CN106264311A - 一种楼宇外窗清洁无人机 - Google Patents
一种楼宇外窗清洁无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106264311A CN106264311A CN201610819169.9A CN201610819169A CN106264311A CN 106264311 A CN106264311 A CN 106264311A CN 201610819169 A CN201610819169 A CN 201610819169A CN 106264311 A CN106264311 A CN 106264311A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pole
- unmanned plane
- bar
- cleaning
- building exterior
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L1/00—Cleaning windows
- A47L1/02—Power-driven machines or devices
Landscapes
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种楼宇外窗清洁无人机，属于无人机领域。包括机体、擦尘装置及设于机体四周的四个旋翼，机体的底部设有擦尘装置、负压吸引装置及行走装置，机体的侧壁或顶部设有吸引支杆，吸引支杆及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。本发明提供一种楼宇外窗清洁无人机，使得在清洗居民楼或写字楼的外窗的时候能够更加方便，能够直接通过控制无人机飞到窗户上即可清理，清洁效率高，清洁方式更加安全，并且能够清洗得更加干净，无人机的回收更加快速；本发明还提供一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，通过这种控制方法，能够高效、安全地控制楼宇外窗清洁无人机，减少清洁的时间，提高清洁的效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种能够高效、方便地清洗外窗的无人机。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，能够做到小型化、用途多样化，并且使用成本更低，在某些领域的使用更加安全。
现在为了美观，且能够使得室内更加宽阔，玻璃在房屋上的使用越来越广泛，并且现在设有的落地式大窗户更加多，不论是在写字楼，还是在居民的居住屋内均设有这种窗户。虽然现有的落地式窗户美观、开阔、使人能够感到舒服，但是其玻璃是非常容易脏的，在下雨后、下雪后或较长时间后，玻璃上就会有很多的脏污，并且通过室内是难以清理室外那面的玻璃的，只能较好地清理室内的一面，从而导致玻璃还是非常脏，影响视线。
发明内容
针对上述存在的问题，本发明的技术目的在于提供一种楼宇外窗清洁无人机，使得在清洗居民楼或写字楼的外窗的时候能够更加方便，能够直接通过控制无人机飞到窗户上即可清理，清洁效率高，清洁方式更加安全，并且能够清洗得更加干净，无人机的回收更加快速；本发明还提供一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，通过这种控制方法，能够高效、安全地控制楼宇外窗清洁无人机，减少清洁的时间，提高清洁的效率。
本发明通过以下技术方案实现：
本发明的一种楼宇外窗清洁无人机，包括机体、擦尘装置及设于机体四周的四个旋翼，机体的底部设有擦尘装置、负压吸引装置及行走装置，机体的侧壁或顶部设有吸引支杆，吸引支杆及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
上述技术方案中，通过设有的吸引支杆能够在无人机悬停在需要清洗的窗外时，通过吸引支杆能够将无人机固定住，在调整吸引支杆的相对转动，从而使得机体的负压吸引面与擦尘玻璃接触，从而使得无人机能够吸附在玻璃上进行清洁。
进一步地，擦尘装置包括若干擦条，各擦条首尾相邻安装设置于机体的底部，擦条组成一个闭合框，机体的内部设有第一转动杆及第二转动杆，第一转动杆卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆与擦布的另一端连接，擦条将第一转动杆及第二转动杆之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条的擦尘面，第一转动杆上设有阻尼装置，第二转动杆上设有驱动装置。
上述技术方案中，通过在擦尘装置上设有若干的擦条，各擦条独立，通过第二转动杆的转动，来将第一转动杆上卷有的擦布替换到擦条的擦尘面上，从而能够随时替换擦条上的擦布，保持擦条上的擦布干净，从而使得所擦的玻璃能够抵得上利用人工多次利用不同的干净擦布擦窗的效果，这是现有的机器擦窗所达不到的擦窗效果。
进一步地，吸引支杆设于机体的侧壁，吸引支杆包括一端设于机体上的第一支杆及与第一支杆的另一端连接的第二支杆，第一支杆与第二支杆为伸缩气动杆、伸缩液动杆或伸缩电动杆，第一支杆与第二支杆通过伺服电机连接，第二支杆的端部设有负压吸引盘，负压吸引盘与真空泵连接。
上述技术方案中，通过将第一支杆与第二支杆设为可伸缩的支杆，能够通过调节支杆的长度来调整机体与玻璃面的位置，使得调节更加精准。
进一步地，吸引支杆设于机体顶部，吸引支杆包括一端设于机体顶部的第一支杆、与第一支杆的另一端连接的第二支杆及第三支杆，第二支杆的另一端与第三支杆的一端连接，第一支杆、第二支杆及第三支杆之间通过伺服电机连接，第三支杆的另一端设有负压吸引盘，负压吸引盘与真空泵连接。
上述技术方案中，通过将第一支杆、第二支杆及第三支杆设为可伸缩的支杆，能够通过调节支杆的长度来调整机体与玻璃面的位置，使得调节更加精准。
进一步地，第一支杆通过伺服电机与机体连接，机体上设有用于放置吸引支杆的凹槽，吸引支杆的各分段支杆为可折叠结构。
上述技术方案中，通过将各分段支杆设为可折叠结构，从而在不使用支杆时，能够将支杆折叠，从而将支杆防止在凹槽中，减少体积。
进一步地，擦条的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱，水箱设于机体内。
上述技术方案中，通过设有的喷水装置，能够在需要时，控制喷水装置喷出水，将擦布进行润滑，从而使得将窗户的脏污擦除效率更高，擦除效果更好。
进一步地，行走装置设于擦条组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
上述技术方案中，通过设有两条履带行走轮，行走避免打滑，设有的弹性装置既能够使得行走轮走足够的抓地力，也使得擦条紧贴玻璃。
进一步地，负压吸引装置的负压吸引口设于擦条组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器，设有的灰尘过滤器能够大大减少灰尘进入到真空泵中，从而使得真空泵可靠性更高。
本发明的楼宇外窗清洁无人机上设有距离保持装置，负压吸引盘内设有真空传感器，无人机的机体上设有检测无人机水平的位置检测装置，第一支杆、第二支杆及第三支杆上设有检测支杆水平或竖直的方位检测器，距离保持装置、真空传感器、位置检测装置及方位检测器均与处理器连接。
本发明的一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，控制无人机飞至需要清洁的窗户前，控制吸引支杆从机体的凹槽中竖起，控制第一支杆及第二支杆为直线伸出，使得第二支杆上的负压吸引盘与窗户玻璃接触并形成挤压，控制真空泵工作，对负压吸引盘抽真空，当负压吸引盘内的真空度达到设定真空度时，真空泵停止工作，当真空度维持预设时间后，控制无人机的旋翼停止工作，控制第一支杆与第二支杆之间的伺服电机，使得第一支杆为竖直方向，控制第二支杆的伸缩，使得机体的负压吸引面与窗户玻璃接触，控制负压真空泵对负压吸引装置抽真空，使得无人机吸住在窗户玻璃上，控制负压吸引盘脱离窗户玻璃，并留有间隙，控制行走装置行走而清洁玻璃，当玻璃难以擦干净时，控制喷水装置喷水，将污物擦除，污物擦除后，可控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，也可在擦布擦尘效果降低时，控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，清洁完成后，控制负压吸引盘吸在玻璃上，控制楼宇外窗清洁无人机到水平位置，旋翼转动提供稳定动力后，控制负压吸引盘松开窗户玻璃而回收无人机。
进一步地，在楼宇外窗清洁无人机擦玻璃时，在无人机检测到电量少于设定的最低电量时，无人机自动控制飞回到起飞位置。
本发明的有益效果是:
1、通过设有的吸引支杆能够在无人机悬停在需要清洗的窗外时，通过吸引支杆能够将无人机固定住，在调整吸引支杆的相对转动，从而使得机体的负压吸引面与擦尘玻璃接触，从而使得无人机能够吸附在玻璃上进行清洁。
2、通过在擦尘装置上设有若干的擦条，各擦条独立，通过第二转动杆的转动，来将第一转动杆上卷有的擦布替换到擦条的擦尘面上，从而能够随时替换擦条上的擦布，保持擦条上的擦布干净，从而使得所擦的玻璃能够抵得上利用人工多次利用不同的干净擦布擦窗的效果，这是现有的机器擦窗所达不到的擦窗效果；通过设有的喷水装置，能够在需要时，控制喷水装置喷出水，将擦布进行润滑，从而使得将窗户的脏污擦除效率更高，擦除效果更好。
3、通过楼宇外窗清洁无人机的控制方法，在将负压吸引盘抽到设定的真空度时，维持预设时间后，再控制无人机的旋翼停止工作，够高效、安全地控制楼宇外窗清洁无人机；通过在清洁玻璃时，能够喷出水以湿润擦布，能够减少清洁的时间，提高清洁的效率。
附图说明
图1是将吸引支杆设于侧壁的楼宇外窗清洁无人机的结构示意图；
图2是将吸引支杆设于顶部的楼宇外窗清洁无人机的结构示意图；
图3为调整轮的叶片布置图。
图中标记：1为机体、2为擦尘装置、21为擦条、22为第一转动杆、23为第二转动杆、24为调整轮、3为行走装置、4为旋翼、5为吸引支杆、6为负压吸引盘、7为水箱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作详细描述。
实施例一：
如图1所示的楼宇外窗清洁无人机，包括机体1、擦尘装置2及设于机体1四周的四个旋翼4，机体1的底部设有擦尘装置2，负压吸引装置及行走装置3，机体1的侧壁或顶部设有吸引支杆5，吸引支杆5及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
擦尘装置2包括若干擦条21，各擦条21首尾相邻安装设置于机体1的底部，擦条21组成一个闭合框，机体1的内部设有第一转动杆22及第二转动杆23，第一转动杆22卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆23与擦布的另一端连接，擦条21将第一转动杆22及第二转动杆23之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条21的擦尘面，第一转动杆22上设有阻尼装置，第二转动杆23上设有驱动装置；第二转动杆23与擦条21之间设有对擦布紧绷的调整轮24，调整轮24连有驱动机构，调整轮24的圆柱壁面上设有用于将擦布撑开的若干叶片，叶片沿外圆柱面设置，且一头布置紧密，一头布置宽松，紧密的一头在前，宽松的一头在后，调整轮24的转动方向为顺时针方向。
吸引支杆5设于机体1的侧壁，吸引支杆5包括一端设于机体1上的第一支杆及与第一支杆的另一端连接的第二支杆，第一支杆与第二支杆为伸缩气动杆、伸缩液动杆或伸缩电动杆，第一支杆与第二支杆通过伺服电机连接，第二支杆的端部设有负压吸引盘6，负压吸引盘6与真空泵连接。
第一支杆通过伺服电机与机体1连接，机体1上设有用于放置吸引支杆5的凹槽，吸引支杆5的各分段支杆为可折叠结构。
擦条21的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条21的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱7，水箱7设于机体1内。
行走装置设于擦条21组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
负压吸引装置的负压吸引口设于擦条21组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。
本发明的楼宇外窗清洁无人机上设有距离保持装置，负压吸引盘内设有真空传感器，无人机的机体上设有检测无人机水平的位置检测装置，第一支杆、第二支杆及第三支杆上设有检测支杆水平或竖直的方位检测器，距离保持装置、真空传感器、位置检测装置及方位检测器均与处理器连接。
一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，控制无人机飞至需要清洁的窗户前，控制吸引支杆5从机体1的凹槽中竖起，控制第一支杆及第二支杆为直线伸出，使得第二支杆上的负压吸引盘6与窗户玻璃接触并形成挤压，控制真空泵工作，对负压吸引盘6抽真空，当负压吸引盘6内的真空度达到设定真空度时，真空泵停止工作，当真空度维持预设时间后，控制无人机的旋翼停止工作，控制第一支杆与第二支杆之间的伺服电机，使得第一支杆为竖直方向，控制第二支杆的伸缩，使得机体1的负压吸引面与窗户玻璃接触，控制负压真空泵对负压吸引装置抽真空，使得无人机吸住在窗户玻璃上，控制负压吸引盘6脱离窗户玻璃，并留有间隙，控制行走装置行走而清洁玻璃，当玻璃难以擦干净时，控制喷水装置喷水，将污物擦除，污物擦除后，可控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，也可在擦布擦尘效果降低时，控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，清洁完成后，控制负压吸引盘6吸在玻璃上，控制楼宇外窗清洁无人机到水平位置，旋翼转动提供稳定动力后，控制负压吸引盘6松开窗户玻璃而回收无人机。
实施例二：
如图2所示的楼宇外窗清洁无人机，包括机体1、擦尘装置2及设于机体1四周的四个旋翼4，机体1的底部设有擦尘装置2，负压吸引装置及行走装置3，机体1的侧壁或顶部设有吸引支杆5，吸引支杆5及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
擦尘装置2包括若干擦条21，各擦条21首尾相邻安装设置于机体1的底部，擦条21组成一个闭合框，机体1的内部设有第一转动杆22及第二转动杆23，第一转动杆22卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆23与擦布的另一端连接，擦条21将第一转动杆22及第二转动杆23之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条21的擦尘面，第一转动杆22上设有阻尼装置，第二转动杆23上设有驱动装置；第二转动杆23与擦条21之间设有对擦布紧绷的调整轮24，调整轮24连有驱动机构，调整轮24的圆柱壁面上设有用于将擦布撑开的若干叶片，叶片沿外圆柱面设置，且一头布置紧密，一头布置宽松，紧密的一头在前，宽松的一头在后，调整轮24的转动方向为顺时针方向。
吸引支杆5设于机体1的顶部，吸引支杆5包括一端设于机体1顶部的第一支杆、与第一支杆的另一端连接的第二支杆及第三支杆，第二支杆的另一端与第三支杆的一端连接，第一支杆、第二支杆及第三支杆之间通过伺服电机连接，第三支杆的另一端设有负压吸引盘6，负压吸引盘6与真空泵连接。
第一支杆通过伺服电机与机体1连接，机体1上设有用于放置吸引支杆5的凹槽，吸引支杆5的各分段支杆为可折叠结构。
擦条21的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条21的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱7，水箱7设于机体1内。
行走装置设于擦条21组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
负压吸引装置的负压吸引口设于擦条21组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。
本发明的楼宇外窗清洁无人机上设有距离保持装置，负压吸引盘内设有真空传感器，无人机的机体上设有检测无人机水平的位置检测装置，第一支杆、第二支杆及第三支杆上设有检测支杆水平或竖直的方位检测器，距离保持装置、真空传感器、位置检测装置及方位检测器均与处理器连接。
对上述结构的楼宇外窗清洁无人机的控制方法，基于实施例一种的控制方法，在控制支杆上有所不同。
通过本发明能够对外窗上的玻璃能够更加容易、快速地清洗，同时也是更加安全，更加经济的清洗方式，也比一般的人工清洗与一般的清洗机器人清洗更加干净。
实施例三：
如图2所示的楼宇外窗清洁无人机，包括机体1、擦尘装置2及设于机体1四周的四个旋翼4，机体1的底部设有擦尘装置2，负压吸引装置及行走装置3，机体1的侧壁或顶部设有吸引支杆5，吸引支杆5及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
擦尘装置2包括若干擦条21，各擦条21首尾相邻安装设置于机体1的底部，擦条21组成一个闭合框，每个擦条21上设有若干的矩形凹槽，凹槽的深度为1-4mm，通常为1.5mm，擦布上设有与凹槽对顶的限位条，限位条的厚度与凹槽的深度相同，从而使得擦条上的擦布始终处于紧绷状态，不会收缩到一起，提高擦尘效率，机体1的内部设有第一转动杆22及第二转动杆23，第一转动杆22卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆23与擦布的另一端连接，擦条21将第一转动杆22及第二转动杆23之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条21的擦尘面，第一转动杆22上设有阻尼装置，第二转动杆23上设有驱动装置；第二转动杆23与擦条21之间设有对擦布紧绷的调整轮24，调整轮24连有驱动机构，调整轮24的圆柱壁面上设有用于将擦布撑开的若干叶片，叶片沿外圆柱面设置，且一头布置紧密，一头布置宽松，紧密的一头在前，宽松的一头在后，调整轮24的转动方向为顺时针方向。
吸引支杆5设于机体1的顶部，吸引支杆5包括一端设于机体1顶部的第一支杆、与第一支杆的另一端连接的第二支杆及第三支杆，第二支杆的另一端与第三支杆的一端连接，第一支杆、第二支杆及第三支杆之间通过伺服电机连接，第三支杆的另一端设有负压吸引盘6，负压吸引盘6与真空泵连接。
第一支杆通过伺服电机与机体1连接，机体1上设有用于放置吸引支杆5的凹槽，吸引支杆5的各分段支杆为可折叠结构。
擦条21的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条21的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱7，水箱7设于机体1内。
行走装置设于擦条21组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
负压吸引装置的负压吸引口设于擦条21组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。
本发明的楼宇外窗清洁无人机上设有距离保持装置，负压吸引盘内设有真空传感器，无人机的机体上设有检测无人机水平的位置检测装置，第一支杆、第二支杆及第三支杆上设有检测支杆水平或竖直的方位检测器，距离保持装置、真空传感器、位置检测装置及方位检测器均与处理器连接。
对上述结构的楼宇外窗清洁无人机的控制方法，基于实施例一种的控制方法，在控制支杆上有所不同。
通过本发明能够对外窗上的玻璃能够更加容易、快速地清洗，同时也是更加安全，更加经济的清洗方式，也比一般的人工清洗与一般的清洗机器人清洗更加干净。
实施例四：
如图1所示的楼宇外窗清洁无人机，包括机体1、擦尘装置2及设于机体1四周的四个旋翼4，机体1的底部设有擦尘装置2，负压吸引装置及行走装置3，机体1的侧壁或顶部设有吸引支杆5，吸引支杆5及负压吸引装置与真空泵连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
擦尘装置2包括若干擦条21，各擦条21首尾相邻安装设置于机体1的底部，擦条21组成一个闭合框，，每个擦条21上设有若干的矩形凹槽，凹槽的深度为1-4mm，通常为1.5mm，擦布上设有与凹槽对顶的限位条，限位条的厚度与凹槽的深度相同，从而使得擦条上的擦布始终处于紧绷状态，不会收缩到一起，提高擦尘效率，机体1的内部设有第一转动杆22及第二转动杆23，第一转动杆22卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆23与擦布的另一端连接，擦条21将第一转动杆22及第二转动杆23之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条21的擦尘面，第一转动杆22上设有阻尼装置，第二转动杆23上设有驱动装置；第二转动杆23与擦条21之间设有对擦布紧绷的调整轮24，调整轮24连有驱动机构，调整轮24的圆柱壁面上设有用于将擦布撑开的若干叶片，叶片沿外圆柱面设置，且一头布置紧密，一头布置宽松，紧密的一头在前，宽松的一头在后，调整轮24的转动方向为顺时针方向。
吸引支杆5设于机体1的侧壁，吸引支杆5包括一端设于机体1上的第一支杆及与第一支杆的另一端连接的第二支杆，第一支杆与第二支杆为伸缩气动杆、伸缩液动杆或伸缩电动杆，第一支杆与第二支杆通过伺服电机连接，第二支杆的端部设有负压吸引盘6，负压吸引盘6与真空泵连接。
第一支杆通过伺服电机与机体1连接，机体1上设有用于放置吸引支杆5的凹槽，吸引支杆5的各分段支杆为可折叠结构。
擦条21的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条21的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱7，水箱7设于机体1内。
行走装置设于擦条21组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
负压吸引装置的负压吸引口设于擦条21组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。
本发明的楼宇外窗清洁无人机上设有距离保持装置，负压吸引盘内设有真空传感器，无人机的机体上设有检测无人机水平的位置检测装置，第一支杆、第二支杆及第三支杆上设有检测支杆水平或竖直的方位检测器，距离保持装置、真空传感器、位置检测装置及方位检测器均与处理器连接。
一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，控制无人机飞至需要清洁的窗户前，控制吸引支杆5从机体1的凹槽中竖起，控制第一支杆及第二支杆为直线伸出，使得第二支杆上的负压吸引盘6与窗户玻璃接触并形成挤压，控制真空泵工作，对负压吸引盘6抽真空，当负压吸引盘6内的真空度达到设定真空度时，真空泵停止工作，当真空度维持预设时间后，控制无人机的旋翼停止工作，控制第一支杆与第二支杆之间的伺服电机，使得第一支杆为竖直方向，控制第二支杆的伸缩，使得机体1的负压吸引面与窗户玻璃接触，控制负压真空泵对负压吸引装置抽真空，使得无人机吸住在窗户玻璃上，控制负压吸引盘6脱离窗户玻璃，并留有间隙，控制行走装置行走而清洁玻璃，当玻璃难以擦干净时，控制喷水装置喷水，将污物擦除，污物擦除后，可控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，也可在擦布擦尘效果降低时，控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，清洁完成后，控制负压吸引盘6吸在玻璃上，控制楼宇外窗清洁无人机到水平位置，旋翼转动提供稳定动力后，控制负压吸引盘6松开窗户玻璃而回收无人机。
Claims (9)
1.一种楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，包括机体（1）、擦尘装置（2）及设于机体（1）上的旋翼（4），机体（1）的底部设有擦尘装置（2）、负压吸引装置及行走装置，机体（1）的侧壁或顶部设有吸引支杆（5），吸引支杆（5）及负压吸引装置与真空泵（8）连接，吸引支杆由多段可左右转动的转动杆连接组成。
2.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，擦尘装置（2）包括若干擦条（21），各擦条（21）首尾相邻安装设置于机体（1）的底部，擦条（21）组成一个闭合框，机体（1）的内部设有第一转动杆（22）及第二转动杆（23），第一转动杆（22）卷有若干圈擦布并与擦布的一端连接，第二转动杆（23）与擦布的另一端连接，擦条（21）将第一转动杆（22）及第二转动杆（23）之间的部分绷紧并使擦布紧贴在擦条（21）的擦尘面，第一转动杆（22）上设有阻尼装置，第二转动杆（23）上设有驱动装置。
3.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，吸引支杆（5）设于机体（1）的侧壁，吸引支杆（5）包括一端设于机体（1）上的第一支杆及与第一支杆的另一端连接的第二支杆，第一支杆与第二支杆为伸缩气动杆、伸缩液动杆或伸缩电动杆，第一支杆与第二支杆通过伺服电机连接，第二支杆的端部设有负压吸引盘（6），负压吸引盘（6）与真空泵连接。
4.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，吸引支杆（5）设于机体（1）顶部，吸引支杆（5）包括一端设于机体（1）顶部的第一支杆、与第一支杆的另一端连接的第二支杆及第三支杆，第二支杆的另一端与第三支杆的一端连接，第一支杆、第二支杆及第三支杆之间通过伺服电机连接，第三支杆的另一端设有负压吸引盘（6），负压吸引盘（6）与真空泵连接。
5.根据权利要求3或4所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，第一支杆通过伺服电机与机体（1）连接，机体（1）上设有用于放置吸引支杆（5）的凹槽，吸引支杆（5）的各分段支杆为可折叠结构。
6.根据权利要求2所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，擦条（21）的擦尘面设有喷水装置，喷水装置包括设于擦条（21）的擦尘面的若干均布的喷水孔，喷水孔连有水箱（7），水箱（7）设于机体（1）内。
7.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，行走装置设于擦条（21）组成的闭合框的内部，行走装置包括两条平行设置的行走轮，行走轮为履带式行走轮，行走轮通过弹性装置与机体连接。
8.根据权利要求1所述的楼宇外窗清洁无人机，其特征在于，负压吸引装置的负压吸引口设于擦条（21）组成的闭合框的内部，负压吸引口上设有灰尘过滤器。
9.一种楼宇外窗清洁无人机的控制方法，其特征在于，控制无人机飞至需要清洁的窗户前，控制吸引支杆（5）从机体（1）的凹槽中竖起，控制第一支杆及第二支杆为直线伸出，使得第二支杆上的负压吸引盘（6）与窗户玻璃接触并形成挤压，控制真空泵工作，对负压吸引盘（6）抽真空，当负压吸引盘（6）内的真空度达到设定真空度时，真空泵停止工作，当真空度维持预设时间后，控制无人机的旋翼停止工作，控制第一支杆与第二支杆之间的伺服电机，使得第一支杆为竖直方向，控制第二支杆的伸缩，使得机体（1）的负压吸引面与窗户玻璃接触，控制负压真空泵对负压吸引装置抽真空，使得无人机吸住在窗户玻璃上，控制负压吸引盘（6）脱离窗户玻璃，并留有间隙，控制行走装置行走而清洁玻璃，当玻璃难以擦干净时，控制喷水装置喷水，将污物擦除，污物擦除后，可控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，也可在擦布擦尘效果降低时，控制第二转动杆转动，从而对擦尘面的擦布进行更换，清洁完成后，控制负压吸引盘（6）吸在玻璃上，控制楼宇外窗清洁无人机到水平位置，旋翼转动提供稳定动力后，控制负压吸引盘（6）松开窗户玻璃而回收无人机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610819169.9A CN106264311A (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 一种楼宇外窗清洁无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610819169.9A CN106264311A (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 一种楼宇外窗清洁无人机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106264311A true CN106264311A (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=57711120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610819169.9A Pending CN106264311A (zh) | 2016-09-13 | 2016-09-13 | 一种楼宇外窗清洁无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106264311A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107253523A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-17 | 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 | 一种用于玻璃清洗的智能无人机 |
| CN107813935A (zh) * | 2017-10-21 | 2018-03-20 | 宋云飞 | 一种无人机式的路灯太阳能板清洗装置 |
| CN108338736A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-07-31 | 温州伊诺韦特科技有限公司 | 一种高效擦窗机器人 |
| CN108742278A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-06 | 河南可研企业管理咨询有限公司 | 环境工程用清洗装置 |
| CN113545331A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-26 | 海南大学 | 一种温室青苔模块化清除装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2496836Y (zh) * | 2001-06-11 | 2002-06-26 | 欧阳源兵 | 织物或薄膜平幅扩幅辊 |
| CN2673282Y (zh) * | 2003-09-09 | 2005-01-26 | 闻九城 | 辊擦式拖把（布） |
| US6971141B1 (en) * | 1999-06-07 | 2005-12-06 | Sht Co., Ltd. | Surface-traveling mobile apparatus and cleaning apparatus using the same |
| CN101565884A (zh) * | 2009-05-11 | 2009-10-28 | 宁波雅戈尔日中纺织印染有限公司 | 一种针织面料的液氨丝光机设备 |
| CN101999871A (zh) * | 2010-11-05 | 2011-04-06 | 广州大学 | 一种多关节爬行高空清洁机器人 |
| CN202397386U (zh) * | 2011-08-26 | 2012-08-29 | 上海电机学院 | 智能吸盘式擦洗机 |
| CN204427958U (zh) * | 2015-02-04 | 2015-07-01 | 杨银元 | 可存储擦布的卷滚 |
| CN205031188U (zh) * | 2015-09-10 | 2016-02-17 | 于东方 | 可飞行清洁机器人 |
| CN105725944A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-06 | 蒋珂瑾 | 让擦布固尘及高效利用的双轴装置 |
-
2016
- 2016-09-13 CN CN201610819169.9A patent/CN106264311A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6971141B1 (en) * | 1999-06-07 | 2005-12-06 | Sht Co., Ltd. | Surface-traveling mobile apparatus and cleaning apparatus using the same |
| CN2496836Y (zh) * | 2001-06-11 | 2002-06-26 | 欧阳源兵 | 织物或薄膜平幅扩幅辊 |
| CN2673282Y (zh) * | 2003-09-09 | 2005-01-26 | 闻九城 | 辊擦式拖把（布） |
| CN101565884A (zh) * | 2009-05-11 | 2009-10-28 | 宁波雅戈尔日中纺织印染有限公司 | 一种针织面料的液氨丝光机设备 |
| CN101999871A (zh) * | 2010-11-05 | 2011-04-06 | 广州大学 | 一种多关节爬行高空清洁机器人 |
| CN202397386U (zh) * | 2011-08-26 | 2012-08-29 | 上海电机学院 | 智能吸盘式擦洗机 |
| CN204427958U (zh) * | 2015-02-04 | 2015-07-01 | 杨银元 | 可存储擦布的卷滚 |
| CN205031188U (zh) * | 2015-09-10 | 2016-02-17 | 于东方 | 可飞行清洁机器人 |
| CN105725944A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-06 | 蒋珂瑾 | 让擦布固尘及高效利用的双轴装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107253523A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-17 | 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 | 一种用于玻璃清洗的智能无人机 |
| CN107253523B (zh) * | 2017-06-21 | 2019-10-08 | 胡方娟 | 一种用于玻璃清洗的智能无人机 |
| CN107813935A (zh) * | 2017-10-21 | 2018-03-20 | 宋云飞 | 一种无人机式的路灯太阳能板清洗装置 |
| CN108338736A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-07-31 | 温州伊诺韦特科技有限公司 | 一种高效擦窗机器人 |
| CN108338736B (zh) * | 2018-03-29 | 2020-05-08 | 温州伊诺韦特科技有限公司 | 一种高效擦窗机器人 |
| CN108742278A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-06 | 河南可研企业管理咨询有限公司 | 环境工程用清洗装置 |
| CN108742278B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-09-24 | 广东顺德泽钜环境工程有限公司 | 环境工程用清洗装置 |
| CN113545331A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-26 | 海南大学 | 一种温室青苔模块化清除装置 |
| CN113545331B (zh) * | 2021-07-20 | 2022-04-12 | 海南大学 | 一种温室青苔模块化清除装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106264311A (zh) | 一种楼宇外窗清洁无人机 | |
| CN108888167B (zh) | 一种高空清洁无人机及利用高空清洁无人机进行建筑物高空清洗的方法 | |
| CN205338822U (zh) | 一种窗户清理用机器人 | |
| CN113027311B (zh) | 一种具有自清洁功能的铝合金门窗 | |
| CN107028566B (zh) | 可变姿飞行的清洁机器人 | |
| CN209826532U (zh) | 清洁机器人 | |
| CN208144972U (zh) | 一种擦窗机器人 | |
| CN107411652A (zh) | 一种自动化墙纸贴装系统的墙面清洁装置 | |
| CN217857531U (zh) | 一种手机屏幕组件加工除尘装置 | |
| CN110629984A (zh) | 一种幕墙打胶设备 | |
| CN107440600A (zh) | 一种安全高效窗户玻璃清洗擦拭装置 | |
| CN108338736B (zh) | 一种高效擦窗机器人 | |
| CN112056983B (zh) | 一种门窗框体缝隙清洁装置 | |
| CN207257214U (zh) | 一种自动化墙纸贴装系统 | |
| CN205868613U (zh) | 一种板材运输涂胶装置 | |
| CN206102572U (zh) | 一种扫地机器人 | |
| CN105193341A (zh) | 一种带水箱自清洁功能的擦窗机器人 | |
| CN210008963U (zh) | 一种基于无人机的玻璃清洁装置 | |
| CN217324689U (zh) | 一种绒面合成革干法后处理加工装置 | |
| CN216702448U (zh) | 一种可加热除雾的智能浴室柜挂镜 | |
| CN215396125U (zh) | 一种精切机划线皮带玻璃粉清理装置 | |
| CN213571730U (zh) | 一种清扫大街的吸尘车 | |
| CN211299767U (zh) | 一种具有干燥功能的擦窗机器人 | |
| CN211764567U (zh) | 一种深度清洁自吸式黑板擦 | |
| CN207821769U (zh) | 一种自动化墙纸贴装系统的墙面清洁装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170104 |