空装置动作打开真空，所述吸盘吸取产品，当所述机械臂机构将产品投入到所述成品仓或所述次品仓时，所述控制器控制所述真空装置关闭真空，产品脱离所述吸盘。
3.根据权利要求1或2所述的产品筛选分拣装置，其特征在于：所述机械臂机构包括有机械臂、电动机、气缸、与所述电动机轴连接的减速机和与所述减速机轴连接的传动杆，所述传动杆上安装有空间凸轮机构，所述机械臂与所述空间凸轮机构的从动件连接；所述气缸的活塞杆外端分别与所述成品仓、所述次品仓连接，所述机架上还设置有对应的投放工位和接收工位，投放产品时，所述机械臂将产品从成像工位搬运至投放工位，所述控制器与所述气缸连接并控制所述气缸动作将所述成品仓或所述次品仓搬运至所述接收工位。
4.根据权利要求3所述的产品筛选分拣装置，其特征在于：所述成像设备为相机。
5.根据权利要求3所述的产品筛选分拣装置，其特征在于：所述吸盘为硅胶吸盘。
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