CN106262968B - 柑皮机器人的使用方法 - Google Patents

Abstract

柑皮机器人的使用方法，柑皮机器人，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器围绕转盘设置；柑皮机器人的使用方法的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

Description

柑皮机器人的使用方法

技术领域

本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑皮机器人的使用方法。

背景技术

一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出,使柑子的果肉与柑皮分离；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑皮机器人的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑皮机器人的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。

本发明所采用的技术方案是：柑皮机器人，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，料斗与机架连接，上出料门以及下出料门安装于料斗上，上出料门位于下出料门上方，智能夹座位于下出料门的下方，下出料门对着智能夹座，用于将柑子放入智能夹座中；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器位于智能夹座旁边，红外传感器安装于机架上，红外传感器围绕转盘设置；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、切割机械手、翻皮机械手、果皮机械手以及红外传感器连接。

为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出，使柑子的果肉与柑皮分离，取其柑皮作为药材专用。

柑皮机器人的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座中；柑子下到智能夹座中后，控制器控制转盘装置带动智能夹座进入机械手的各个作业加工位置；控制器控制切割机械手对智能夹座上的柑子的柑皮进行切割加工，于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子柑皮的三条切割线切割好后，控制器控制翻皮机械手将智能夹座上柑子的三瓣柑皮剥开；柑子的三瓣柑皮剥开后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的果肉抓到果肉箱内，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。

柑皮机器人的加工流程具体是：

下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一个智能夹座上；

切割柑皮：第一个柑子进入下出料门下面的第一个智能夹座后，第一个智能夹座旁边的第一个红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机带动转盘转动；第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到切割机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第二个红外传感器；第二个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制切割机械手利用其切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；

剥开柑皮：第一个柑子的三条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动；当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到翻皮机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第三个红外传感器；第三个红外传感器将信号传输给控制器，控制器控制翻皮机械手利用其翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的三瓣柑皮剥开；

取出柑皮：第一个柑子的三瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动；当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到果皮机械手的加工位置时，第一个智能夹座上的第一个柑子接近转盘旁边的第四个红外传感器；第四个红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制果皮机械手利用其果皮抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的果肉抓到果肉箱内；第一个柑子的果肉被抓到果肉箱后，控制器控制果皮机械手利用其果皮抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内；第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座回到进料装置下面的初始位置；如此不断循环。

本发明的有益效果是：柑皮机器人使用时，利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

附图说明

图1是柑皮机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的柑皮机器人的结构示意图，柑皮机器人，包括有转盘装置1、进料装置2、机械手3以及控制器4；机械手3包括有切割机械手5、翻皮机械手6以及果皮机械手7，切割机械手5、翻皮机械手6以及果皮机械手7围绕转盘装置1设置；转盘装置1包括有转盘8、转盘电机9、机架10以及智能夹座11，转盘电机9与机架10连接，转盘电机9的电机轴与转盘8连接，智能夹座11安装于转盘8上；进料装置2包括有料斗12、上出料门13以及下出料门14，料斗12与机架10连接，上出料门13以及下出料门14安装于料斗12上，上出料门13位于下出料门14上方，智能夹座11位于下出料门14的下方，下出料门14对着智能夹座11，用于将柑子放入智能夹座11中；切割机械手5设有切割轮15，翻皮机械手6设有翻皮钳16，果皮机械手7设有果皮抓爪17；控制器4设有红外传感器18，红外传感器18位于智能夹座11旁边，红外传感器18安装于机架10上，红外传感器18围绕转盘8设置；控制器4通过控制线与转盘装置1、进料装置2、切割机械手5、翻皮机械手6、果皮机械手7以及红外传感器18连接。

为了实施机械手3对柑子19的循环自动加工，智能夹座11设有多个，多个智能夹座11均布于转盘装置1转盘8相同圆周的盘面上，每个智能夹座11之间的距离相等，任何两个相邻的两个智能夹座11与转盘8圆心连线的夹角与其他任何两个相邻的两个智能夹座11与转盘8圆心连线的夹角相等。

根据机械手3工作的需要，智能夹座11设有四个，每个智能夹座11均匀固定于转盘8相同的圆周上，相邻的两个智能夹座11的中心线与转盘8圆心的连线为90°角；第一个智能夹座11的初始位置正好位于进料装置2的下出料门14的下料位置；红外传感器18设有多个，多个红外传感器18均布于转盘装置1转盘8的旁边，每个红外传感器18均布于相同圆周的机架10上，每个红外传感器18之间的距离相等，任何两个相邻两个红外传感器18与转盘8圆心连线的夹角与其他任何两个相邻两个红外传感器18与转盘8圆心连线的夹角相等；红外传感器18的数量根据智能夹座11的数量设置，红外传感器18设有四个，每个红外传感器18均匀固定于机架10相同的圆周上，相邻的两个红外传感器18的中心线与转盘8圆心的连线为90°角。

为了于柑子19的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子19的果肉取出，使柑子19的果肉与柑皮分离，取其柑皮作为药材专用。

柑皮机器人的使用方法是：控制器4控制进料装置2将柑子19下到智能夹座11中；柑子19下到智能夹座11中后，控制器4控制转盘装置1带动智能夹座11进入机械手3的各个作业加工位置；控制器4控制切割机械手5对智能夹座11上的柑子19的柑皮进行切割加工，于柑子19的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子19柑皮的三条切割线切割好后，控制器4控制翻皮机械手6将智能夹座11上柑子19的三瓣柑皮剥开；柑子19的三瓣柑皮剥开后，控制器4控制果皮机械手7将智能夹座11上柑子19的果肉抓到果肉箱20内，使柑子19的果肉与柑皮分离；柑子19的果肉与柑皮分离后，控制器4控制果皮机械手7将智能夹座11上柑子19的柑皮抓入柑皮箱21中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。

为了控制机械手3作业的自由度，利用控制器4控制机械手3依据：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮的流程作业，以及控制机械手3依照上述流程所需要的空间位置以及加工移动轨迹作业；控制器4设有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮加工流程作业程序，控制器4设有机械手3按上述流程需要于空间位置以及加工轨迹移动的作业程序；工作时，通过控制器4控制机械手3按设置的空间位置以及加工移动轨迹移动，实施柑子19柑皮的剥开智能加工。

柑皮机器人的加工流程具体是：

下料：控制器4控制进料装置2将第一个柑子19放入到转盘8上的第一个智能夹座11上；

切割柑皮：第一个柑子19进入下出料门14下面的第一个智能夹座11后，第一个智能夹座11旁边的第一个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动；第一个智能夹座11跟随转盘8转动，当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到切割机械手5的加工位置时，第一个智能夹座11上的第一个柑子19接近转盘8旁边的第二个红外传感器18；第二个红外传感器18将信号传输给控制器4，控制器4控制切割机械手5利用其切割轮15对第一个智能夹座11上的第一个柑子19的柑皮进行切割，于第一个柑子19的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；

剥开柑皮：第一个柑子19的三条切割线切割好后，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第一个智能夹座11跟随转盘8转动；当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到翻皮机械手6的加工位置时，第一个智能夹座11上的第一个柑子19接近转盘8旁边的第三个红外传感器18；第三个红外传感器18将信号传输给控制器4，控制器4控制翻皮机械手6利用其翻皮钳16将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的三瓣柑皮剥开；

取出柑皮：第一个柑子19的三瓣柑皮剥开后，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动；当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到果皮机械手7的加工位置时，第一个智能夹座11上的第一个柑子19接近转盘8旁边的第四个红外传感器18；第四个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制果皮机械手7利用其果皮抓爪17将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的果肉抓到果肉箱20内；第一个柑子19的果肉被抓到果肉箱20后，控制器4控制果皮机械手7利用其果皮抓爪17将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的柑皮抓到柑皮箱21内；第一个智能夹座11上的第一个柑子11的柑皮抓到柑皮箱21内后，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第一个智能夹座11回到进料装置2下面的初始位置；如此不断循环。

为了控制智能夹座11跟随转盘8按设定的角度循环转动，转盘电机9带动转盘8转动时，转盘8每次转动的角度相同，智能夹座11跟随转盘8转动角度相同；转盘8转动停止后，均有一个智能夹座11接近一个相应的红外传感器18。

转盘电机9带动转盘8转动时，第一个智能夹座11由下出料门14的下料位置开始转动90°角后停止，第一个智能夹座11转动90°角后停止时，第一个智能夹座11接近第二个红外传感器18；第一个智能夹座11接近第二个红外传感器18后，第一个智能夹座11转动90°角后停止时，第一个智能夹座11接近第三个红外传感器18；第一个智能夹座11接近第三个红外传感器18后，第一个智能夹座11转动90°角后停止时，第一个智能夹座11接近第四个红外传感器18；第一个智能夹座11接近第四个红外传感器18后，第一个智能夹座11转动90°角后停止时，第一个智能夹座11回到初始位置，第一个智能夹座11接近第一个红外传感器18；如此不断循环。

为了使柑子19循环地落入智能夹座11中，转盘装置1的转盘8转动时，转盘8每次转动的角度相同，转盘8每次转动停止后，均有一个智能夹座11正好位于进料装置2的下出料门14的下料位置，使柑子19能下落到智能夹座11中。

为了实施对柑子19的循环加工，控制器4控制转盘电机9带动转盘8上的上一个智能夹座11转动到进料装置2的下出料门14的下料位置停止时，控制器4控制进料装置2将上一个柑子19放入到下面的上一个智能夹座11上；上一个智能夹座11放入柑子19后，上一个智能夹座11上旁边的红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，上一个智能夹座11上的柑子19跟随上一个智能夹座11离开下出料门14下面的位置，同时，下一个智能夹座11跟随转盘8转动进入下出料门14下面的位置，控制器4控制控制进料装置2将下一个柑子19放入到下面的下一个智能夹座11上；如此不断循环。

为了实施利用机械手3对柑子19的循环加工，控制器4控制进料装置2将第一个柑子19放入到转盘8上的第一个智能夹座11上后；第一个智能夹座11的第一个柑子19接近转盘8旁边的第一个红外传感器18，第一个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动转动；

当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到切割机械手5的加工位置时，第一个智能夹座11的第一个柑子19接近转盘8旁边的第二个红外传感器18，第二个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9停止；同时，转盘8上的第二个智能夹座11也跟随转盘8转动到下出料门14的下料位置；控制器4控制进料装置2将第二个柑子19放入到转盘8上的第二个智能夹座11上；

当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到翻皮机械手6的加工位置时，第一个智能夹座11的第一个柑子19接近转盘8旁边的第三个红外传感器18，第三个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9停止；同时，转盘8上的第三个智能夹座11也跟随转盘8转动到下出料门14的下料位置；控制器4控制进料装置2将第三个柑子19放入到转盘8上的第三个智能夹座11上；

当装有第一个柑子19的第一个智能夹座11转动到果皮机械手7的加工位置时，第一个智能夹座11的第一个柑子19接近转盘8旁边的第四个红外传感器18，第四个红外传感器18将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9停止；同时，转盘8上的第四个智能夹座11也跟随转盘8转动到下出料门14的下料位置；控制器4控制进料装置2将第四个柑子19放入到转盘8上的第四个智能夹座11上；

当第一个智能夹座11上的第一个柑子19的柑皮被抓到柑皮箱21后，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第一个智能夹座11回到进料装置2下面的初始位置；如此不断循环。

为了检测智能夹座11上的柑子19，控制机械手3对柑子19进行加工，智能夹座11包括有第一智能夹座22、第二智能夹座23、第三智能夹座24以及第四智能夹座25；红外传感器18包括有第一红外传感器26、第二红外传感器27、第三红外传感器28以及第四红外传感器29；第一红外传感器26设于第一智能夹座22的旁边，第二红外传感器27设于第二智能夹座23的旁边，第三红外传感器28设于第三智能夹座24的旁边，第四红外传感器29设于第四智能夹座25的旁边。

为了检测进料装置2下落到智能夹座11的柑子19，控制机械手3对下落的柑子19进行循环加工；第一个柑子19下落到第一智能夹座22上后，第一智能夹座22旁边的第一红外传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第二智能夹座23跟随转盘8转动到下出料门14下面的下料位置；同时，第一智能夹座22跟随转盘8转动到第四红外传感器29的位置；控制器4控制进料装置2将第二个柑子19下落到第二智能夹座23上，第二智能夹座23旁边的第一红外传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第三智能夹座24跟随转盘8转动到下出料门14下面的下料位置；同时，第一智能夹座22跟随转盘8转动到第三红外传感器28的位置，第二智能夹座23跟随转盘8转动到第四红外传感器29的位置；控制器4控制进料装置2将第三个柑子19下落到第三智能夹座24上，第三智能夹座24旁边的第一红外传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动，第四智能夹座25跟随转盘8转动到下出料门14下面的下料位置；同时，第一智能夹座22跟随转盘8转动到第二红外传感器27的位置，第二智能夹座23跟随转盘8转动到第三红外传感器28的位置，第三智能夹座24跟随转盘8转动到第四红外传感器29的位置；控制器4控制进料装置2将第四个柑子19下落到第四智能夹座25上，第四智能夹座25旁边的第一红外传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机9带动转盘8转动；如此不断循环。

为了控制进料装置2内的柑子19的循环下料，进料装置2的上出料门13包括有上闸门电机30以及上闸门31，下出料门14包括有下闸门电机32、下闸门33以及下闸门传感器34；上闸门电机30的机座与料斗12固定连接，上闸门电机30的电机轴与上闸门31连接，上闸门31与料斗12动配合连接；下闸门电机32的机座与料斗12固定连接，下闸门电机32的电机轴与下闸门33连接，下闸门33与料斗12动配合连接；上闸门31与下闸门33位于料斗12的下料通道35上，上闸门31位于下闸门33的上方，下闸门传感器34安装于料斗12上，下闸门传感器34位于上闸门31与下闸门33之间；进料装置2的初始状态是：上出料门13的上闸门31以及下出料门14的下闸门33处于关闭状态。

进料装置2下料时，控制器4控制上闸门电机30带动上闸门31打开，上闸门31上面的第一个柑子19下落到下闸门33上，上闸门31与下闸门33之间的下闸门传感器34将其信息传输给控制器4，控制器4控制上闸门电机30带动上闸门31关闭；上闸门31关闭后，控制器4控制下闸门电机32带动下闸门33打开，上闸门31与下闸门33之间的第一个柑子19下落到第一个智能夹座11上；第一个柑子19下落到第一个智能夹座11上后，控制器4控制下闸门电机32带动下闸门33关闭，下闸门33关闭后，控制器4控制上闸门电机30带动上闸门31打开，第二个柑子19下落到下闸门33上；如此不断循环。

为了实施利用机械手3对循环落下到智能夹座11的各个柑子19进行循环加工，翻皮机械手6利用其翻皮钳16翻开第一个智能夹座11上第一个柑子19的三瓣柑皮的同时，控制器4控制切割机械手5利用其切割轮15对第二个智能夹座11上的第二个柑子19的柑皮进行切割，于第二个柑子19的柑皮切割出三条切割线；果皮机械手7利用其果皮抓爪17将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的果肉抓到果肉箱20以及将第一个柑子19的柑皮抓到柑皮箱21的同时，控制器4控制翻皮机械手6利用其翻皮钳16将第二个智能夹座11上的第二个柑子19的三瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制切割机械手5利用其切割轮15对第三个智能夹座11上的第三个柑子19的柑皮进行切割。

为了控制切割机械手5的自由度，控制器4设有切割机械手5切割柑子19柑皮的作业程序，用于控制切割轮15移动的自由度，切割机械手5切割柑子19的柑皮时，控制器4按上述作业程序控制切割轮15切割智能夹座11上的柑子19的柑皮,控制切割轮15按所设定的空间位置以及加工轨迹移动，于柑子19的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；切割机械手5切割柑子19柑皮的作业程序是：控制器4控制切割机械手5的切割轮15由初始位置移动到智能夹座11上的柑子19的柑皮位置，然后，控制器4控制切割轮15于柑子19的柑皮移动，第一步于柑皮切割出第一条切割线，第一条切割线切好后，第二步于柑皮切割第二条与第一条切割线夹角为120°角的切割线，第二条切割线切割好后，第三步于柑皮切割第三条与第二条切割线夹角为120°角的切割线；第三条切割线切好后，控制器4控制切割轮15复位到初始位置。

切割机械手5的切割轮15切割柑子19的柑皮时，控制器4控制切割机械手5的切割轮15按设定作业程序的自由度于第一个智能夹座11上的第一个柑子19的柑皮切割出三条切割线后，控制器4控制切割轮15按设定作业程序的自由度于第二个智能夹座11上的第二个柑子19的柑皮切割出三条切割线；控制器4控制切割轮15按设定作业程序的自由度于第二个智能夹座11上的第二个柑子19的柑皮切割出三条切割线后，控制器4控制切割轮15按设定作业程序的自由度于第三个智能夹座11上的第三个柑子19的柑皮切割出三条切割线，如此不断循环，利用控制器4控制切割轮15按设定作业程序的自由度对每个进入切割机械手5的切割轮15加工位置的柑子19的柑皮进行加工。

为了控制翻皮机械手6的自由度，控制器4设有翻皮机械手6的翻皮钳16剥开柑子19柑皮的作业程序，用于控制翻皮钳16剥开柑皮移动的自由度，翻皮钳16剥开柑子19的柑皮时，控制器4按上述作业程序控制翻皮钳16剥开智能夹座11上的柑子19的柑皮,控制翻皮钳16按所设定的空间位置以及加工轨迹移动，将柑子19的三瓣柑皮翻开；翻皮机械手6翻开柑子19的三瓣柑皮的作业程序是：控制器4控制翻皮钳16由初始位置移动到智能夹座11上的柑子19的柑皮位置，第一步控制器4控制翻皮钳16将柑子19的第一瓣柑皮翻起；第一瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮钳16将柑子19的第二瓣柑皮翻起；第二瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮钳16将柑子19的第三瓣柑皮翻起；第三瓣柑皮翻起后，控制器4控制翻皮机械手6的翻皮钳16复位到初始位置。

翻皮机械手6翻开柑子19的柑皮时，控制器4控制翻皮机械手6的翻皮钳16按设定作业程序的自由度将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的三瓣柑皮翻开后，控制器4控制翻皮钳16复位到初始位置；翻皮钳16复位到初始位置后，第二个智能夹座11跟随转盘8转动到翻皮钳16加工的位置，控制器4控制翻皮钳16按设定作业程序的自由度将第二个智能夹座11上的第二个柑子19的三瓣柑皮翻开，第二个柑子19的三瓣柑皮翻开后，控制器4控制翻皮钳16复位到初始位置；翻皮钳16复位到初始位置后，第三个智能夹座11跟随转盘8转动到翻皮钳16加工的位置，控制器4控制翻皮钳16按设定作业程序的自由度将第三个智能夹座11上的第三个柑子19的三瓣柑皮翻开，如此不断循环，利用控制器4控制翻皮钳16按设定作业程序的自由度对每个进入翻皮机械手6的翻皮钳16加工位置的柑子19的三瓣柑皮翻开。

为了将柑子19夹紧于智能夹座11上，智能夹座11包括有左夹座、夹电机、右夹座以及夹导槽，夹电机的机座、右夹座以及夹导槽与转盘8固定连接，夹电机的电机轴与左夹座连接，左夹座的导轨与夹导槽动配合连接；夹电机通过夹座控制线与控制器4连接。为了将柑子19的果肉取出，其特征在于：所述的果皮机械手7设有设有压皮手36。为了利用翻皮机械手6的翻皮钳16将柑皮翻开，其特征在于：所述的翻皮机械手6的翻皮钳16设有上皮钳、下皮钳、钳轴、钳电机以及钳皮传感器，上皮钳以及下皮钳与钳轴铰接，钳电机的机座以及钳轴与翻皮机械手6的转臂固定连接，钳皮传感器设于上皮钳，钳电机以及钳皮传感器通过钳控制线与控制器4连接。

果皮机械手7抓取柑子19的果肉时，控制器4先控制智能夹座11松夹，然后利用压皮手36将柑子19的柑皮压住于智能夹座11上，再利用果皮抓爪17将柑子19的果肉抓出到果肉箱20内；控制器4设有果皮机械手7果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮的作业程序，用于控制果皮抓爪17抓出果肉以及抓走柑皮移动的自由度，果皮抓爪17抓柑子19果肉以及柑皮时，控制器4控制果皮抓爪17按所设定的空间位置以及加工轨迹移动，果皮抓爪17按上述作业程序先抓智能夹座11上柑子19的果肉到果肉箱20，然后再抓智能夹座11上柑子19的柑皮到柑皮箱21。

果皮抓爪17的作业程序是：控制器4控制果皮抓爪17由初始位置移动到智能夹座11上的柑子19的位置，第一步控制器4先控制智能夹座11松夹，然后控制压皮手36将柑子19的柑皮压住于智能夹座11上，再利用果皮抓爪17将柑子19的果肉抓出到果肉箱20内；第二步控制果皮抓爪17将智能夹座11柑子19的柑皮抓到到柑皮箱21；柑皮被抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17复位到初始位置。

果皮抓爪17工作时，控制器4控制果皮机械手7的果皮抓爪17按设定作业程序的自由度移动，将第一个智能夹座11上的第一个柑子19的果肉抓到果肉箱20以及将柑皮抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17复位到初始位置；果皮抓爪17复位到初始位置后，第二个智能夹座11跟随转盘8转动到果皮抓爪17加工的位置，控制器4控制果皮抓爪17按设定作业程序的自由度，将第二个智能夹座11上的第二个柑子19的果肉抓到果肉箱20以及将柑皮抓到柑皮箱21，第二个柑子19的柑皮抓到柑皮箱21后，控制器4控制果皮抓爪17复位到初始位置；果皮抓爪17复位到初始位置后，第三个智能夹座11跟随转盘8转动到果皮抓爪17的加工位置，控制器4控制果皮抓爪17按设定作业程序的自由度移动，将第三个智能夹座11上的第三个柑子19的果肉抓到果肉箱20以及将柑皮抓到柑皮箱21，如此不断循环，利用控制器4控制果皮抓爪17按设定作业程序的自由度移动，将每个进入果皮抓爪17加工位置的柑子19的果肉抓到果肉箱20以及将柑皮抓到柑皮箱21。

Claims (10)

1.柑皮机器人的使用方法，柑皮机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17）；控制器（4）设有红外传感器（18）；

其特征在于：所述的柑皮机器人的使用方法是：控制器（4）控制进料装置（2）将柑子（19）下到智能夹座（11）中；柑子（19）下到智能夹座（11）中后，控制器（4）控制转盘装置（1）带动智能夹座（11）进入机械手（3）的各个作业加工位置；控制器（4）控制切割机械手（5）对智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮进行切割加工，于柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；柑子（19）柑皮的三条切割线切割好后，控制器（4）控制翻皮机械手（6）将智能夹座（11）上柑子（19）的三瓣柑皮剥开；柑子（19）的三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制果皮机械手（7）将智能夹座（11）上柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）内，使柑子（19）的果肉与柑皮分离；柑子（19）的果肉与柑皮分离后，控制器（4）控制果皮机械手（7）将智能夹座（11）上柑子（19）的柑皮抓入柑皮箱（21）中；柑皮机器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。

2.根据权利要求1所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）设有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮加工流程的作业程序，控制器（4）设有机械手（3）按上述流程需要于空间位置以及加工轨迹移动的作业程序；工作时，通过控制器（4）控制机械手（3）按设置的空间位置以及加工移动轨迹移动，实施柑子（19）柑皮的剥开智能加工。

3.根据权利要求1所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述翻皮机械手（6）利用其翻皮钳（16）翻开第一个智能夹座（11）上第一个柑子（19）的三瓣柑皮的同时，控制器（4）控制切割机械手（5）利用其切割轮（15）对第二个智能夹座（11）上的第二个柑子（19）的柑皮进行切割，于第二个柑子（19）的柑皮切割出三条切割线。

4.根据权利要求1所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）以及将第一个柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）的同时，控制器（4）控制翻皮机械手（6）利用其翻皮钳（16）将第二个智能夹座（11）上的第二个柑子（19）的三瓣柑皮剥开；同时，控制器（4）控制切割机械手（5）利用其切割轮（15）对第三个智能夹座（11）上的第三个柑子（19）的柑皮进行切割。

5.根据权利要求1所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）设有切割机械手（5）切割柑子（19）柑皮的作业程序，用于控制切割轮（15）移动的自由度，切割机械手（5）切割柑子（19）的柑皮时，控制器（4）按上述作业程序控制切割轮（15）切割智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮,控制切割轮（15）按所设定的空间位置以及加工轨迹移动，于柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线。

6.根据权利要求5所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的切割机械手（5）切割柑子（19）柑皮的作业程序是：控制器（4）控制切割机械手（5）的切割轮（15）由初始位置移动到智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮位置，然后，控制器（4）控制切割轮（15）于柑子（19）的柑皮移动，第一步于柑皮切割出第一条切割线，第一条切割线切好后，第二步于柑皮切割第二条与第一条切割线夹角为120°角的切割线，第二条切割线切割好后，第三步于柑皮切割第三条与第二条切割线夹角为120°角的切割线；第三条切割线切好后，控制器（4）控制切割轮（15）复位到初始位置。

7.根据权利要求6所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制切割机械手（5）的切割轮（15）按设定作业程序的自由度于第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮切割出三条切割线后，控制器（4）控制切割轮（15）按设定作业程序的自由度于第二个智能夹座（11）上的第二个柑子（19）的柑皮切割出三条切割线；控制器（4）控制切割轮（15）按设定作业程序的自由度于第二个智能夹座（11）上的第二个柑子（19）的柑皮切割出三条切割线后，控制器（4）控制切割轮（15）按设定作业程序的自由度于第三个智能夹座（11）上的第三个柑子（19）的柑皮切割出三条切割线，如此不断循环，利用控制器（4）控制切割轮（15）按设定作业程序的自由度对每个进入切割机械手（5）的切割轮（15）加工位置的柑子（19）的柑皮进行加工。

8.根据权利要求1所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）设有翻皮机械手（6）的翻皮钳（16）剥开柑子（19）柑皮的作业程序，用于控制翻皮钳（16）剥开柑皮移动的自由度，翻皮钳（16）剥开柑子（19）的柑皮时，控制器（4）按上述作业程序控制翻皮钳（16）剥开智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮,控制翻皮钳（16）按所设定的空间位置以及加工轨迹移动，将柑子（19）的三瓣柑皮翻开。

9.根据权利要求8所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的翻皮机械手（6）翻开柑子（19）的三瓣柑皮的作业程序是：控制器（4）控制翻皮钳（16）由初始位置移动到智能夹座（11）上的柑子（19）的柑皮位置，第一步控制器（4）控制翻皮钳（16）将柑子（19）的第一瓣柑皮翻起；第一瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮钳（16）将柑子（19）的第二瓣柑皮翻起；第二瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮钳（16）将柑子（19）的第三瓣柑皮翻起；第三瓣柑皮翻起后，控制器（4）控制翻皮机械手（6）的翻皮钳（16）复位到初始位置。

10.根据权利要求9所述的柑皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制翻皮机械手（6）的翻皮钳（16）按设定作业程序的自由度将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的三瓣柑皮翻开后，控制器（4）控制翻皮钳（16）复位到初始位置；翻皮钳（16）复位到初始位置后，第二个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动到翻皮钳（16）加工的位置，控制器（4）控制翻皮钳（16）按设定作业程序的自由度将第二个智能夹座（11）上的第二个柑子（19）的三瓣柑皮翻开，第二个柑子（19）的三瓣柑皮翻开后，控制器（4）控制翻皮钳（16）复位到初始位置；翻皮钳（16）复位到初始位置后，第三个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动到翻皮钳（16）加工的位置，控制器（4）控制翻皮钳（16）按设定作业程序的自由度将第三个智能夹座（11）上的第三个柑子（19）的三瓣柑皮翻开，如此不断循环，利用控制器（4）控制翻皮钳（16）按设定作业程序的自由度对每个进入翻皮机械手（6）的翻皮钳（16）加工位置的柑子（19）的三瓣柑皮翻开。