CN106341107B - 脉冲调制信号校准方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种脉冲调制信号校准方法及装置，其中方法包括：对帧头部分进行校准的第一校准过程和对数据部分进行校准的第二校准过程；第一校准过程包括，获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准；第二校准过程包括，提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准。通过对脉冲调制信号的帧头部分和数据部分分别采用不同的校准过程来进行校准，以此来获得高精度的脉冲调制信号，上述方法及装置不仅能在硬件平台上使用，也能在运行操作系统的其他通用平台上使用，具有很强的通用性和实用性。
Description
技术领域
本发明涉及信号采集领域，尤其涉及一种脉冲调制信号校准方法及装置。
背景技术
脉宽调制信号常被用在设备之间通讯领域，通常采用在一条通讯线上利用高低电平不同的脉宽组合来实现编码0和1，多个0和1从而可以组合出复杂的通讯协议。目前采用脉宽组合来实现通讯的设备都是利用主控芯片内置的硬件定时器来记录脉宽时间长度，从而可以解码出具体通讯数据。
随着芯片技术、软件技术的不断发展和信息需求的不断扩大，运行操作系统平台软件的嵌入式处理器取代原先不使用操作系统平台软件的单片机是大趋势。与此同时，脉宽调制信号通讯技术作为一种成熟的方案依然存在于各个领域，为此我们需要在运行操作系统的嵌入式处理器下使用新的测量方法来代替原来的“裸机”(不使用操作系统作为系统平台)测量技术。
由于运行操作系统后会引入新的问题，如操作系统软件开销问题、实时性不强问题等，这些都会对软件测量精度造成影响，导致脉冲调制信号数据测量失败。目前在运行操作系统的嵌入式处理器平台上进行精确的脉宽测量面临如下几个问题：
1.操作系统平台软件开销问题。操作系统平台软件带来软件方便开发的同时也带来了软件开销增大的问题，软件开销导致记时精度降低，从而导致测量精度降低。
2.操作系统平台软件实时性不强的问题。操作系统是通用的系统，在系统执行多任务、繁忙的情况下对中断响应、处理存在滞后问题。这同样也会带来测量精度降低的问题。
针对上述问题，目前采用的是一种变通的方法，即在运行操作系统的嵌入式处理器和被测信号之间插入单片机，由单片机完成采集测量工作，再通过UART、I2C等接口发送到处理器端。但是上述处理方法不仅过程复杂，而且需要单片机参与，使用不便。
因此亟需一种方法对引入操作系统后的嵌入式处理器的软件测量精度造成的误差进行校准，以使该方法可在操作系统平台下对脉宽进行精确测量。
发明内容
本发明提供一种脉冲调制信号校准方法及装置，用以解决操作系统平台下由于软件开销导致脉冲调制信号数据测量不准确的技术问题。
为解决上述问题，本发明一方面提供一种脉冲调制信号校准方法，包括：
对帧头部分进行校准的第一校准过程和对数据部分进行校准的第二校准过程；
第一校准过程包括，获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准；
第二校准过程包括，提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准。
进一步的，获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准，具体包括：
获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
计算获得帧头部分的误差；
对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分，具体包括：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准，具体包括：
获取数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间；
利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
进一步的，利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，具体包括：
判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将单个数据脉冲编码解码为1。
本发明另一方面提供一种脉冲调制信号校准装置，包括：
帧头校准模块，用于获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准；
数据校准模块，用于提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准。
进一步的，帧头校准模块具体包括：
帧头获取子模块，用于获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
误差获取子模块，用于计算获得帧头部分的误差；
帧头校准子模块，用于对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，帧头校准子模块具体用于：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，数据校准模块具体包括：
数据获取子模块，用于获取数据部分单个脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间；
数据校准子模块，用于利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
进一步的，数据校准子模块具体用于：
判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将单个数据脉冲编码解码为1。
本发明的有益效果是：在本发明的具体实施方式中，由于对脉冲调制信号的帧头部分和数据部分分别采用不同的校准过程进行校准，即对帧头部分通过帧头部分的误差进行校准和对数据部分通过时间长度特征值进行校准，利用二者的结合，过滤系统开销所带来的数据误差，并重新组合数据，以此来获得高精度的脉冲调制信号，本发明不仅能在硬件平台上使用，也能在运行操作系统的通用平台上使用，具有很强的通用性和实用性。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
图1为本发明实施例一提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图。
在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；如图1所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准方法，包括：
对帧头部分进行校准的第一校准过程和对数据部分进行校准的第二校准过程。将脉冲调制信号的帧头部分和数据部分分别采用不同的校准过程来进行校准。
其中，步骤11，第一校准过程包括，获取所述帧头部分的误差，通过所述误差对所述帧头部分进行校准。
步骤12，第二校准过程包括，提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准。
具体的，脉冲编码0和1由脉冲高电平和低电平组成，为了区别0或者1，它们的高电平持续时间和低电平持续时间是不同的，对于脉冲编码0，高电平持续时间比低电平持续时间长，对于脉冲编码1，高电平持续时间比低电平持续时间短，或者对于脉冲编码0，高电平持续时间比低电平持续时间短，对于脉冲编码1，高电平持续时间比低电平持续时间长，具体情况可根据实际获取得知，时间长度特征值用于表征高电平或低电平持续时间。
当数据部分占用的时间较短时，若数据部分的数据有n个，那么数据部分误差会平均随机分布在这n个数据中，对于每个数据在时间上的误差，会存在小于最小测试颗粒度的情况，在这种情况下，无法使用求取数据部分的误差的方法去校准数据部分，因此，可采用根据单个数据脉冲编码中高低电平持续时间长短来进行校准。
本实施例提供的脉冲调制信号校准方法，通过对脉冲调制信号的帧头部分和数据部分分别采用不同的校准过程来进行校准，以此来获得高精度的脉冲调制信号。因此上述方法不仅能在硬件平台，尤其是运行操作系统的嵌入式硬件平台上使用，也能在运行操作系统的其他通用平台上使用，具有很强的通用性和实用性。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上进行的补充说明。
图2为本发明实施例二提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；如图2所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准方法，包括：
步骤111，获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分。
具体的，脉冲调制信号包括多组帧，每组帧包括帧头部分和数据部分。
步骤112，计算获得帧头部分的误差。
步骤111中可选取一组帧也可选取多组帧进行计算，当选择多组帧用于计算时，通过取多组帧的误差平均值作为帧头部分的误差。
步骤113，对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，步骤113具体包括：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
具体的，举例来说，若获取到的帧头数据为100100111，帧头部分的误差为3，那么说明此帧头数据的后面3位数据是有误差的数据，应将有误差的数据过滤掉，以获得校准后的帧头部分100100。
步骤121，获取数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间，其中，数据部分单个数据脉冲编码由高电平和低电平组成。
步骤122，利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
具体的，判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将所述单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将所述单个数据脉冲编码解码为1。
根据高电平持续时间、低电平持续时间和最小测试颗粒度，计算获得单个脉冲编码中高电平所包括的最小测试颗粒度的个数和低电平所包括的最小测试颗粒度的个数，若2.5毫秒高电平和5毫秒低电平为编码“1”，5毫秒高电平和2.5毫秒低电平为编码“0”，最小测试颗粒度为500微秒，那么对于编码“1”，单个脉冲编码中高电平所包括的最小测试颗粒度的个数为，2.5×1000÷500＝5，即高电平对应的时间长度特征值为5，低电平所包括的最小测试颗粒度的个数为5×1000÷500＝10，即低电平对应的时间长度特征值为10。
利用高电平所包括的最小测试颗粒度的个数与低电平所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分。
具体的，若对于编码“1”，单个脉冲编码中高电平所包括的最小测试颗粒度的个数为5，低电平所包括的最小测试颗粒度的个数为10，那么高电平所包括的最小测试颗粒度的个数与低电平所包括的最小测试颗粒度的个数之差为-5，此差值小于0，因此，认为该脉冲编码为1，否则，若差值大于0，认为该脉冲编码为0，通过此种方法，直接对单个脉冲编码进行解码，并把该解码结果当做校准后的数据部分，而不用考虑实际接收到的数据部分的数据。
本实施例提供的脉冲调制信号校准方法，通过第一组帧求取帧头部分的误差，利用帧头部分的误差来对脉冲调制信号各帧的帧头部分进行校准，然后通过判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差的正负，来对单个数据脉冲编码进行直接解码，以获得校准后的数据部分，从而来获得高精度的脉冲调制信号。
下面列举具体实施方式进行说明。
例如需要将生产的二次门口机接入数字对讲主机。两者之间通过脉宽调制信号进行通讯。二次门口机主芯片采用单片机方案，数字对讲主机采用运行Linux操作系统的三星s5pv210处理器芯片。
脉宽调制信号编码8毫秒低电平为引导码，之后每2.5毫秒高电平和5毫秒低电平为编码"1"，每5毫秒高电平和2.5毫秒低电平为编码"0"。一帧数据由引导码+16位数据组成，通过基本编码可以衍生出复杂的通讯协议。
数字对讲主机通过s5pv210管脚gph0_0与单片机对应通讯管脚相接。该管脚可设置为中断、io输入、输出管脚。软件首先设置管脚中断模式，当管脚电平发生跳变时软件确定测量起点，开始定时器(500us)进行测量。如果在没有系统损耗的情况下，可以准确得到每个数据编码，从而正确解码得到通讯数据。理论上测量数组长度为：
8ms/500us+(2.5ms+5ms)/500us*16＝256
但是在有系统损耗的情况下，而且本系统下任务多、中断多，系统调度繁重，数据的测量就存在较大误差。需要使用上文所提到的方法进行纠正调整。
此处对引导码(即帧头部分)采用上述介绍的方法(该方法可称为系统开销误差测量矫正模型)来校准，而由于数据信号的测量位数较多，可能出现单位数据测量误差小于采集粒度(500us)的情况，所以对数据的采集采用提取时间长度特征值测量差值矫正模型(即根据时间长度特征值)来校准。
利用上述方法计算获得引导码部分测量误差因子最大为3，即Δs-max＝3。实际使用中我们按最大误差因子作为系统开销误差测量矫正模型的测量误差因子，即Δs＝3。建立好系统开销误差测量矫正模型后，软件即可引入该模型过滤掉误差数据，进行实际测量得到有效引导码。
对应一帧中的数据部分，由于编码的每位数据的高低电平脉冲宽度不相等，应通过提取时间长度特征值测量差值矫正模型得到每一位具体编码。
若LH-LL>0，则该位为0，LH-LL<0，则该位为1，其中LH表示高电平时间长度特征值，LL表示低电平时间长度特征值。
该发明测量方法已经成功应用于实际产品中，经过测试，性能稳定。
实施例三
本实施例是在上述实施例的基础上进行的补充说明。
图3为本发明实施例三提供的脉冲调制信号校准方法的流程示意图；如图3所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准方法，包括：
步骤101，获取脉冲调制信号的至少一组帧的帧头部分持续时间，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分。
具体的，由于需要获取帧头部分的误差，所以此处需要获取至少一组帧的帧头部分持续时间，获取的帧的帧头部分持续时间为理论时间。
步骤102，获取实际帧头部分的数据长度，其中，实际帧头部分的数据长度为第一组帧中的帧头部分的数据长度。
具体的，脉冲调制信号在传送之后，由于系统损耗随系统内任务数量、任务调度、定时器数量、定时器周期、中断数量、中断优先级、中断嵌套等多重因素影响，系统收到的脉冲调制信号是不精确的，此时的实际帧头部分的数据长度即为实际接收到的第一组帧中的帧头部分的数据长度。
步骤103，根据帧头部分持续时间，计算获得理论帧头部分的数据长度。
具体的，若脉冲调制信号的最小测试颗粒度为(K)us，最小测试颗粒度为不能再划分的最小的时间长度，相应的将系统定时器定时间隔设置为(K)us，这样脉冲调制信号以(106/K)Hz的采样频率被采集，在不考虑系统处理滞后的情况下，所采集到的帧头部分的数据长度应该是Ts/K，则Ts/K为理论帧头部分的数据长度，其中，Ts为理论上的帧头部分持续时间。
步骤104，根据实际帧头部分的数据长度和理论帧头部分的数据长度，计算获得帧头部分误差。
具体的，将实际帧头部分的数据长度和理论帧头部分的数据长度做差，所得的差值即为帧头部分误差。
步骤105，对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
具体的，在计算获得帧头部分误差之后，可以认为在当前系统运行情况下，如相同的任务数量、任务调度、定时器数量、定时器周期、中断数量、中断优先级、中断嵌套等，系统接收该脉冲调制信号的帧头部分所产生的误差都是相同的，均为帧头部分误差，因此，可利用求得的帧头部分误差对系统当前运行情况下的脉冲调制信号包括的所有帧的帧头部分进行校准，从而获得校准后的帧头部分，也即校准后的帧头部分的数据。
步骤121，获取数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间，其中，数据部分单个数据脉冲编码由高电平和低电平组成；
步骤122，利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
进一步的，步骤122具体包括：判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将单个数据脉冲编码解码为1。
本实施例提供的脉冲调制信号校准方法，通过求取实际帧头部分的数据长度和理论帧头部分的数据长度，来计算获得帧头部分误差，然后对脉冲调制信号各帧的帧头部分均采用帧头部分误差进行校准，以此来获得高精度的脉冲调制信号。
实施例四
本实施例为装置实施例，用于执行上述实施例一中的方法。
图4为本发明实施例四提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图；如图4所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准装置，包括帧头校准模块21和数据校准模块22。
其中，帧头校准模块21，用于获取帧头部分的误差，通过误差对所述帧头部分进行校准；
数据校准模块22，用于提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准。
本实施例是与方法实施例一对应的装置实施例，具体可参见实施例一中的描述，在此不再赘述。
实施例五
本实施例为装置实施例，用于执行上述实施例二中的方法。本实施例是在实施例四的基础上进行的补充说明。
图5为本发明实施例五提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图；如图5所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准装置，其中，帧头校准模块21包括帧头获取子模块211、误差获取子模块212和帧头校准子模块213。
帧头获取子模块211，用于获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
误差获取子模块212，用于计算获得帧头部分的误差；
帧头校准子模块213，用于对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
数据校准模块22包括数据获取子模块221和数据校准子模块222。
数据获取子模块221，用于获取数据部分单个脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间，其中，数据部分单个脉冲编码由高电平和低电平组成；
数据校准子模块222，用于利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
进一步的，帧头校准子模块具体用于：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
进一步的，数据校准子模块具体用于：
判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将所述单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将所述单个数据脉冲编码解码为1。
本实施例是与方法实施例二对应的装置实施例，具体可参见实施例二中的描述，在此不再赘述。
实施例六
本实施例为装置实施例，用于执行上述实施例三中的方法。本实施例是在实施例五的基础上进行的补充说明。
图6为本发明实施例五提供的脉冲调制信号校准装置的结构示意图；如图6所示，本实施例提供一种脉冲调制信号校准装置，包括第一时间获取模块201、实际帧头部分数据长度获取模块202、理论帧头部分数据长度获取模块203、帧头部分误差获取模块204、帧头部分校准模块205、数据获取子模块221和数据校准子模块222。
其中，第一时间获取模块201，用于获取脉冲调制信号至少一组帧的帧头部分持续时间和数据部分占用的时间，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
实际帧头部分数据长度获取模块202，用于获取实际帧头部分的数据长度，其中，实际帧头部分的数据长度为获取的帧中的帧头部分的数据长度；
理论帧头部分数据长度获取模块203，用于根据帧头部分持续时间，计算获得理论帧头部分的数据长度；
帧头部分误差获取模块204，用于根据实际帧头部分的数据长度和理论帧头部分的数据长度，计算获得帧头部分误差；
帧头部分校准模块205，用于对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分误差进行校准，以获得校准后的帧头部分；
数据获取子模块221，用于获取数据部分单个脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间，其中，数据部分单个脉冲编码由高电平和低电平组成；
数据校准子模块222，用于利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
本实施例是与方法实施例三对应的装置实施例，具体可参见实施例三中的描述，在此不再赘述。
虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (8)
1.一种脉冲调制信号校准方法，其特征在于，包括：
对帧头部分进行校准的第一校准过程和对数据部分进行校准的第二校准过程；
第一校准过程包括，获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准；
第二校准过程包括，提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准；
提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准，具体包括：
获取数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间；
利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
2.根据权利要求1所述的脉冲调制信号校准方法，其特征在于，获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准，具体包括：
获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
计算获得帧头部分的误差；
对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
3.根据权利要求2所述的脉冲调制信号校准方法，其特征在于，对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分，具体包括：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
4.根据权利要求1所述的脉冲调制信号校准方法，其特征在于，利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，具体包括：
判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将单个数据脉冲编码解码为1。
5.一种脉冲调制信号校准装置，其特征在于，包括：
帧头校准模块，用于获取帧头部分的误差，通过误差对帧头部分进行校准；
数据校准模块，用于提取数据部分的时间长度特征值，根据时间长度特征值对数据部分进行校准；
数据校准模块具体包括：
数据获取子模块，用于获取数据部分单个脉冲编码中高电平持续时间和低电平持续时间；
数据校准子模块，用于利用数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差，对数据部分进行解码，以获得校准后的数据部分，其中，最小测试颗粒度为脉冲调制信号不能再划分的最小的时间长度。
6.根据权利要求5所述的脉冲调制信号校准装置，其特征在于，帧头校准模块具体包括：
帧头获取子模块，用于获取脉冲调制信号的至少一组帧，其中，脉冲调制信号的每组帧包括帧头部分和数据部分；
误差获取子模块，用于计算获得帧头部分的误差；
帧头校准子模块，用于对脉冲调制信号的帧头部分采用帧头部分的误差进行校准，以获得校准后的帧头部分。
7.根据权利要求6所述的脉冲调制信号校准装置，其特征在于，帧头校准子模块具体用于：
获取帧头数据，其中，帧头数据为实际帧头部分的数据；
对帧头数据进行过滤，过滤掉帧头数据尾端与帧头部分的误差个数相同的数据，以获得校准后的帧头部分。
8.根据权利要求5所述的脉冲调制信号校准装置，其特征在于，数据校准子模块具体用于：
判断数据部分单个数据脉冲编码中高电平持续时间与低电平持续时间各自所包括的最小测试颗粒度的个数之差是否大于0，若是，则将单个数据脉冲编码解码为0；若否，则将单个数据脉冲编码解码为1。
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