CN106320724A - 自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法，自动变形施工防护平台机械人包括：至少两组防护立网，其中水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及攀爬机器人机位，与所述至少两组防护立网、所述至少两组多层脚手板连接。该自动变形施工防护平台机械人可适应不同形状的建筑物。

Description

自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法

技术领域

本发明涉及高层建筑施工用安全防护装置，更具体地说，涉及一种自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法。

背景技术

为了建筑安全，在建筑施工过程中，常采用高层施工防护平台。目前的高层施工防护平台通常包括外立网，用于将整个在建的建筑包围起来。图1示出了现有技术中的高层施工防护平台，包括多个相互连接的防护平台单元3，每个防护平台单元3包括框架31、位于框架31中的外立网32、以及连接在框架31上的脚手板组件33。两个相邻的防护平台单元3之间可以通过螺钉固定连接。当应用在建筑上时，外立网32平行于建筑表面，以防止高空坠落和物体打击。

现有技术中的这种高层施工防护平台的缺陷在于，由于相邻的防护平台单元3固定连接，且位于同一个平面内，只能适用于外表方正的建筑物。而随着各种建筑形状的出现，相当多的建筑物表面呈曲线变化，在同一个水平面内建筑物的表面并不是平直的，现有技术中的这种高层施工防护平台已经不能满足这些建筑物的建筑需求。

此外，随着建筑技术的发展，也已经出现了在高度方向上呈曲线状的建筑物。现有技术中的高层施工防护平台不能用于这种建筑物，只能适用于外立面角度固定一致的建筑，如垂直或倾斜的建筑物。因此，需要一种能适应曲线状建筑的高层施工防护平台。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的高层施工防护平台不适用于表面呈曲线变化的建筑物的缺陷，提供一种自动变形施工防护平台机械人，可适应表面呈曲线变化的建筑物。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动变形施工防护平台机械人，包括：

至少两组防护立网，其中水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；

至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；

自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及

攀爬机器人机位，与所述至少两组防护立网、所述至少两组多层脚手板连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；

所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一元件是套管，所述第二元件是可在所述套管内滑动的金属杆，所述第三元件是固定在套管内且用于使所述金属杆相对于所述套管锁定和解锁的电磁铁。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述滑移铰接件包括与所述其中一个施工防护平台单元连接的第一部分、以及与所述相邻的另一个施工防护平台单元连接的第二部分，所述第一部分和第二部分可水平转动地连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一部分包括竖直的第一连接部、以及从所述第一连接部水平延伸的第一延伸部；所述第二部分包括竖直的第二连接部、以及从所述第二连接部水平延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和第二延伸部彼此相对延伸且两者的端部被连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起，所述第一连接部固定在所述其中一个施工防护平台单元的框架上，所述第二连接部固定在所述相邻的另一个施工防护平台单元的框架上。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述第一延伸部和第二延伸部两者的端部均设有端部连接孔，所述端部连接孔均为长孔或者滑槽，且被所述连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，在所述第一连接部和第一延伸部之间，设有多个加强筋；在所述第二连接部和第二延伸部之间，设有多个加强筋。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述阀门是电磁阀或者气动阀。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述自动变形施工防护平台机械人还包括用于向所述常闭阀门发送启闭信号的控制系统。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述防护立网包括固定立网和可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网，所述可伸缩立网通过上下设置的所述多个滑移铰接件与所述其中另一组防护立网可转动地连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述脚手板包括固定板和可滑动地套接在所述固定板中的可伸缩板，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与所述可伸缩板可转动地水平连接。

根据本发明所述的自动变形施工防护平台机械人，所述脚手板的固定板和可伸缩板之间通过辅助液压缸和辅助常闭阀门连接，所述辅助常闭阀门连接所述辅助液压缸的两侧，所述辅助液压缸包括缸体和具有活塞杆的活塞，所述辅助液压缸的缸体远离其活塞的第一端与所述固定板连接，所述辅助液压缸的活塞杆的自由端与所述可伸缩板连接。

本发明还涉及一种自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动变形的方法，所述方法包括：

S1、将所述建筑的周长分成若干段，每个分段处设置一个攀爬机械人机位，所述攀爬机器人机位通过多个承力导向座固定在所述建筑上；

S2、将至少两组防护立网、至少两组多层脚手板与所述攀爬机器人机位连接；

所述至少两组防护立网中，水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；

所述至少两组多层脚手板分别与对应的一组所述防护立网连接；

自动变形施工防护平台机械人还包括：自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；

S3、当所述自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动时，所述第三元件使所述第一元件解锁；

S4、所述水平相邻的两组防护立网相对转动，并带动对应的多层脚手板转动，使得所述第二元件相对于所述第一元件滑动；

S5、所述水平相邻的两组防护立网贴合所述建筑物的形状后，所述第三元件使所述第一元件锁定。

实施本发明的自动变形施工防护平台机械人及其在曲线形建筑上移动变形的方法，具有以下有益效果：可以根据建筑物的外形来调整相邻的两个施工防护平台单元的夹角，从而适应各种不同形状的建筑物。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是现有技术中的高层施工防护平台的示意图；

图2是根据本发明的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的攀爬机器人机位的示意图；

图3是根据本发明的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的示意图；

图4是根据本发明的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的局部示意图；

图5A是根据本发明的第一实施例的高层施工防护平台的铰接件的结构示意图；

图5B示出了另一种铰接件的结构；

图5C示出了又一种铰接件的结构；

图6是根据本发明的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的另一局部示意图；

图7是根据本发明的第一实施例的自动变形施工防护平台机械人的自适应定位锁定机械手的原理图；

图8是根据本发明的第二实施例的建筑物外形的示意图；

图9是根据本发明的第二实施例的自动变形施工防护平台机械人的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的自动变形施工防护平台机械人100大致包括攀爬机器人机位101、至少两组防护立网110、至少两组多层脚手板111、用于连接水平相邻的两组防护立网110的铰接件112、以及用于调整和锁定相邻的两组多层脚手板111的相互位置的自适应定位锁定机械手116。其中防护立网110可包括固定立网和可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网，脚手板111可包括固定板和可滑动地套接在固定板中的可伸缩板。但本发明不限于此，防护立网110可仅包括固定立网，脚手板111可仅包括固定板。

图2是本发明中的自动变形施工防护平台机械人100的攀爬机器人机位101的示意图；如图2所示，本发明的自动变形施工防护平台机械人100包括攀爬机器人机位101，该攀爬机器人机位101包括承力导向座102、以及与承力导向座102滑动连接的竖向构件103。其中承力导向座102固定在建筑物的外表面上。在一个攀爬机器人机位101中，可包括多个承力导向座102，这些承力导向座102沿着竖向排成一列，承力导向座102设有导向装置和防坠装置，对竖向构件103起到导向作用，同时还可以防止竖向构件103发生坠落。

在竖向构件103的上端固定有上吊点构件104，竖向构件103的下端固定有下吊点衍架105，在下吊点衍架105的下端固定有下吊点构件106，在下吊点衍架105上还固定有倒挂电动葫芦107。该倒挂电动葫芦107、上吊点构件104、下吊点构件106、以及环链(未图示)共同构成提升系统，使得竖向构件103可以沿着多个承力导向座102提升或者下降。

图3是本发明中的自动变形施工防护平台机械人100的示意图。如图3所示，自动变形施工防护平台机械人100包括与竖向构件103连接在一起的至少两组防护立网110和至少两组多层脚手板111，当竖向构件103提升或者下降时，可带动防护立网110和多层脚手板111一起运动。每个防护立网110都包括框架110a、以及设置在框架110a中的外立网110b。框架110a可以由例如C形钢制成。

水平相邻的两个防护立网110通过上下设置的多个铰接件112彼此可转动地连接，使得相邻的两个防护立网110之间的夹角可发生变化。图4是本发明中的自动变形施工防护平台机械人100的局部示意图；图5A是本发明中的高层施工防护平台100的铰接件112的结构示意图。如图4和图5A所示，铰接件112包括与一个防护立网110连接的第一部分113、以及与另一个防护立网110连接的第二部分114，第一部分113和第二部分114可水平转动地连接。第一部分113包括竖直的第一连接部113a、以及从第一连接部113a水平延伸的第一延伸部113b，在第一连接部113a上设有连接孔113c。第二部分114包括竖直的第二连接部114a、以及从第二连接部114a水平延伸的第二延伸部114b，在第二连接部114a上设有连接孔114c。第一延伸部113b和第二延伸部114b彼此相对延伸，且两者的端部均设有端部连接孔，两者的端部连接孔均被连接件115竖直贯穿并可转动地连接在一起。当第一连接部113a固定在一个防护立网110的框架110a上、第二连接部114a固定在相邻的另一个防护立网110的框架110a上时，可将两个防护立网110转动连接。为了加强铰接件112的强度，在第一连接部113a和第一延伸部113b之间，设有多个加强筋113d。类似地，在第二连接部114a和第二延伸部114b之间，设有多个加强筋114d。

图5B示出了另一种铰接件112的结构，该铰接件112为滑移铰接件，第一延伸部113b和第二延伸部114b的端部连接孔121也可以均为长孔，两者的端部连接孔121均被连接件115竖直贯穿并可转动地连接在一起。当变形时，连接件115在长孔中滑动，可以调节铰接件112所连接的两个防护立网110之间的角度，实现两个防护立网110之间的相对伸缩。

需要注意的是，长孔也可以替换为滑槽。

图5C示出了又一种铰接件的结构。如图5C所示，这种铰接件112的第一部分113和第二部分114均设置在对应的防护立网110上的滑槽122内。该滑槽122为水平滑槽。当变形时，铰接件112的第一部分113和第二部分114在滑槽122中滑动，可以调节铰接件112所连接的两个防护立网110之间的角度，实现两个防护立网110之间的相对伸缩。

但是，本发明不限于这种结构的铰接件112，其它结构的铰接件112也是可行的，例如，用于连接两扇门的合页结构。

由于两个相邻的防护立网110可转动地连接，因此当建筑物的外形为曲线状时，相邻的防护立网110之间的角度可适应地发生改变，以贴合建筑物的外形。

图6是本发明中的自动变形施工防护平台机械人100的另一局部示意图；图7是本发明中的自动变形施工防护平台机械人100的自适应定位锁定机械手116的原理图。如图6和图7所示，在两个相邻的多层脚手板111之间，还设置有自适应定位锁定机械手116，用于在两个相邻的多层脚手板111的夹角改变的过程中，使两者的位置接触锁定，当两个相邻的多层脚手板111的夹角达到预期的角度以后，使两者的位置相对固定。

该自适应定位锁定机械手116包括液压缸117和常闭阀门118，常闭阀门118连接液压缸117的活塞117a两侧，它可以是电磁阀或者气动阀。在锁定状态下，常闭阀门118关闭，液压缸117内的活塞117a的两侧都充满液体且被活塞117a隔断，活塞117a无法移动，位置保持固定。在自适应状态下，常闭阀门118开启，液压缸117两侧的液体连通，活塞117a在外力下阻尼移动，位置可自动适应变化。其中，自动变形施工防护平台机械人100还可以包括用于向常闭阀门118发送启闭信号的控制系统。

两个相邻的多层脚手板111中，液压缸117的缸体117b远离活塞杆117c的第一端与其中一个可转动地水平连接，活塞117a的活塞杆117c的自由端与另一个可转动地水平连接。根据以上所述的原理，在锁定状态下，活塞117a无法移动，两个相邻的多层脚手板111的相对位置保持固定。在自适应状态下，活塞117a在外力下阻尼移动，位置可自动适应变化，两个相邻的多层脚手板111可相对转动。

具体地，液压缸117的缸体117b远离活塞杆117c的第一端可转动地连接到其中一个多层脚手板111的脚手板111a的底部，活塞杆117c的自由端可转动地连接到其中另一个多层脚手板111的脚手板111a的底部。

在实际应用中，例如建筑物的外形为突出或凹进的曲面时，控制系统向常闭阀门118发送开启信号，使得液压缸117内的活塞117a的两侧的液体相互连通，此时在外力的作用下，两个相邻的多层脚手板111之间的角度发生变化，从而贴合建筑物的外形。当两个相邻的多层脚手板111之间的角度调节到预期的角度时，控制系统向常闭阀门118发送关闭信号，使得液压缸117内的活塞117a的两侧的液体相互阻断，从而锁定两个相邻的多层脚手板111之间的相对位置。

需要说明的是，本发明的自适应定位锁定机械手116不限于此，只要包括与其中一个多层脚手板111可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板111可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件即可。在本发明的另外一个实施例中，第一元件是套管，第二元件是金属杆，第三元件是固定在套管内的电磁铁，当通电时可以使金属杆定位，断电时可以使金属杆滑动。

图8是根据本发明的第二实施例的建筑物200外形的示意图；图9是根据本发明的第二实施例的自动变形施工防护平台机械人100的示意图。以上的第一实施例说明了建筑物200的水平截面的外周呈曲线时，如何利用本发明的自动变形施工防护平台机械人100来贴合建筑物200的外形。但是在有些情况下，如图8所示，建筑物200的外形在高度方向上也会发生变化而呈曲线状，也就是沿着建筑物的高度方向，建筑物的周长会变化。为此，如图9所示，自动变形施工防护平台机械人100包括连接在一起的多个多层脚手板111，与第一实施例相同的部分在此不再赘述。在图9中，实心圆点表示可转动连接。

与第一实施例不同的是，水平相邻的两个多层脚手板111中，其中一个多层脚手板111除具有与第一实施例结构相同的固定板111a外，还具有可滑动地套接在固定板111a中的可伸缩板111b，防护立网110除了具有固定立网之外，还具有可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网。其中该可伸缩立网的结构与固定立网类似，具有框架、设置在框架中的外立网。多层脚手板111的固定板111a内部中空，供多层脚手板111的可伸缩板111b滑动套接。且防护立网110的固定立网内部中空，供可伸缩立网滑动套接。

该其中一个多层脚手板111的固定板111a与其可伸缩板111b之间通过辅助液压缸120、及辅助常闭阀门(未图示)连接。辅助液压缸120的缸体远离活塞杆的第一端与该固定板111a连接，活塞杆的自由端与可伸缩板111b连接。与图7类似，辅助常闭阀门连接辅助液压缸120的活塞两侧。在锁定状态下，辅助常闭阀门关闭，辅助液压缸120内的活塞的两侧都充满液体且被活塞隔断，活塞无法移动，位置保持固定，此时该其中一个多层脚手板111的固定板111a与其可伸缩板111b之间不能相对滑动。在自适应状态下，辅助常闭阀门开启，辅助液压缸120两侧的液体连通，活塞在外力下阻尼移动，位置可自动适应变化，此时可伸缩板111b可以在该其中一个多层脚手板111的固定板111a中滑动。

防护立网110的可伸缩立网通过多个铰接件112与其中另一个防护立网110的固定立网连接，从而使得其中一个防护立网110的可伸缩立网可相对于另一个防护立网110转动。此外，其中一个多层脚手板111的可伸缩板111b通过自适应定位锁定机械手116与其中另一个多层脚手板111的脚手板111连接。该连接结构与第一实施例中两个相邻的多层脚手板111的连接结构相同，在此不再赘述。

控制系统控制自适应定位锁定机械手116的常闭阀门118与辅助常闭阀门同步开启和关闭。

当建筑物200的外形随高度而变化时，建筑物200的周长可能发生变化。为了贴合建筑物200，控制系统令自适应定位锁定机械手116的常闭阀门118与辅助常闭阀门同步开启，此时，其中一个多层脚手板111的可伸缩板111b可相对于固定板111a滑动，且可以相对于另一个多层脚手板111转动。调节到位后，控制系统令自适应定位锁定机械手116的常闭阀门118与辅助常闭阀门同步关闭，其中一个多层脚手板111的可伸缩板111b相对于固定板111a定位，且相对于另一个多层脚手板111也定位。由于可伸缩板111b可伸缩，因此可随着建筑物的周长调节。

需要注意的是，以上虽然以举例方式说明了本申请的攀爬机器人机位101、防护立网110、多层脚手板111、铰接件112、以及自适应定位锁定机械手116，但是这些部分的具体实施形式并不限于以上的例子。攀爬机器人机位101可以是用于提升施工防护平台单元108的其他结构，而施工防护平台单元108的具体结构也不限于以上的描述，可以采用任何结构的施工防护平台单元。类似地，铰接件112也不限于以上的结构，只要是可将相邻的施工防护平台单元铰接在一起的元件都可以被采用。

因此，采用本发明的自动变形施工防护平台机械人，可以根据建筑物的外形来调整相邻的两个多层脚手板111的夹角和位置，从而适应各种不同形状的建筑物。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，包括：

至少两组防护立网，其中相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可滑移和转动地连接；

至少两组多层脚手板，分别与对应的一组所述防护立网连接；

自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；以及

攀爬机器人机位，与所述防护立网、所述多层脚手板连接。

2.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一元件是充满液体的液压缸，所述第二元件是位于所述液压缸内的活塞杆，所述第三元件是用于连接所述液压缸的活塞两侧的常闭阀门；所述液压缸包括缸体，所述活塞具有活塞杆；

所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一组多层脚手板可转动地水平连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一组多层脚手板可转动地水平连接。

3.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一元件是套管，所述第二元件是可在所述套管内滑动的金属杆，所述第三元件是固定在套管内且用于使所述金属杆相对于所述套管锁定和解锁的电磁铁。

4.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述滑移铰接件包括与所述其中一个施工防护平台单元连接的第一部分、以及与所述相邻的另一个施工防护平台单元连接的第二部分，所述第一部分和第二部分可水平转动地连接。

5.根据权利要求4所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一部分包括竖直的第一连接部、以及从所述第一连接部水平延伸的第一延伸部；所述第二部分包括竖直的第二连接部、以及从所述第二连接部水平延伸的第二延伸部，所述第一延伸部和第二延伸部彼此相对延伸且两者的端部被连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起，所述第一连接部固定在所述其中一个施工防护平台单元的框架上，所述第二连接部固定在所述相邻的另一个施工防护平台单元的框架上。

6.根据权利要求5所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述第一延伸部和第二延伸部两者的端部均设有端部连接孔，所述端部连接孔均为长孔或者滑槽，且被所述连接件竖直贯穿并可转动地连接在一起。

7.根据权利要求2所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与其中一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接，所述活塞杆的自由端与相邻的另一个施工防护平台单元的脚手板底部可转动地连接。

8.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述自动变形施工防护平台机械人还包括用于向所述常闭阀门发送启闭信号的控制系统。

9.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述防护立网包括固定立网和可滑动地套接在所述固定立网中的可伸缩立网，所述可伸缩立网通过上下设置的所述多个滑移铰接件与所述其中另一组防护立网可转动地连接。

10.根据权利要求1所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述脚手板包括固定板和可滑动地套接在所述固定板中的可伸缩板，所述缸体远离所述活塞杆的第一端与所述可伸缩板可转动地水平连接。

11.根据权利要求10所述的自动变形施工防护平台机械人，其特征在于，所述脚手板的固定板和可伸缩板之间通过辅助液压缸和辅助常闭阀门连接，所述辅助常闭阀门连接所述辅助液压缸的两侧，所述辅助液压缸包括缸体和具有活塞杆的活塞，所述辅助液压缸的缸体远离其活塞的第一端与所述固定板连接，所述辅助液压缸的活塞杆的自由端与所述可伸缩板连接。

12.一种自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动变形的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、将所述建筑的周长分成若干段，每个分段处设置一个攀爬机械人机位，所述攀爬机器人机位通过多个承力导向座固定在所述建筑上；

S2、将至少两组防护立网、至少两组多层脚手板与所述攀爬机器人机位连接；

所述至少两组防护立网中，水平相邻的两组防护立网通过上下设置的多个滑移铰接件彼此可转动地连接；

所述至少两组多层脚手板分别与对应的一组所述防护立网连接；

自动变形施工防护平台机械人还包括：自适应定位锁定机械手，包括与其中一个多层脚手板可转动连接的第一元件、与其中另一个多层脚手板可转动连接且可相对于第一元件滑动的第二元件、以及使第二元件相对于第一元件锁定和解锁的第三元件；

S3、当所述自动变形施工防护平台机械人在曲线形建筑上移动时，所述第三元件使所述第一元件解锁；

S4、所述水平相邻的两组防护立网相对转动，并带动对应的多层脚手板转动，使得所述第二元件相对于所述第一元件滑动；

S5、所述水平相邻的两组防护立网贴合所述建筑物的形状后，所述第三元件使所述第一元件锁定。