CN106374408A - 一种导轨装置及巡线机器人直接通过航标球的装置 - Google Patents

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曹雷
郭锐
贾娟
程志勇
李路
杨波
孙晓斌
苏建军
慕世友
李超英
李建祥
赵金龙
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Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
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State Grid Corp of China SGCC
Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02G7/00—Overhead installations of electric lines or cables

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Abstract

本发明公开了一种导轨装置及巡线机器人直接通过航标球的装置，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，沿着巡线机器人移动方向，其对称的设置在航标球的两侧；所述导轨位于航标球的左侧或者右侧，且与地线平行，导轨的两端分别与导向件的末端连接。提高了机器人的跨越航标球的效率，机器人不需再做复杂的越障动作。

Description

一种导轨装置及巡线机器人直接通过航标球的装置
技术领域
本发明涉及高压输电线路机器人巡线技术领域，具体而言涉及一种导轨装置及巡线机器人直接通过航标球的装置。
背景技术
随着国民经济的发展和社会的进步，电力系统的安全运行问题越来越重要。高压输电线路是电力系统的命脉，其故障直接威胁着电力系统的安全运行，由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。
目前，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，但是，在我国目前的架空输电线路上，航标球已经越来越多的应用到地线上，由于在设计之初并没有考虑线路机器人的应用，导致机器人无法直接通过，机器人遇到航标球时必须进行各种越障动作，并且航标球的体积特别大，机器人即使越障也非常的困难，影响了机器人在线通过效率，并且安全系数较低，为其搭建一个直接通过的导轨装置成为必然。
发明内容
本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提出一种导轨装置以及巡线机器人直接通过航标球的导轨装置。
本发明在不改变航标球的基础上(即尽可能不改变航标球的原有特性)，设计了一种新的导轨，其采用技术方案如下：
一种导轨装置，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，每个导向件包括两个平行设置的板件，两个所述的板件的顶部为圆弧形；两个板件内表面设有凹槽；且导向件之间设有与其相连的导轨。
进一步的，所述板件的横截面为类似于直角梯形的结构。
进一步的，相对于直角梯形斜边偏高的一端相对于板件向外延伸出一个圆柱形的凸起。
进一步的，所述板件上有螺纹孔，所述的螺纹孔与连接件配合。
进一步的，所述的导轨为半圆弧型，两端分别与导向件的高端紧固连接。
一种巡线机器人直接通过航标球的装置，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，沿着巡线机器人移动方向，其对称的设置在航标球的两侧，所述导轨位于航标球的左侧或者右侧，导轨的两端分别与导向件的末端连接。
进一步的，所述导向件包括两个平行设置的板件，两个所述的板件的顶部为圆弧形，可适应机器人的行走轮行走；两个板件内表面设有与地线配合的凹槽，可将地线嵌入凹槽内。
进一步的，所述板件的横截面为类似于直角梯形的结构；其斜边设置在导向件顶部，低的一端为与地线连接的始端，并水平穿过导向件，高的一端与导轨的始端相连，其形状主要是便于引导机器人逐渐的脱离地线，将其引导至航标球的侧面。
进一步的，所述的末端沿着地线方向相对于板件向外延伸出一个圆柱形的凸起。
进一步的，所述板件上有螺纹孔，所述的螺纹孔与连接件配合，紧固地线。
进一步的，所述的导轨为半圆弧型，两端分别与导向件的高端紧固连接。
本发明具有如下优点和效果：
1.本发明中的导轨装置可以应用在很多这种需要越过障碍物运行的领域；应用领域广。
2.巡线机器人直接通过航标球的装置结构简单、安装方便，不改变航标球的机械特性和电气特性。
3.巡线机器人直接通过航标球的装置提高了机器人的跨越航标球的效率，机器人不需再做复杂的越障动作；
4.做成拱桥形状的导向件，更易于机器人向导轨平稳过度，保证机器人的在线安全。
附图说明
图1是无障碍通道的总装图；
图2是导向件的整体结构图；
图3是导向件的内部结构图；
图4是导轨的结构图；
图中：1、地线，2、导向件，3、导轨，4、航标球，2-1地线凹槽，2-2与导轨的连接位置，2-3圆弧形顶面，2-4板件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
一种导轨装置，包括导轨和导向件；导向件包括两个，每个导向件包括两个平行设置的板件，两个所述的板件的顶部为圆弧形；两个板件内表面设有凹槽；且导向件之间设有与其相连的导轨。板件的横截面为类似于直角梯形的结构。相对于直角梯形斜边偏高的一端相对于板件向外延伸出一个圆柱形的凸起。板件上有螺纹孔，所述的螺纹孔与连接件配合。
导轨为半圆弧型，两端分别与导向件的高端紧固连接。拱桥形状的导向件，更易于机器人向导轨平稳过度，保证机器人的在线安全。
以该导轨在巡线机器人通过航标球中应用为例，进行说明：
本发明可在不改变地航标球的机械特性和电气特性的前提下，提高线路机器人跨越航标球的效率，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，沿着巡线机器人移动方向，其对称的设置在航标球的两侧，所述导轨位于航标球的左侧或者右侧，且与地线平行，导轨的两端分别与导向件的末端连接。
具体的如图1所示，导轨装置包括导轨3和导向件2，导向件2有两个，设置在航标球4的两侧，为对称分布；导轨3的两端与两个导向件2的末端紧固连接，导轨3位于航标球4的左侧或者右侧；
如图2、3所示，所述导向件2包括两个平行设置的板件2-4，两个所述的板件2-4的顶部为圆弧形，可适应机器人的行走轮行走；两个板件2-4内表面设有与地线配合的地线凹槽2-1，可将地线嵌入凹槽2-1内。
进一步的，所述板件的横截面为类似于直角梯形的结构；其斜边设置在导向件顶部，低的一端为与地线连接的始端，地线水平穿过导向件；高的一端与导轨的始端相连，具体连接的位置如图与导轨的连接位置2-2所示，板件的形状主要是便于引导机器人逐渐的脱离地线，将其引导至航标球的侧面。
进一步的，板件与导轨相连的端部沿着地线方向相对于板件向外延伸出一个圆柱形的凸起。
进一步的，所述板件上有螺纹孔，所述的螺纹孔与连接件配合，紧固地线。
如图4所示，所述的导轨为半圆弧型结构，两端设有螺纹孔，且通过分别与导向件的高端紧固连接。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种导轨装置，其特征在于，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，每个导向件包括两个平行设置的板件，两个所述的板件的顶部为圆弧形；两个板件内表面设有凹槽；且导向件之间设有与其相连的导轨。
2.如权利要求1所述的导轨装置，其特征在于，所述板件的横截面为类似于直角梯形的结构。
3.如权利要求2所述的导轨装置，其特征在于，相对于直角梯形斜边偏高的一端相对于板件向外延伸出一个圆柱形的凸起。
4.如权利要求1所述的导轨装置，其特征在于，所述板件上有螺纹孔，所述的螺纹孔与连接件配合。
5.如权利要求1所述的导轨装置，其特征在于，所述的导轨为半圆弧型，两端分别与导向件的高端紧固连接。
6.一种巡线机器人直接通过航标球的装置，其特征在于，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，沿着巡线机器人移动方向，其对称的设置在航标球的两侧；所述导轨位于航标球的左侧或者右侧，且与地线平行，导轨的两端分别与导向件的末端连接。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述导向件包括两个平行设置的板件，两个所述的板件的顶部为圆弧形，适应机器人的行走轮行走；两个板件内表面设有与地线配合的凹槽。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，两个所述的凹槽组合在一起后形成一个
圆柱形的地线穿过空间。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述的圆柱形的地线穿过空间的中心轴线与地线的中心轴线在同一条直线上。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述板件的横截面为类似于直角梯形的结构；其斜边设置在导向件顶部，相对于斜边偏低的一端为与地线连接的始端，地线水平穿过导向件；偏高的一端与导轨的始端相连。
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