CN106320852B - 一种电动门锁故障处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动门锁故障处理方法及装置，方法包括：响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障，若上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；监测回位位置反馈信号是否出现故障，若回位位置反馈信号出现故障，通过预设的回位距离、运行时间和锁电机的工作电流，计算锁电机运行时的等效电压，并通过脉冲调制电路，将锁电机两端的工作电压调整到等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。解决了现有技术中，当锁位置反馈信号出现故障时，无法正常执行解锁、上锁和或者回位操作的问题。

Description

一种电动门锁故障处理方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动门锁故障处理方法及装置。

背景技术

随着电子技术在汽车领域的广泛应用，汽车内传统的零部件也向机电一体化发展。大量的汽车采用电动系统控制侧门、侧滑门、后背门。这些电动系统通常有电动门锁子系统，该子系统主要完成解锁和电动上锁功能。

现有技术中，通常是通过门锁的锁位置反馈信号判断门锁状态，门锁状态输入到电动解锁和电动上锁逻辑中，控制门锁锁电机动作执行解锁和上锁动作，然而，一旦锁位置反馈信号现故障，就无法正常执行解锁、上锁或者回位操作。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种电动门锁故障处理方法及装置，解决了现有技术中当锁位置反馈信号出现故障时，无法正常执行解锁、上锁和或者回位操作的问题。

本发明提供了以下的技术方案：

一种电动门锁故障处理方法，包括：

响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障；

若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；

监测回位位置反馈信号是否出现故障；

若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前锁电机的工作电流；

依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行；

调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

可选的，所述依据预设规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置，包括：

驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间；

判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间；

若超过所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

可选的，所述依据预设规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置，包括：

驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流；

判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流；

若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

可选的，监测上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号是否出现故障，包括：

监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号的变化情况；

若所述驱动时间超过预设的第二运行时间且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未发生变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

可选的，所述调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压包括：

获取当前所述锁电机两端的电压；

基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述电机两端的电压的占空比；

依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。

本发明还提供了一种电动门锁故障处理装置，所述装置包括：

第一监测单元，用于响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障；

驱动单元，用于若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；

第二监测单元，用于监测回位位置反馈信号是否出现故障；

获取单元，用于若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前电机的工作电流；

计算单元，用于依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行；

调整单元，用于调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

可选的，所述驱动单元包括：

第一驱动子单元，用于驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间；

第一判断子单元，用于判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间；

第一停止驱动子单元，用于若超过所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

可选的，所述驱动单元包括：

第二驱动子单元，用于驱动所述上锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流；

第二判断子单元，用于判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流；

第二停止驱动子单元，用于若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

可选的，所述第一监测单元或第二监测单元包括：

第一监测子单元，用于监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号的变化情况；

故障子单元，用于若所述驱动时间超过预设的第二运行时间且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未发生变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

可选的，所述调整单元包括：

获取子单元，用于获取当前所述锁电机两端的电压；

计算子单元，用于基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述电机两端的电压的占空比；

调整子单元，用于依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。

本发明实施例提供了一种电动门锁故障处理方法及装置，响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障，当上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障时，通过将锁电机运行特定时间或者控制锁电机两端的堵转电流的方法，将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置；监测回位位置反馈信号是否出现故障，若回位位置反馈信号出现故障，通过预设的回位距离、运行时间和锁电机的工作电流，计算锁电机运行时的等效电压，并通过脉冲调制电路，将锁电机两端的工作电压调整到等效电压，依据所述驱动电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。解决了现有技术中，当锁位置反馈信号出现故障时，无法正常执行解锁、上锁和或者回位操作的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的在正常情况下，各锁位置反馈信号变化的示意图；

图5为本发明实施例提供的逻辑跳转策略图；

图6为本发明实施例提供的当上锁位置失效后，执行上锁指令的示意图；

图7为本发明实施例提供的当解锁位置失效后，执行解锁指令的示意图；

图8为本发明实施例提供的当回位位置失效后，执行回位指令的示意图；

图9为本发明实施例提供的当所有的锁位置全部失效后，执行解锁指令的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

示例性方法

参考图1，为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理方法的流程示意图。在本实施例中，所述方法可以包括：

S101：响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障。

本实施例中，电动门的门锁系统能够进行解锁、上锁和回位操作，在正常情况下，门锁逻辑控制系统的锁位置反馈信号正常工作，也就是门锁逻辑控制系统能够正常反馈门锁信号，此时门锁逻辑控制系统依照正常的工作方式完成解锁、上锁和回位操作。在正常情况下，各锁位置反馈信号变化的时序图如图4所示，当锁位置处于上锁位置时，上锁位置的反馈信号由0变化为1；当锁位置处于解锁位置时，解锁位置的反馈信号由0变化为1；当锁位置处于回位位置时，回位位置的反馈信号由0变化为1。但是，当上锁位置反馈信号发生故障时，门锁逻辑控制系统无法反馈上锁位置的门锁的反馈信号的变化情况，因此，就无法知道锁位置是否驱动到了上锁位置；当解锁位置反馈信号发生故障时，门锁逻辑控制系统无法反馈解锁位置的门锁信号的变化情况，因此，就无法知道锁位置是否驱动到了解锁位置；当锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置后，会自动的驱动到回位位置，但是，当回位位置反馈信号出现故障时，门锁逻辑控制系统无法反馈回位位置的门锁信号的变化情况，因此无法知道锁位置是否驱动到了回位位置。当上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号和回位位置反馈信号都出现故障时，无法确定锁位置具体是处于哪个位置。

本实施例中，监测上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号是否出现故障，可以包括：监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号变化情况；若所述驱动时间超过预设的第二运行时间，且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

本实施例中，需要说明的是，第二运行时间可以是通过实验获得的标定的数据，也可以是预设时间参数。

举例说明：以上锁位置为例，当监测到锁位置往上锁位置驱动的时间超过了T1(第二运行时间)，且上锁位置反馈信号未发生变化，则判定上锁位置反馈信号出现故障。出现故障后，如图5所示，正常逻辑S1跳转到故障逻辑S2，门锁进入跛行模式，即此时无法判断出门锁是否驱动到了上锁位置。但是，当门锁在该方向驱动时在T2的时间内反馈信号变化，则判定为故障恢复，故障逻辑S2跳转到正常逻辑S1。通常情况下，T2可以等于T1。

S102：若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置。

本实施例中，当上锁位置或者解锁位置出现故障后，如图2和图3所示，可以通过以下两种实施方式将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置：

实施方式一：

S201：驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间。

S202：判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间。

S203：若超过了所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

本实施例中，需要说明的是，所述锁电机用于驱动所述所位置运行，即驱动门锁运行。预设的第一运行时间可以是通过实验获得的标定的数据，还可以是预先设置好的一个时间参数，且所述第一运行时间超出了门锁运行整个行程的时间，以确保门锁可以运行到相对应的锁位置。

举例说明：以上锁位置为例，当上锁位置反馈信号出现故障时，驱动锁位置向上锁位置运行，并实时获取锁位置运行的时间，确保锁位置运行的时间超过了第一运行时间，也就是确保锁位置运行到上锁位置，然后停止驱动锁电机，锁电机停止驱动锁位置的运行。

实施方式二：

S301：驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流。

S302：判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流。

S303：若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

本实施例中，需要说明的是，所述预设的堵转电流可以是通过实验获得的标定数据，还可以是预先设置的参数。

本实施例中，还需要说明的是，实施方式一和实时方式二是并列存在的，当上锁位置或者解锁位置出现故障时，可以采用以上任何一种实施方式进行。

除此之外，本实施例中，监测到上锁位置或者解锁位置未出现故障时，门锁逻辑控制系统处于正常逻辑状态，采用平常的方式将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置。

举例说明：本实施例中，当上锁位置失效后，采用实施方式一或者实施方式二，执行上锁指令时，锁位置从回位位置运行到上锁位置的过程如图6所示；当解锁位置失效后，采用实施方式一或者实施方式二，执行解锁指令时，锁位置从回位位置运行到解锁位置的过程如图7所示。

S103：监测回位位置反馈信号是否出现故障。

本实施例中，在上文中对监测回位位置反馈信号是否出现故障的方法做了详细的介绍，在这里就不再赘述。

S104：若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前锁电机的工作电流。

本实施例中，需要说明的是，所述回位距离可以是所述上锁位置到回位位置的距离，也可以是解锁位置到回位位置的距离，在本实施例中还可以是预设的距离参数；所述运行时间可以是所述锁位置从上锁位置或者解锁位置运行到回位位置的时间，所述锁电机用来驱动所述锁位置的运行。

S105：依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行。

举例说明：所述求取等效电压的公式可以为：

U＝[(D*K)/(R*T)]+I*Ra；

其中，U表示电压；K表示转向电动势系数，为锁电机的固定参数；R_a代表锁电机内阻；D代表锁电机运行的行程，其中D是在本实施例是设置好的固定值。

该公式的推导过程可以如下公式1)—公式7)所示：

公式1)D＝V*T；

其中，V表示锁电机运行的速度，V可以用公式2)表示：

公式2)V＝ω*R；

ω表示锁电机运行的角速度，R代表锁电机的半径；T代表锁电机运行的时间；因此，将公式1)与公式2)结合，得到公式3)：

公式3)D＝ω*R*T；

而锁电机的角速度又可以通过锁电机的工作电压与锁电机电流来计算得出，可以表示为公式4)：

公式4)U＝I*Ra+K*ω；

因此，ω又可以表示为公式5)：

公式5)ω＝(U-I*Ra)/K；

将公式5)与公式1)相结合，获得电压U的公式为：

公式7)U＝[(D*K)/(R*T)]+I*Ra。

本实施例中，需要说明的是，D表示的是回位距离，其中具体的可以是：当响应于解锁命令时，D表示解锁位置到回位位置的距离；当响应于上锁命令时，D表示上锁位置到回位位置的距离，除此之外，在本实施例中，D还可以是预设的一个确定的距离参数。

本实施例中，当上锁位置或者解锁位置未出现故障时，在正常逻辑下，将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置。

S106：调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

本实施例中，可以采用脉冲宽度调制电路，调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，其中，该过程可以包括：获取当前所述锁电机两端的电压；基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述电机两端的电压的占空比；依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。

举例说明：假设计算到的等效电压为7V，锁电机两端的电压为12V，基于脉冲宽度调制电路，计算得到的等效电压与所述锁电机两端的电压的占空比为7/12＝0.58，根据占空比将锁电机两端的电压调整为等效电压，通过所述等效电压驱动所述锁电机运动。

举例说明：本实施例中，当回位位置失效后，响应于上锁指令或者解锁指令，锁位置从上锁位置运行到回位位置以及从解锁位置运行到回位位置的过程如图8所示。

本实施例中，当上锁位置、解锁位置和回位位置全部失效后，此时无法确定门锁的位置，响应于上锁或者解锁指令，先将锁位置驱动到特定的位置，该特定的位置可以为上锁位置也可以为解锁位置，将锁位置驱动到特定的位置的方法可以采用实施方式一或者是实施方式二；然后再将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置。

举例说明：当上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号和回位位置反馈信号均出现故障时，执行解锁指令时，锁位置运行的过程如图9所示，首先将锁位置驱动到特定位置，例如可以是上锁位置，然后再驱动到解锁位置，最后再将锁位置驱动到回位位置。

除此之外，本实施例中，当上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，也可以采用S104-S106的方法将所述锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置。

本实施例中，响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障，当上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障时，通过将锁电机运行特定时间或者控制锁电机两端的堵转电流的方法，将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置；监测回位位置反馈信号是否出现故障，若回位位置反馈信号出现故障，通过预设的回位距离、运行时间和锁电机的工作电流，计算锁电机运行时的等效电压，并通过脉冲调制电路，将锁电机两端的工作电压调整到等效电压，依据所述驱动电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。解决了现有技术中，当锁位置反馈信号出现故障时，无法正常执行解锁、上锁和或者回位操作的问题。

示例性设备

参考图10，为本发明实施例提供的一种电动门锁故障处理装置。在本实施例中，所述装置可以包括：

第一监测单元1001，用于响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障；

驱动单元1002，用于若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；

第二监测单元1003，用于监测回位位置反馈信号是否出现故障；

获取单元1004，用于若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前电机的工作电流；

计算单元1005，用于依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行；

调整单元1006，用于调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

可选的，所述驱动单元包括：

第一驱动子单元，用于驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间；

第一判断子单元，用于判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间；

第一停止驱动子单元，用于若超过所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

可选的，所述驱动单元包括：

第二驱动子单元，用于驱动所述上锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流；

第二判断子单元，用于判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流；

第二停止驱动子单元，用于若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

可选的，所述第一监测单元或第二监测单元包括：

第一监测子单元，用于监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号的变化情况；

故障子单元，用于若所述驱动时间超过预设的第二运行时间且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未发生变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

可选的，所述调整单元包括：

获取子单元，用于获取当前所述锁电机两端的电压；

计算子单元，用于基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述锁电机两端的电压的占空比；

调整子单元，用于依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。

通过本实施例提供的装置，响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障，当上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障时，通过将锁电机运行特定时间或者控制锁电机两端的堵转电流的方法，将锁位置驱动到上锁位置或者解锁位置；监测回位位置反馈信号是否出现故障，若回位位置反馈信号出现故障，通过预设的回位距离、运行时间和锁电机的工作电流，计算锁电机运行时的等效电压，并通过脉冲调制电路，将锁电机两端的工作电压调整到等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。解决了现有技术中，当锁位置反馈信号出现故障时，无法正常执行解锁、上锁和或者回位操作的问题。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动门锁故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障；

若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；

监测回位位置反馈信号是否出现故障；

若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前锁电机的工作电流；

依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行；

调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据预设规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置，包括：

驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间；

判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间；

若超过所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据预设规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置，包括：

驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流；

判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流；

若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号是否出现故障，包括：

监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号的变化情况；

若所述驱动时间超过预设的第二运行时间且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未发生变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压包括：

获取当前所述锁电机两端的电压；

基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述锁电机两端的电压的占空比；

依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。

6.一种电动门锁故障处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一监测单元，用于响应于上锁或者解锁指令，监测上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号是否出现故障；

驱动单元，用于若所述上锁位置反馈信号或者解锁位置反馈信号出现故障，依据预设的规则将锁位置驱动到相应的上锁位置或者解锁位置；

第二监测单元，用于监测回位位置反馈信号是否出现故障；

获取单元，用于若所述回位位置反馈信号出现故障，获取预设的回位距离和运行时间，并采集当前电机的工作电流；

计算单元，用于依据所述回位距离、所述运行时间和所述工作电流，计算等效电压；其中，所述等效电压用来驱动所述锁电机的运行；

调整单元，用于调整所述锁电机两端的电压至所述等效电压，依据所述等效电压驱动所述锁位置运行到所述回位位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括：

第一驱动子单元，用于驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时获取运行时间；

第一判断子单元，用于判断所述运行时间是否超过预设的第一运行时间；

第一停止驱动子单元，用于若超过所述第一运行时间，停止驱动所述锁电机。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括：

第二驱动子单元，用于驱动所述锁位置向所述上锁位置或者解锁位置运行，并实时采集所述锁电机的工作电流；

第二判断子单元，用于判断所述锁电机的工作电流是否超过预设的堵转电流；

第二停止驱动子单元，用于若超过所述预设的堵转电流，停止驱动所述锁电机。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一监测单元或第二监测单元包括：

第一监测子单元，用于监测所述锁位置向上锁位置、解锁位置或者回位位置运行的驱动时间以及上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号的变化情况；

故障子单元，用于若所述驱动时间超过预设的第二运行时间且所述上锁位置、解锁位置或者回位位置的反馈信号未发生变化，则所述上锁位置反馈信号、解锁位置反馈信号或者回位位置反馈信号出现故障。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整单元包括：

获取子单元，用于获取当前所述锁电机两端的电压；

计算子单元，用于基于脉冲宽度调制电路，计算所述等效电压与所述电机两端的电压的占空比；

调整子单元，用于依据所述占空比，将所述锁电机两端的电压调整到等效电压。