CN106340908A - 充电设备 - Google Patents

Abstract

一种充电设备，其包括充电桩体、机械臂及设置于该机械臂上的充电枪。该充电桩体上开设一容纳部，该机械臂活动装设并收容于该容纳部，该机械臂能够伸出该容纳部并将该充电枪与一电动汽车相接以对该电动汽车提供电能。本发明提供的充电设备，其充电桩体上开设一容纳部，该机械臂及充电枪在未使用时能够收容于容纳部内，不易受到雨水、灰尘等侵蚀，延长了充电设备的使用寿命。

Description

充电设备

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，尤其涉及一种电动汽车的充电设备。

背景技术

近年，由于尾气排放、温室效应等问题，电动汽车的发展受到越来越多的关注。电动汽车以电力进行驱动，通常需进行充电以补充电能。充电时，通常为人力将充电桩的充电枪对接电动车充电接口进行充电。然而，充电枪及连接于充电枪与充电桩间之充电线的重量较重，操作较为不方便。目前，虽然已出现带有机械臂式的自动充电设备，然而，机械臂及充电枪在未使用时暴露在外部，易受到雨水、灰尘等的侵蚀，缩短了使用寿命。

发明内容

鉴于上述状况，本发明提供一种能够延长使用寿命的充电设备。

一种充电设备，其包括充电桩体、机械臂及设置于该机械臂上的充电枪。该充电桩体上开设一容纳部，该机械臂活动装设并收容于该容纳部，该机械臂能够伸出该容纳部并将该充电枪与一电动汽车相接以对该电动汽车提供电能。

本发明提供的充电设备，其充电桩体上开设一容纳部，该机械臂及充电枪在未使用时能够收容于容纳部内，不易受到雨水、灰尘等侵蚀，延长了充电设备的使用寿命。

附图说明

图1为本发明实施方式的充电设备的立体示意图。

图2为图1所示充电设备的另一视角示意图。

图3为图1所示充电设备的机械臂收容于充电桩体的示意图。

图4为图1充电设备的保护门关闭时的示意图。

图5为充电设备为电动汽车充电的示意图。

图6为充电设备的功能模块示意图。

图7为充电控制系统的功能模块示意图。

图8为本发明一实施例中充电方法的流程图。

图9为本发明另一实施例中的充电方法的流程图。

主要元件符号说明

充电设备 100

充电桩体 10

容纳部 13

机械臂 20

第一轴线 β1

第二轴线 β2

第三轴线 β3

第四轴线 β4

第五轴线 β5

第一臂体 21

第二臂体 22

第三臂体 23

第四臂体 24

第五臂体 25

第六臂体 26

弹性件 27

充电枪 30

保护门 40

摄像单元 45

距离感测器 47

充电控制系统 50

运动控制模块 51

摄像模块 52

比对模块 53

充电控制模块 54

发送模块 55

接收模块 56

识别模块 57

保护门控制模块 58

距离接收模块 59

控制器 60

显示单元 61

处理单元 63

存储器 70

电动汽车 200

充电接口 201

充电盖 202

服务器 300

移动终端 400

传感器 500

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1，本发明提供一种充电设备100，用以对电动汽车200（如图5所示）进行自动充电。充电设备100包括充电桩体10、机械臂20、装设于机械臂20上的充电枪30及控制器60。机械臂20活动装设于充电桩体10上。控制器60能够控制机械臂20将充电枪30与电动汽车200的充电接口201对接以对电动汽车200进行充电。

请一并参阅图2，充电桩体10上开设一容纳部13，用以容纳机械臂20及充电枪30。

机械臂20为一多轴机械臂，以能够快捷准确地将充电枪30与电动汽车200对接。机械臂20包括第一臂体21、第二臂体22、第三臂体23、第四臂体24、第五臂体25、第六臂体26及弹性件27。第一臂体21的第一端部与容纳部13的侧壁转动相接以绕第一轴线β1（如图2所示）转动。第一轴线β1与容纳部13的侧壁大致垂直。第二臂体22的第一端部与第一臂体21的第二端部转动相接以绕与第一轴线β1大致平行的第二轴线β2转动。第三臂体23的第一端部与第二臂体22的第二端部转动相接以绕与第一轴线β1大致平行的第三轴线β3转动，第二臂体22连接于第三臂体23及第一臂体21之间。第四臂体24的第一端部与第三臂体23的第二端部转动相接以绕与第一轴线β1垂直的第四轴线β4转动。第三臂体23连接于第二臂体22及第四臂体24之间。第五臂体25的第一端部转动连接于第四臂体24的第二端部上以绕第五轴线β5转动。第五轴线β5与第四轴线β1大致垂直。第六臂体26与第五臂体25的第二端部固定相接。充电枪30装设于第六臂体26的末端并远离第五臂体25。弹性件27活动套设于第六臂体26上并与充电枪30弹性相接，用以在充电枪30对接充电接口201时通过弹性件27自身扭曲进行一定位置校准。弹性件27还可在充电枪30受到冲击时进行缓冲，进而保护充电枪30。第一臂体21绕第一轴线β1的运动及第二臂体22绕第二轴线β2的运动，用以调整充电枪30的高度及相对于电动汽车200的距离。第三臂体23绕第三轴线β3的运动，用以微调整充电枪30的高度。第四臂体24绕第四轴线β4的运动，用以在电动汽车200停车位置相对充电桩体10有一定倾斜时，对充电枪30进行对正调整。第五臂体25绕第五轴线β5的运动，用以调整充电枪30相对电动汽车200的角度。第六臂体26能够伸出或收回充电枪30。机械臂20中的其它结构，如减速结构、各臂体间的连接结构、电气模块等结构，属于本领域公知常识，为节省篇幅，在此不作论述。

可以理解，机械臂20可以省略第三臂体23、第四臂体24、第五臂体25及第六臂体26，而充电枪30直接设于第二臂体22的末端且不需对角度进行调整。机械臂20的臂体数目及运动方式，可以依据实际应用进行设计。

如图3与图4所示，充电设备100还包括保护门40，保护门40邻近容纳部13活动装设于充电桩体10上，以在充电设备100未使用时，将机械臂20与充电枪30封闭于容纳部13内，避免灰尘、雨水等对机械臂20与充电枪30造成侵蚀、破坏，延长充电设备100的使用寿命。本实施方式中，保护门40为能够由控制器60控制开启或关闭的卷帘门。可以理解，保护门40可以为其它的门，如与充电桩体10枢接的透明门等。可以理解，保护门40上设有锁固结构（图未示），以能够与充电桩体10的侧壁相锁持。

如图2所示，充电设备100还包括摄像单元45。摄像单元45装设于充电枪30的末端上，用以摄取图像。

进一步地，充电设备100还包括距离感测器47，设置于充电桩体10上，用以测量充电桩体10与电动汽车200之间的距离。具体地，距离感测器47发射一信号至电动汽车200，距离感测器47接收从电动汽车200反射回来的反射信号，并将该等信号数据反馈给控制器60计算。

可以理解，充电设备100还包括压力感应器（图未示），压力感应器的数目为一个或多个，压力感应器分布装设于机械臂20上。机械臂20在伸出时若碰到障碍物，通过压力感应器的反馈信息，控制器60可根据预设条件与该反馈信息的比对以决定是否控制机械臂采取停止动作。

可以理解，在其他实施例中，可以省略充电桩体10的容纳部13，将机械臂20直接装设于充电桩体10的侧壁上。

如图5所示，电动汽车200设有一充电盖202，于充电接口201充电盖202盖设于充电接口201上。于本实施方式中，充电盖202通过一充电盖开启及关闭装置（图未示）开启或关闭。

控制器60包括显示单元61及处理单元63。处理单元63与显示单元61电性相接。本实施方式中，显示单元61为触控屏，以进行显示并方便输入指令控制充电设备100的工作。控制器60还能够包括控制键，以进一步方便控制充电设备100。

如图6所示，充电设备100还包括存储器70。存储器70，用以存储各种型号电动汽车200的充电接口处的相关数据。该充电接口处的相关数据包含充电盖202打开状态的图像、充电盖202关闭状态的图像，以及充电接口201位于相应型号电动汽车200的地理位置信息等。

如图7所示，本发明还提供一种充电控制系统50，其运载于充电设备100的控制器60上。充电设备100通过有线或无线的方式能够与一服务器300建立通信连接，使用者能够通过一移动终端400与服务器300建立通信连接。充电控制系统50包括运动控制模块51、摄像模块52、比对模块53及充电控制模块54。在一实施方式中，运动控制模块51、摄像模块52、比对模块53及充电控制模块54为存储于充电设备100的存储器70中的，能够被充电设备100的处理单元63所执行并且能够完成固定功能的一系行计算机程序指令段。其中，存储器70可为硬盘、软盘、U盘、随机存取存储器等。控制器60可为中央处理器（CPU）、数字信号处理器（DSP）、单片机等。

运动控制模块51，用以控制机械臂20的运动。

摄像模块52，用以获取摄像单元45摄取的充电接口处图像并传送至比对模块53。具体地，摄像模块52能够对该图像进行图像处理，以方便后续比对。

比对模块53，用以将摄像模块52获取的充电接口201处的图像，及存储器70中预存的相应型号的电动汽车的充电接口处的充电盖202打开状态的图像，进行比对，判断该图像是否与该相应型号电动汽车的充电盖的打开状态的图像相匹配，以确认电动汽车200的充电盖202是否打开。若是，则比对模块53发送对接充电枪30的信号给运动控制模块51，运动控制模块51控制机械臂20将充电枪30对接电动汽车200的充电接口201；若否，则发出一提示信号提示打开充电盖202。该提示信号也可发送至服务器300，再由服务器300反馈至移动终端400。可以理解，当比对模块53判断得出电动汽车200的充电盖202的状态为打开时，其能够进一步依据充电接口处的图像进行计算处理得出充电枪30与充电接口201之间的位置偏差，并发送一包含该位置偏差信息的对接充电枪30的信号至该运动控制模块51。运动控制模块51则依据包含该位置偏差的对接充电枪30的信号在移动充电枪30的同时对充电枪30进行位置校正。

充电控制模块54，用以控制充电枪30输出或停止输出电流。具体的，充电控制模块54能够接收确认充电信号并依据该确认充电信号控制充电枪30输出电流，其能够在充电完成后自动控制停止输出电流，以及接收中途中止充电信号并依据该中途中止充电信号控制充电枪30停止输出电流。该确认充电信号或中途中止充电信号为车主或其它人员通过控制器60输入相关指令，或通过一移动终端400发送至服务器300，再由服务器300反馈至充电控制模块54。停止输出电流后，充电控制模块54发送完成信号给运动控制模块51，运动控制模块51控制机械臂20拔出充电枪30、将充电盖202压回关闭、回复至原始位置或进行其它动作。可以理解，充电完成或中止后，充电控制模块54发送完成信号给运动控制模块51，运动控制模块51控制机械臂20拔出充电枪30直接回至原始位置。

充电设备100还能够接收充电预约请求。使用者能够通过移动终端400向服务器300发送预约请求。该预约请求包括电动汽车的车辆信息、预约时间及地理位置信息。该车辆信息包括电动汽车的车牌号及电动汽车型号等信息。

服务器300储存一个区域或是多个区域内的充电设备100的地理位置等相关信息，并实时接收该等充电设备100的实时使用状态等相关信息。服务器300还能够根据移动终端400发送过来的充电预约请求，分配合适的充电设备100并将该合适的充电设备100的地理位置信息发送至移动终端400。所谓合适的充电设备100，即离电动汽车200位置较近且在预约时间能够进行充电的充电设备100。进一步地，充电控制系统50还包括发送模块55、接收模块56及识别模块57。在一实施方式中，发送模块55、接收模块56、识别模块57为存储于充电设备100的存储器70中的，能够被充电设备100的处理单元63所执行并且能够完成固定功能的一系行计算机程序指令段。

发送模块55，用以发送充电设备100的实时使用状态给服务器300。

接收模块56，用以接收服务器300发送过来的用户预约请求并传送到存储器70进行存储。

识别模块57，用以根据该预约请求对当前需充电的电动汽车200进行识别及比对，判断该当前需充电的电动汽车200及预约时间段是否与该预约请求的相关信息相符合。具体的，识别模块57依据当前需充电的电动汽车200的车辆信息、预约时间段信息及该预约请求，进行比对、计算及处理，判断该当前需充电的电动汽车200的车辆信息及预约时间段是否与预约请求的相关信息相符合。若是，则允许充电。否则，不予充电。识别模块57可依据蓝牙等无线技术获取该等车辆信息。可以理解，该等车辆信息，如车牌号，可通过摄像单元45摄取，识别模块57获取摄像单元45摄取的图像，进行处理并识别。可以理解，该等车辆信息还可记录于移动终端400或ID卡上，充电前，识别模块57通过读取移动终端400上或ID卡上的相关数据进行识别、确认。可以理解，该等车辆信息可通过移动终端400发送至服务器300，再由服务器300反馈给识别模块57。

进一步地，在充电设备100对应的停车位上设置地挡，地挡内设置传感器500（如图5所示），以判断电动汽车200是否停靠在正确位置。当电动汽车200的轮胎抵靠在地挡上时，传感器500能够发送停靠信号至充电设备100的运动控制模块51。本实施方式中，传感器为轮胎线力传感器。因停车位宽度不大，即使电动汽车200偏左或偏右，仅改变充电接口201与充电设备100的垂直间距。运动控制模块51接收到传感器500发送过来的车辆到达信号意味着，电动汽车200停靠到正确位置运动控制模块51能够依据当前需充电的电动汽车的车辆信息及该存储器70中存储的相应型号电动汽车的充电接口位置数据进行计算、处理，进而设定一机械臂20移动的预设路径，该运动控制模块51能够控制该机械臂20沿该预设路径移动至该充电接口附近并对准该充电接口所在位置处；若未收到任何信号，则不机械臂20不动。

进一步地，充电控制系统50还包括保护门控制模块58，保护门控制模块58用以控制保护门关闭或打开。具体地，当运动控制模块51启动机械臂20时，运动控制模块51发送一开启信号给保护门控制模块58以控制保护门40开启。可以理解，传感器500能够发送信号至充电设备100的运动控制模块51时能够同时发送信号至保护门控制模块58，即当运动控制模块51启动机械臂20时，保护门控制模块58控制保护门40开启。

进一步地，充电控制系统50还包括距离接收模块59。接收模块59用以依据距离感测器47所反馈的数据信号，计算得出一充电枪30与充电接口201的预设距离，该预设距离为机械臂20将充电枪20移至充电接口201附件摄取充电接口处图像的充电枪30与充电接口201之间的距离。

电动汽车200需进行充电补充电能时，用户通过移动终端400发送一预约请求给服务器300。服务器300根据电动汽车200的地理位置信息，选择一与电动汽车200的位置最相近的且能够于预约时间进行充电的合适充电设备100，将该预约请求发送给该合适充电设备100，以及将该充电设备100的位置等相关信息发送至移动终端400。接收模块56接收该预约请求。

当电动汽车200到达充电设备100相应的停车位时，传感器500感测车辆到达并发送信号给运动控制模块51。运动控制模块51启动机械臂20。保护门40被保护门控制模块58控制打开。驾驶员控制或通过人力将电动汽车200的充电盖202打开。识别模块57根据该预约请求对当前需充电的电动汽车200的车辆信息进行识别。当识别模块57判断电动汽车200的车辆信息及预约时间与预约请求中的相关信息相符合时，运动控制模块51控制机械臂20运动至充电接口201附近并与电动汽车200的距离为该预设距离，摄像模块52获取充电接口201处的图像并将该等图像传送至比对模块53。比对模块53根据来自摄像模块52的图像，及存储器70中对应型号电动汽车的充电接口处的充电盖打开状态的图像，进行比对，判断电动汽车200的充电盖202是否打开。当比对模块53确认充电盖202为打开，运动控制模块51依据来自比对模块53对接充电枪30的信号控制机械臂20将充电枪30电动汽车200的充电接口201与对接。

当充电控制模块54接收到确认充电信号后，充电控制模块54控制充电枪30输出电流对电动汽车200进行充电。电动汽车200的电池充满后，充电控制模块54发出完成信号至运动控制模块51，运动控制模块51控制机械臂20拔出充电枪30并将充电盖202压回至关闭位置。

如图8所示，为本发明一实施方式中的充电方法S800的流程图，其应用于充电设备100。充电方法S800包括以下步骤：

S801，发送充电设备100的实时使用状态给服务器300。具体的，发送模块55发送充电设备100的实时使用状态给服务器300。

S802，接收用户预约请求。该预约请求包括电动汽车200的车辆信息、预约时间及地理位置信息。具体的，接收模块56接收服务器300所反馈过来的预约请求并将其传送到存储器70。

S803，启动机械臂20并控制打开保护门40。具体的，当电动汽车200的轮胎抵靠在地挡上时，传感器500能够发送停靠信号至充电设备100的运动控制模块51。本实施方式中，传感器为轮胎线力传感器。因停车位宽度不大，即使电动汽车200偏左或偏右，仅改变充电接口201与充电设备100的垂直间距。运动控制模块51接收到传感器500发送过来的车辆到达信号意味着，电动汽车200停靠到正确位置，运动控制模块51能够控制机械臂20进一步运动；若未收到任何信号，则机械臂20不动。

S804，根据该预约请求对当前需充电的电动汽车200进行识别，判断当前需充电的电动汽车的车辆信息及预约时间段是否与预约请求中的相关信息符合。若是，则执行步骤S805；否则，结束。具体的，识别模块57根据该预约请求对当前需充电的电动汽车200进行识别。

S805，控制机械臂20将充电枪30移动至充电接口201附近且距充电接口201一预设距离。具体的，运动控制模块51依据预约请求中的车辆信息及存储器70中的相应型号电动汽车的充电接口位置信息进行计算处理进而设定一机械臂20移动的预设路径，控制机械臂20沿预设路径移动，直至充电枪30距离充电接口201一预设距离。可以理解，距离感应器47能够发射一信号至电动汽车200，距离感测器47接收从电动汽车200反射回来的反射信号，并将该等信号数据反馈给控制器60的运动控制模块51计算，进而得到机械臂20一运动路径，当机械臂20将充电枪30移动至充电接口201附近时，充电枪30距充电接口201一预设距离。

S806，获取充电接口201处的图像。具体的，摄像模块52控制摄像单元45摄取取充电接口201处的图像并将该等图像数据传送至比对模块53。

S807，将该图像与一预存的相应型号电动汽车的充电盖打开状态的图像进行比对，判断该图像是否与该预存的打开状态的图像相匹配。具体的，比对模块53根据所获取的充电接口201处的图像，从存储器70中提取相应型号电动汽车200的充电接口201处的充电盖202打开状态的图像，进行比对、计算、处理，判断该图像与该存储器70中预存的打开状态的图像是否相匹配，若是，则进行步骤S808；若否，则执行步骤S809。

S808，控制机械臂20将充电枪30与电动汽车200的充电接口201对接。具体的，运动控制模块51控制机械臂20将充电枪30与电动汽车200的充电接口201对接。

S809，提示打开充电盖202，并返回至步骤S806。具体的，当该图像与该存储器70中预存的打开状态的图像不匹配时，比对模块53发出一提示信号提示打开充电盖202。

S810，控制充电枪30输出电流。具体的，充电控制模块54依据一确认充电信号控制充电枪30输出电流，进而对电动汽车200进行供电。

S811，当充电完成时，控制充电枪30停止输出电流。具体的，充电控制模块54控制充电枪停止输出电流。

S812，控制机械臂20拔出充电枪30、压回关闭充电盖202，机械臂20及充电枪30回复至容纳部13。具体的，运动控制模块51控制机械臂20拔出充电枪30、将充电盖202压回关闭，机械臂20及充电枪30回复至容纳部13。

S813，保护门控制模块58控制关闭保护门40。

可以理解，当充电设备100不具备预约功能时，其可省略发送模块55、接收模块56及识别模块57，充电方法S800相应省略S801、S802、S804。

可以理解，充电设备100不具备提示充电盖202功能时，充电方法S800可省略步骤S809。

可以理解，当充电设备100对应的停车位无传感器500时，运动控制模块51可接收到其它信息进行启动，如直接通过输入控制器60进行确认后启动机械臂20，或由移动终端400等设备输入指令传输到运动控制模块51进行启动。

可以理解，充电设备100可省略存储器70，该各种型号电动汽车的充电接口处的充电盖打开状态的图像等信息可存储于一与充电设备100连接的存储器中。可以理解，存储器中还存有充电接口处的充电盖关闭状态的图像，当比对模块53判断获取的充电接口处的图像与存储器中预存的充电盖关闭状态的图像相匹配时，则确认当前需充电的电动汽车200的充电盖为关闭状态。

可以理解，充电设备100可以省略保护门40，对应地充电控制系统50可以省略保护门控制模块58，充电方法S800则对应省略步骤S805及步骤S814。

如图9所示，为本发明另一实施方式中的充电方法S900的流程图，其应用于充电设备100。充电方法S900包括以下步骤：

S901，提供一充电设备100，充电设备100的充电桩体10上收容部13，一机械臂20活动装设于收容部13，保护门40装设于充电桩体10用以关闭收容部13，机械臂20的末端上设充电枪30以与一电动汽车200上的充电接口201对接，机械臂29收容于收容部13时为收回位置。S902，当电动汽车200到达正确的充电位置时，充电设备100进行响应；

S903，打开保护门40。

S904，机械臂40从收回位置伸出并带动充电枪30到达一预设位置，充电枪30距充电接口201一定间距。

S905，读取存储单元70中相应型号电动汽车中充电接口的位置。

S906，虚拟判断充电枪30是否能够与充电接口201对接。具体的，获取充电接口201处的图像，并通过将充电接口201处的图像与存储单元70内相应型号电动汽车的充电盖打开状态的图像进行比对，若判断结果为充电枪30不能与充电接口201对接，则进行步骤S907。若判断结果为充电枪30能与充电接口201对接，则进行S908。

S907，充电设备100发出报警信号，打开充电盖201。

S908，依据存储单元70中相应型号电动汽车中充电接口的位置及机械臂30带动充电枪30与充电接口201对接以进行充电。

S909，机械臂30带动充电枪30撤回至收回位置。

本发明提供的充电设备100、充电控制系统50及其充电方法，能够通过比对模块53依据摄像模块52获取的充电盖202图像、充电接口201图像等判断当前需充电的电动汽车的充电盖202是否打开，避免损坏充电枪30以及刮花电动汽车200的车身。充电桩体10上开设一容纳部13，机械臂20及充电枪30在未使用时能够收容于容纳部13内，不易受到雨水、灰尘等侵蚀，延长了充电设备的使用寿命。

另外，本领域技术人员还可以在本发明内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种充电设备，其包括充电桩体、机械臂及设置于该机械臂上的充电枪，其特征在于：该充电桩体上开设一容纳部，该机械臂活动装设并收容于该容纳部，该机械臂能够伸出该容纳部并将该充电枪与一电动汽车相接以对该电动汽车提供电能。

2.如权利要求1所述的充电设备，其特征在于：该充电设备还包括保护门，该保护门邻近该容纳部活动装设于该充电桩体上，以封闭该容纳部保护该机械臂与该充电枪。

3.如权利要求2所述的充电设备，其特征在于：该保护门为卷帘门。

4.如权利要求2所述的充电设备，其特征在于：该充电设备还包括控制器，该控制器控制该保护门打开或关闭该容纳部。

5.如权利要求1所述的充电设备，其特征在于：该机械臂包括第一臂体及第二臂体，该第一臂体与该容纳部的侧壁转动相接以绕第一轴线转动，该第二臂体与该第一臂体转动相接以绕与该第一轴线平行的第二轴线转动，该充电枪与该第二臂体相接。

6.如权利要求5所述的充电设备，其特征在于：该机械臂还包括第三臂体，该第三臂体与该第二臂体转动相接以绕与该第一轴线平行的第三轴线转动，该第二臂体连接于该第三臂体及该第一臂体之间，该充电枪通过该第三臂体与该第二臂体相接。

7.如权利要求6所述的充电设备，其特征在于：该机械臂还包括第四臂体，该第四臂体与该第三臂体转动相接以绕与该第一轴线垂直的第四轴线转动，该第三臂体连接于该第二臂体及该第四臂体之间，该充电枪通过该第四臂体、第三臂体与该第二臂体相接。

8.如权利要求7所述的充电设备，其特征在于：该机械臂还包括第五臂体，该第五臂体转动连接于该第四臂体上以绕第五轴线转动，该第五轴线与该第四轴线垂直，该充电枪通过该第五臂体、第四臂体、第三臂体与该第二臂体相接。

9.如权利要求8所述的充电设备，其特征在于：该机械臂还包括第六臂体，该第六臂体与该第五臂体相接，该充电枪与该第五臂体相接。

10.如权利要求9所述的充电设备，其特征在于：该充电设备还包括弹性件，该弹性件活动套设于该第六臂体上并与该充电枪弹性相接。