CN106314032A - 一种直线换向随动轮 - Google Patents

一种直线换向随动轮 Download PDF

Info

Publication number
CN106314032A
CN106314032A CN201610872158.7A CN201610872158A CN106314032A CN 106314032 A CN106314032 A CN 106314032A CN 201610872158 A CN201610872158 A CN 201610872158A CN 106314032 A CN106314032 A CN 106314032A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
roller bearing
crossed roller
brake
linear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610872158.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106314032B (zh
Inventor
顿向明
顿向勇
山磊
高爱军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningbo Media Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Ningbo Media Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningbo Media Robot Technology Co Ltd filed Critical Ningbo Media Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201610872158.7A priority Critical patent/CN106314032B/zh
Publication of CN106314032A publication Critical patent/CN106314032A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106314032B publication Critical patent/CN106314032B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/02—Castors in general; Anti-clogging castors with disengageable swivel action, i.e. comprising a swivel locking mechanism
    • B60B33/021—Castors in general; Anti-clogging castors with disengageable swivel action, i.e. comprising a swivel locking mechanism combined with braking of castor wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/10—Reduction of
    • B60B2900/121—Resisting forces
    • B60B2900/1212—Resisting forces due to friction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明提供一种直线换向随动轮，包括定向轮、轮座、交叉滚子导轨、导轨座、交叉滚子轴承、衔铁连接板、制动器、轮架和悬挂系统。定向轮与轮座固定连接并通过两组交叉滚子导轨与导轨座相连接，导轨座固定连接在交叉滚子轴承的内圈的一侧面上。悬挂系统还包括弹簧、导杆、支撑架和基板，弹簧设置于轮架的两侧，用于根据不同的负载情况来调节弹簧的数量和压缩量以加强车轮对地面的适应能力。与现有技术相比，本发明结构简洁，操作方便，实用性高，在重载情况下以直线的方式换向且能自适应车体运动方向随动，避免了普通万向轮换向时对地摩擦力过大和可控性差的问题。

Description

一种直线换向随动轮
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种直线换向随动轮。
背景技术
随着现代工业与物流行业的迅速发展，脚轮的应用非常广泛，不仅在工厂、超市、机场和仓库等场所应用，甚至在家庭也很多应用。在现有技术中，脚轮主要包括固定脚轮和活动脚轮。其中，固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动而只能垂直转动；活动脚轮亦称之为万向轮，它的结构允许水平360度的旋转。一般来说，不同的应用领域对万向轮具有不同的要求，目前国内已有数家专业的万向轮生产厂商，其对产品的开发力求使用灵活方便，经久耐用，在不同的场合具有耐磨、耐撞击、抗化学品腐蚀、耐低温、耐高温、噪音小的性能。
然而，万向轮的转动非常灵活，在车体运动时往往较难将推车沿着直线推行，需要工人不停调整方向。此外，普通万向轮换向时也存在对地摩擦力过大和可控性差等问题。尤其是在不平整的地面，使用万向轮推车的难度非常高。
有鉴于此，如何设计一种直线换向随动轮，从而克服现有技术的上述缺陷或不足，是业内相关技术人员需要解决的一项课题。
发明内容
针对现有技术的万向轮在使用过程中所存在的上述缺陷，本发明提供了一种直线换向随动轮。
依据本发明的一个方面，提供了一种直线换向随动轮，该直线换向随动轮包括定向轮、轮座、交叉滚子导轨、导轨座、交叉滚子轴承、衔铁连接板、制动器、轮架和悬挂系统。其中，定向轮与轮座固定连接并通过两组交叉滚子导轨与导轨座相连接，导轨座固定连接在交叉滚子轴承的内圈的一侧面上，衔铁连接板固定连接在交叉滚子轴承内圈的另一侧面上，制动器通过衔铁连接板与交叉滚子轴承内圈固定连接，其中，所述悬挂系统还包括弹簧、导杆、支撑架和基板，弹簧设置于轮架的两侧，所述悬挂系统用于根据不同的负载情况来调节弹簧的数量和压缩量以加强车轮对地面的适应能力。
在一具体实施例，定向轮以交叉滚子轴承作为旋转平台，通过制动器的接合和分离来控制交叉滚子轴承内圈和外圈的相对转动，使得定向轮相对旋转平台发生前后位移以实现换向功能，并且在换向之后自适应车体运动方向随动。
在一具体实施例，当制动器处于接合状态时，交叉滚子轴承的内圈和外圈之间不发生相对转动，车体沿着反方向移动，定向轮与地面接触并保持静止状态，车体随着交叉滚子导轨向前平移至限位点。
在一具体实施例，当制动器处于分离状态时，定向轮在行走过程中自适应转向，随着车体继续向前，定向轮跟随车体一起向前运动以实现随动。
在一具体实施例，交叉滚子轴承的外圈和制动器的磁轭组件分别对应地固定在轮架上。
在一具体实施例，轮架通过两组交叉滚子导轨与基板实现连接，并且通过弹簧实现与支撑架的连接。
在一具体实施例，导杆穿设于配有防松螺母的弹簧的内部，基板与支撑架固定连接。
采用本发明的直线换向随动轮，其包括定向轮、轮座、交叉滚子导轨、导轨座、交叉滚子轴承、衔铁连接板、制动器、轮架和悬挂系统。该悬挂系统还包括弹簧、导杆、支撑架和基板。当车体行进到某位置需要换向时，将制动器处于接合状态以防止轴承内外圈相对转动，此时车体向反方向移动，定向轮与地面接触会保持静止状态，车体则随着导轨向前平移至限位点，而定向轮由于一直处于静止状态就自然地位于轴承旋转中心的后面，完成换向功能，之后制动器处于分离状态，以便车轮在行走过程中能自适应转向，随着车体的继续向前，定向轮便跟随车体一起向前运动。与现有技术相比，本发明结构简洁，操作方便，实用性高，在重载情况下以直线的方式换向且能自适应车体运动方向随动，避免了普通万向轮换向时对地摩擦力过大和可控性差的问题。
附图说明
读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中，
图1示出本发明的直线换向随动轮的立体视图；
图2示出图1的直线换向随动轮的旋转平移机构示意图；以及
图3示出图1的直线换向随动轮的悬挂系统示意图。
具体实施方式
为了使本申请所揭示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图以及本发明的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。
下面参照附图，对本发明各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。
图1示出本发明的直线换向随动轮的立体视图，图2示出图1的直线换向随动轮的旋转平移机构示意图，图3示出图1的直线换向随动轮的悬挂系统示意图。
参照图1、图2和图3，在该实施方式中，本发明的直线换向随动轮包括定向轮1、轮座2、交叉滚子导轨3、导轨座4、交叉滚子轴承5、衔铁连接板6、制动器7、轮架8和悬挂系统。
定向轮1、轮座2、交叉滚子导轨3、导轨座4、交叉滚子轴承5、衔铁连接板6构成旋转平移机构。定向轮1与轮座2固定连接并通过两组交叉滚子导轨3与导轨座4相连接，导轨座4固定连接在交叉滚子轴承5的内圈的一侧面上，衔铁连接板6固定连接在交叉滚子轴承5内圈的另一侧面上，制动器7通过衔铁连接板6与交叉滚子轴承5内圈固定连接。悬挂系统还包括弹簧9、导杆10、支撑架11和基板12。弹簧9设置于轮架8的两侧。悬挂系统用于根据不同的负载情况来调节弹簧9的数量和压缩量以加强车轮对地面的适应能力。
在一具体实施例，定向轮1以交叉滚子轴承5作为旋转平台，通过制动器7的接合和分离来控制交叉滚子轴承5内圈和外圈的相对转动，使得定向轮1相对旋转平台发生前后位移以实现换向功能，并且在换向之后自适应车体运动方向随动。当制动器7处于接合状态时，交叉滚子轴承5的内圈和外圈之间不发生相对转动，车体沿着反方向移动，定向轮1与地面接触并保持静止状态，车体随着交叉滚子导轨3向前平移至限位点。之后让制动器7处于分离状态，此时定向轮1在行走过程中自适应转向，随着车体继续向前，定向轮1跟随车体一起向前运动以实现随动。
在一具体实施例，交叉滚子轴承5的外圈和制动器7的磁轭组件分别对应地固定在轮架8上。轮架8通过两组交叉滚子导轨3与基板12实现连接，并且通过弹簧9实现与支撑架11的连接。导杆10穿设于配有防松螺母的弹簧9的内部，基板12与支撑架11固定连接。
采用本发明的直线换向随动轮，其包括定向轮、轮座、交叉滚子导轨、导轨座、交叉滚子轴承、衔铁连接板、制动器、轮架和悬挂系统。该悬挂系统还包括弹簧、导杆、支撑架和基板。当车体行进到某位置需要换向时，将制动器处于接合状态以防止轴承内外圈相对转动，此时车体向反方向移动，定向轮与地面接触会保持静止状态，车体则随着导轨向前平移至限位点，而定向轮由于一直处于静止状态就自然地位于轴承旋转中心的后面，完成换向功能，之后制动器处于分离状态，以便车轮在行走过程中能自适应转向，随着车体的继续向前，定向轮便跟随车体一起向前运动。与现有技术相比，本发明结构简洁，操作方便，实用性高，在重载情况下以直线的方式换向且能自适应车体运动方向随动，避免了普通万向轮换向时对地摩擦力过大和可控性差的问题。
上文中，参照附图描述了本发明的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，还可以对本发明的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本发明权利要求书所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种直线换向随动轮，其特征在于，所述直线换向随动轮包括定向轮(1)、轮座(2)、交叉滚子导轨(3)、导轨座(4)、交叉滚子轴承(5)、衔铁连接板(6)、制动器(7)、轮架(8)和悬挂系统，
其中，定向轮(1)与轮座(2)固定连接并通过两组交叉滚子导轨(3)与导轨座(4)相连接，导轨座(4)固定连接在交叉滚子轴承(5)的内圈的一侧面上，衔铁连接板(6)固定连接在交叉滚子轴承(5)内圈的另一侧面上，制动器(7)通过衔铁连接板(6)与交叉滚子轴承(5)内圈固定连接，
其中，所述悬挂系统还包括弹簧(9)、导杆(10)、支撑架(11)和基板(12)，弹簧(9)设置于轮架(8)的两侧，所述悬挂系统用于根据不同的负载情况来调节弹簧(9)的数量和压缩量以加强车轮对地面的适应能力。
2.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，定向轮(1)以交叉滚子轴承(5)作为旋转平台，通过制动器(7)的接合和分离来控制交叉滚子轴承(5)内圈和外圈的相对转动，使得定向轮(1)相对旋转平台发生前后位移以实现换向功能，并且在换向之后自适应车体运动方向随动。
3.根据权利要求2所述的直线换向随动轮，其特征在于，当制动器(7)处于接合状态时，交叉滚子轴承(5)的内圈和外圈之间不发生相对转动，车体沿着反方向移动，定向轮(1)与地面接触并保持静止状态，车体随着交叉滚子导轨(3)向前平移至限位点。
4.根据权利要求2所述的直线换向随动轮，其特征在于，当制动器(7)处于分离状态时，定向轮(1)在行走过程中自适应转向，随着车体继续向前，定向轮(1)跟随车体一起向前运动以实现随动。
5.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，交叉滚子轴承(5)的外圈和制动器(7)的磁轭组件分别对应地固定在轮架(8)上。
6.根据权利要求1所述的直线换向随动轮，其特征在于，轮架(8)通过两组交叉滚子导轨(3)与基板(12)实现连接，并且通过弹簧(9)实现与支撑架(11)的连接。
7.根据权利要求6所述的直线换向随动轮，其特征在于，导杆(10)穿设于配有防松螺母的弹簧(9)的内部，基板(12)与支撑架(11)固定连接。
CN201610872158.7A 2016-09-30 2016-09-30 一种直线换向随动轮 Active CN106314032B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610872158.7A CN106314032B (zh) 2016-09-30 2016-09-30 一种直线换向随动轮

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610872158.7A CN106314032B (zh) 2016-09-30 2016-09-30 一种直线换向随动轮

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106314032A true CN106314032A (zh) 2017-01-11
CN106314032B CN106314032B (zh) 2018-10-26

Family

ID=57820656

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610872158.7A Active CN106314032B (zh) 2016-09-30 2016-09-30 一种直线换向随动轮

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106314032B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109455244A (zh) * 2018-12-27 2019-03-12 北京史河科技有限公司 一种具有磁轮机构的爬壁机器人
CN115027589A (zh) * 2022-06-22 2022-09-09 江苏镌极特种设备有限公司 一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1320086A (zh) * 1999-08-21 2001-10-31 坦特-罗伦两合公司 自位轮
JP2004034914A (ja) * 2002-07-05 2004-02-05 Nippon Yusoki Co Ltd 搬送装置
US20080053744A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-06 Jungheinrich Aktiengesellschaft Preassembly unit for the drive of an industrial truck
CN201309375Y (zh) * 2008-11-14 2009-09-16 中国航空工业第一集团公司第一飞机设计研究院 一种回转、定向两用轮
CN201646256U (zh) * 2009-12-31 2010-11-24 杨鹏波 新型电动驱动轮连接装置
CN102069678A (zh) * 2010-12-17 2011-05-25 东南大学 采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮
CN103465729A (zh) * 2013-09-23 2013-12-25 深圳市纳瑞科技有限公司 一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其agv装置
US20160089932A1 (en) * 2013-04-25 2016-03-31 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Mobile component having a roller bearing unit

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1320086A (zh) * 1999-08-21 2001-10-31 坦特-罗伦两合公司 自位轮
JP2004034914A (ja) * 2002-07-05 2004-02-05 Nippon Yusoki Co Ltd 搬送装置
US20080053744A1 (en) * 2006-09-06 2008-03-06 Jungheinrich Aktiengesellschaft Preassembly unit for the drive of an industrial truck
CN201309375Y (zh) * 2008-11-14 2009-09-16 中国航空工业第一集团公司第一飞机设计研究院 一种回转、定向两用轮
CN201646256U (zh) * 2009-12-31 2010-11-24 杨鹏波 新型电动驱动轮连接装置
CN102069678A (zh) * 2010-12-17 2011-05-25 东南大学 采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮
US20160089932A1 (en) * 2013-04-25 2016-03-31 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Mobile component having a roller bearing unit
CN103465729A (zh) * 2013-09-23 2013-12-25 深圳市纳瑞科技有限公司 一种单向、双向及纵横向切换的脚轮单元及其agv装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109455244A (zh) * 2018-12-27 2019-03-12 北京史河科技有限公司 一种具有磁轮机构的爬壁机器人
CN109455244B (zh) * 2018-12-27 2023-06-27 北京史河科技有限公司 一种具有磁轮机构的爬壁机器人
CN115027589A (zh) * 2022-06-22 2022-09-09 江苏镌极特种设备有限公司 一种可主动调整磁吸附力的爬壁移动机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106314032B (zh) 2018-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105947506B (zh) 一种仓库智能搬运机器人
CN107175990B (zh) Agv滚轮机构及应用该agv滚轮机构的agv载物车
CN108583187B (zh) 一种独立悬挂式agv小车
CN105947015A (zh) 一种agv驱动机构
CN101657347A (zh) 全方向驱动装置以及使用该全方向驱动装置的全方向移动车
CN106314032A (zh) 一种直线换向随动轮
US8496103B2 (en) Conveying apparatus
CN106660392A (zh) 演出用台车脚轮
CN104291081B (zh) 双轨小车变结构转向装置及其系统
CN214028915U (zh) 一种agv运输车
GB1366206A (en) Diverting arrangements for example in conveying devices
CN110282042A (zh) 一种高性能自适应履带底盘装置及工作方法
CN109501857A (zh) 一种agv自调平差速转向机构
CN211000909U (zh) 一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置
CN210591264U (zh) 麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的agv小车
CN209127493U (zh) 一种环形导轨滑台
CN108557398B (zh) 应用于悬挂式输送系统的运输车及悬挂式输送系统
CN103517860A (zh) 用于重力悬挂输送机的具有制动模块的起重小车
CN210084190U (zh) 一种防跑偏带式给料机
CN214299134U (zh) 移动底座及搬运机器人
CN209336418U (zh) 自动导引车辆的无弹性悬架结构
CN110027361B (zh) 一种定向、万向自动切换车轮装置及agv载物车
CN210502149U (zh) 一种多轴重载agv车辆悬架系统
CN204222844U (zh) 一种全方位低阻力平台行走装置
CN106314031A (zh) 一种力伺服电驱系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant