CN106329439A - 一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道 - Google Patents

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曹雷
郭锐
贾永刚
程志勇
李振宇
李勇
吴观斌
慕世友
李超英
傅孟潮
李建祥
赵金龙
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State Grid Corp of China SGCC
Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
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State Grid Corp of China SGCC
Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

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Abstract

本发明公开了一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹，本发明结构简单、安装方便，不改变地线直线杆塔悬垂线夹的机械特性和电气特性。

Description

一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道
技术领域
本发明涉及一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道。
背景技术
随着国民经济的发展和社会的进步，电力系统的安全运行问题越来越重要。高压输电线路是电力系统的命脉，其故障直接威胁着电力系统的安全运行，由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。
目前，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，但是，在我国目前的架空输电线路上，由于直线杆塔在设计之初并没有考虑线路机器人的应用，导致机器人无法直接通过，机器人遇到直线杆塔的悬垂线夹时必须进行各种越障动作，影响了机器人在线通过效率，并且安全系数较低，为其搭建一个无障碍通道成为必然。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，本发明在不改变直线杆塔原有的悬垂线夹的基础上，即尽可能不改原有特性，提高了机器人的跨越地线直线杆塔的效率。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹。
所述导轨的中间设置有导轨支架，导轨支架另一端固定在杆塔上，以托举导轨。
所述导轨的端部与导向件的外沿弧形相适配。
所述导向件底端设置有凹槽，以嵌入地线。
所述弯曲部分为圆滑弧形。
所述导向件上设置有螺栓孔。
本发明的有益效果为：
(1)本发明结构简单、安装方便，不改变地线直线杆塔悬垂线夹的机械特性和电气特性；
(2)本发明提高了提高了机器人的跨越地线直线杆塔的效率；
(3)本发明通过设计拱桥形状的导向件，更易于机器人向导轨平稳过度，保证机器人的在线安全。
附图说明
图1是无障碍通道的总装图；
图2是导向件结构示意图；
其中：1、地线，2、导向件，3、导轨，4、支架，5、杆塔，6、悬垂线夹。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
地线直线杆塔无障碍通道包括导轨、导轨支架、杆塔、导向件和悬垂线夹，所述导向件有两个，设置在悬垂线夹的两侧，为对称分布，所述导轨的两端与导向件的末端紧固连接，导轨位于悬垂线夹的外侧，与地线平行；所述导轨的中间设置有导轨支架，支架末端固定在杆塔上，起到举拖导轨的作用。
所述导向件与地线连接的起始端为具有一定坡度的弧形，末端为远离地线的弧形，其形状便于引导机器人逐渐的脱离地线，将其引导至悬垂线夹的侧面；所述导向件内有地线凹槽，可将地线嵌入。
本发明可在不改变地线直线杆塔悬垂线夹的机械特性和电气特性的前提下，提高线路机器人跨越直线塔的效率，无障碍通道包括导轨3、导轨支架4、杆塔5、导向件2和悬垂线夹6，导向件2有两个，设置在悬垂线夹6的两侧，为对称分布；导轨3的两端与导向件2的末端紧固连接，导轨1位于悬垂线夹6的外侧，与地线平行；导轨3的中间设置有导轨支架4，支架末端固定在杆塔5上，起到举拖导轨3的作用。
导向件2内有地线凹槽，可将地线嵌入，并用两侧的螺栓紧固；其顶部表面为圆弧形，可适应机器人的行走轮；末端为远离地线的弧形，其形状便于引导机器人逐渐的脱离地线1，将其引导至悬垂线夹6的侧面。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (6)

1.一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：包括对称设置于悬垂线夹两侧导向件，导向件的顶端固定导轨的两端，所述导轨的中端具有一外凸于悬垂线夹的弯曲部分，且此弯曲部分所在平面与地线平行，所述导向件为顶端具有一坡度的弧形，所述导向件朝向悬垂线夹的一侧高度大于其远离悬垂线夹的一侧，使得导轨的水平面与悬垂线夹不在同一平面，当机器人的行走轮沿导向件行驶至导轨上，跨越悬垂线夹。
2.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导轨的中间设置有导轨支架，导轨支架另一端固定在杆塔上，以托举导轨。
3.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导轨的端部与导向件的外沿弧形相适配。
4.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导向件底端设置有凹槽，以嵌入地线。
5.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述弯曲部分为圆滑弧形。
6.如权利要求1所述的一种辅助架空地线巡线机器人跨越直线杆的无障碍通道，其特征是：所述导向件上设置有螺栓孔。
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