CN106174627B - 柑子剥皮机器人的使用方法 - Google Patents
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Abstract
柑子剥皮机器人的使用方法，柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子加工座的下方；使用时的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环；利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑子剥皮机器人的使用方法。
背景技术
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑子剥皮机器人的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑子剥皮机器人的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。
本发明所采用的技术方案是：柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手以及出料机械手设置于输送机的旁边；输送机包括有输送带、主动轮、被动轮、电机以及机架，主动轮以及被动轮安装于机架上，电机与主动轮连接，输送带与主动轮以及被动轮连接，输送带设有柑子加工座；进料机械手设有柑子抓爪，第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，出料机械手设有果肉抓爪；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子加工座的下方；控制器通过控制线与输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及传感器连接。
柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车送到设定的工位；利用控制器启动柑子剥皮机器人工作：控制器控制进料机械手将输送车的柑子抓到加工座上，输送机将加工座上的柑子送到第一切割机械手的加工位置，第一切割机械手利用第一切割轮于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的切割线；两条夹角互为120°角的切割线切割好后，输送机将加工座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置；加工座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置后，第二切割机械手利用其第二切割轮于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机将加工座上的柑子送到第一剥皮机械手的加工位置，第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机将加工座上的柑子送到第二剥皮机械手的加工位置，第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机将加工座上的柑子送到第三剥皮机械手的加工位置，第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机将加工座上的柑子送到出料机械手的加工位置，出料机械手利用其果肉抓爪将柑子的果肉抓到果肉箱内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离后，输送机带动加工座转动，使加工座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。
柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。
为了控制料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手作业的自由度，依据抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手按设置的作业轨迹移动。
本发明的有益效果是：柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。
附图说明
图1是柑子剥皮机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步的说明：
如图1所示的柑子剥皮机器人的结构示意图，柑子剥皮机器人，包括有输送机1、进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7、出料机械手8以及控制器9；进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7以及出料机械手8设置于输送机1的旁边；输送机1包括有输送带10、主动轮11、被动轮12、电机13以及机架14，主动轮11以及被动轮12安装于机架14上，主动轮11以及被动轮12与机架14动配合连接，电机13的机座与机架14固定连接，电机13的电机轴与主动轮11连接。输送带10与主动轮11以及被动轮12连接，输送带10设有柑子加工座15；进料机械手2设有柑子抓爪16，第一切割机械手3设有第一切割轮17，第二切割机械手4设有第二切割轮18，第一剥皮机械手5设有第一翻皮钳19，第二剥皮机械手6设有第二翻皮钳20，第三剥皮机械手7设有第三翻皮钳21，出料机械手8设有果肉抓爪22；控制器9设有传感器23，传感器23安装于机架14上，传感器23位于柑子加工座15的下方；传感器23通过控制线与输送机1、进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7、出料机械手8以及传感器23连接。
为了实施柑皮的智能化加工，进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7以及出料机械手8，按上述顺序设置于输送带10的旁边；传感器23包括有第一传感器24、第二传感器25、第三传感器26、第四传感器27、第五传感器28、第六传感器29以及第七传感器30；第一传感器24位于料机械手2的作业工位对应的位置，第二传感器25位于第一切割机械手3的作业工位对应的位置，第三传感器26位于第二切割机械手4的作业工位对应的位置，第四传感器27位于第一剥皮机械手5的作业工位对应的位置，第五传感器28位于第二剥皮机械手6的作业工位对应的位置，第六传感器29位于第三剥皮机械手7的作业工位对应的位置，第七传感器30位于出料机械手8的作业工位对应的位置；加工座15设有多个，加工座15均布于输送带10带面上，每个加工座15设有凹孔31，凹孔31内设有弹性网32，以适合柑子进行剥皮加工；每个加工座15之间的距离相等。
为了实施每个流程的智能控制以及操作，进料机械手2机座到第一切割机械手3机座的距离与第一切割机械手3机座到第二切割机械手4机座的距离、第二切割机械手4机座到第一剥皮机械手5机座的距离、第一剥皮机械手5机座到第二剥皮机械手6机座的距离、第二剥皮机械手6机座到第三剥皮机械手7机座的距离以及第三剥皮机械手7机座到出料机械手8机座的距离相等；每个加工座15之间的距离与进料机械手2机座到第一切割机械手3机座的距离相等；加工座15设有传感孔33，加工座15的传感孔33对应的输送带10上设有感应孔34，传感孔33对着感应孔34，传感孔33的中心线与感应孔34的中心线相同；柑子剥皮机器人初始状态是：第一传感器24、第二传感器25、第三传感器26、第四传感器27、第五传感器28、第六传感器29以及第七传感器30上面的输送带10上均设有一个加工座15；加工座15包括有第一加工座37、第二加工座38、第三加工座39、第四加工座40、第五加工座41、第六加工座42以及第七加工座43。
为了实施将柑子对的果肉于柑皮内取出，出料机械手8设有压皮手35，利用压皮手35柑皮，以便其果肉抓爪22将柑子的果肉抓出；根据传统的工艺，柑子皮作为陈皮使用时，切割的柑子的柑皮需要分成三瓣，每瓣互为120°角，每瓣相互连接在一起；其三瓣柑皮包括有第一瓣柑皮、第二瓣柑皮以及第三瓣柑皮。
柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车36送到设定的工位；利用控制器9启动柑子剥皮机器人工作：控制器9控制进料机械手2将输送车36的柑子抓到加工座15上，输送机1将加工座15上的柑子送到第一切割机械手3的加工位置，第一切割机械手3利用第一切割轮17于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线切割好后，输送机1将加工座15上的柑子送到第二切割机械手4的加工位置；加工座15上的柑子送到第二切割机械手4的加工位置后，第二切割机械手4利用其第二切割轮18于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三切割线；第三切割线切割好后，输送机1将加工座15上的柑子送到第一剥皮机械手5的加工位置，第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机1将加工座15上的柑子送到第二剥皮机械手6的加工位置，第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机1将加工座15上的柑子送到第三剥皮机械手7的加工位置，第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机1将加工座15上的柑子送到出料机械手8的加工位置，出料机械手8利用其果肉抓爪22将柑子的果肉抓到果肉箱44内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离后，输送机1带动加工座15转动，使加工座15的凹孔31向下，使柑皮掉落到柑皮箱45中；柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。
柑子剥皮机器人的工作流程具体如下：
抓柑：控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第一个柑子抓到输送带10上的第一加工座37上；第一加工座37放入第一个柑子后，第一加工座37下面对应的第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，柑子跟随第一加工座37移动；
第一切割线以及第二切割线加工：第一加工座37跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置时，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1停止；输送机1停止后，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于该柑子的柑皮切割出夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第一切割线以及第二切割线切割好后，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，切割好二条互为120°角的切割线的柑子跟随第一加工座37移动；
第三切割线加工：第一加工座37跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置时，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第一加工座37上柑子的柑皮切割出与第一切割线以及第二切割线互为120°角的第三切割线；第三切割线切割好后，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，切割好三条互为120°角的切割线的柑子跟随第一加工座37移动；
第一瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置时，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，被剥开第一瓣柑皮的柑子跟随第一加工座37移动；
第二瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置时，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，被剥开第二瓣柑皮的柑子跟随第一加工座37移动；
第三瓣柑皮翻皮：第一加工座37跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置时，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将柑子的第三瓣柑皮剥开；柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器9控制输送机1转动，第一加工座37跟随输送带10移动，被剥开第三瓣柑皮的柑子跟随第一加工座37移动；
分离柑皮：第一加工座37跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置时，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；输送机1转动停止后，控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第一加工座37上，然后利用其果肉抓爪22将柑子的果肉抓到果肉箱44内。
为了不断循环利用进料机械手2将输送车36上的柑子抓到输送带10上的加工座15上；第一加工座37跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第二加工座38跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第二个柑子抓到输送带10上的第二加工座38上；第二加工座38跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第三加工座39跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第三个柑子抓到输送带10上的第三加工座39上；第三加工座39跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第四加工座40跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第四个柑子抓到输送带10上的第四加工座40上；第四加工座40跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第五加工座41跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第五个柑子抓到输送带10上的第五加工座41上；第五加工座41跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第六加工座42跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第六个柑子抓到输送带10上的第六加工座42上；第六加工座42跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置的同时，第七加工座43跟随输送带10移动到第一传感器24上面对应的位置，第一传感器24将其信号传输给控制器9，控制器9控制进料机械手2利用其柑子抓爪16将输送车36上的第七个柑子抓到输送带10上的第七加工座43上；如此不断循环。
为了循环利用第一切割机械手3对加工座15上柑子的柑皮进行第一切割线以及第二切割线切割；第二加工座38跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第二加工座38上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第三加工座39跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第三加工座39上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第四加工座40跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第四加工座40上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第五加工座41跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第五加工座41上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第六加工座42跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第六加工座42上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第七加工座43跟随输送带10移动到第二传感器25上面对应的位置后，第二传感器25将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一切割机械手3利用其第一切割轮17于第七加工座43上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；如此不断循环。
为了循环利用第二切割机械手4对加工座15上柑子的柑皮进行第三切割线切割；第二加工座38跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第二加工座38上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第三加工座39跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第三加工座39上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第四加工座40跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第四加工座40上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第五加工座41跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第五加工座41上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第六加工座42跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第六加工座42上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第七加工座43跟随输送带10移动到第三传感器26上面对应的位置后，第三传感器26将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二切割机械手4利用其第二切割轮18于第七加工座43上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；如此不断循环。
为了循环利用第一剥皮机械手5对加工座15上柑子的柑皮进行三瓣剥皮；第二加工座38跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第二加工座38上柑子的第一瓣柑皮剥开；第二加工座38跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第二加工座38上柑子的第二瓣柑皮剥开；第二加工座38跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第二加工座38上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第三加工座39跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第三加工座39上柑子的第一瓣柑皮剥开；第三加工座39跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第三加工座39上柑子的第二瓣柑皮剥开；第三加工座39跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第三加工座39上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第四加工座40跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第四加工座40上柑子的第一瓣柑皮剥开；第四加工座40跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第四加工座40上柑子的第二瓣柑皮剥开；第四加工座40跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第四加工座40上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第五加工座41跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第五加工座41上柑子的第一瓣柑皮剥开；第五加工座41跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第五加工座41上柑子的第二瓣柑皮剥开；第五加工座41跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第五加工座41上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第六加工座42跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第六加工座42上柑子的第一瓣柑皮剥开；第六加工座42跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第六加工座42上柑子的第二瓣柑皮剥开；第六加工座42跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第六加工座42上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第七加工座43跟随输送带10移动到第四传感器27上面对应的位置后，第四传感器27将其信号传输给控制器9，控制器9控制第一剥皮机械手5利用其第一翻皮钳19将第七加工座43上柑子的第一瓣柑皮剥开；第七加工座43跟随输送带10移动到第五传感器28上面对应的位置后，第五传感器28将其信号传输给控制器9，控制器9控制第二剥皮机械手6利用其第二翻皮钳20将第七加工座43上柑子的第二瓣柑皮剥开；第七加工座43跟随输送带10移动到第六传感器29上面对应的位置后，第六传感器29将其信号传输给控制器9，控制器9控制第三剥皮机械手7利用其第三翻皮钳21将第七加工座43上柑子的第三瓣柑皮剥开；如此不断循环。
为了循环利用出料机械手8将加工座15上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第二加工座38跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第二加工座38上，然后利用其果肉抓爪22将第二加工座38上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第三加工座39跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第三加工座39上，然后利用其果肉抓爪22将第三加工座39上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第四加工座40跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第四加工座40上，然后利用其果肉抓爪22将第四加工座40上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第五加工座41跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第五加工座41上，然后利用其果肉抓爪22将第五加工座41上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第六加工座42跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第六加工座42上，然后利用其果肉抓爪22将第六加工座42上柑子的果肉抓到果肉箱44内；第七加工座43跟随输送带10移动到第七传感器30上面对应的位置后，第七传感器30将其信号传输给控制器9，控制器9控制输送机1转动停止；控制器9控制出料机械手8利用其压皮手35将翻开的柑皮压住在第七加工座43上，然后利用其果肉抓爪22将第七加工座43上柑子的果肉抓到果肉箱44内；如此不断循环。
控制器9设有启动开关以及停止开关，需要启动柑子剥皮机器人工作时，按下启动开关，柑子剥皮机器人进入智能工作状态，柑子剥皮机器人按如下工作流程工作：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环；需要停止柑子剥皮机器人时，按下停止开关，柑子剥皮机器人停止工作。
Claims (9)
1.柑子剥皮机器人的使用方法，所述的柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）以及出料机械手（8）设置于输送机（1）的旁边，输送带（10）设有柑子加工座（15）；进料机械手（2）设有柑子抓爪（16），第一切割机械手（3）设有第一切割轮（17），第二切割机械手（4）设有第二切割轮（18），第一剥皮机械手（5）设有第一翻皮钳（19），第二剥皮机械手（6）设有第二翻皮钳（20），第三剥皮机械手（7）设有第三翻皮钳（21），出料机械手（8）设有果肉抓爪（22）；控制器（9）设有传感器（23），传感器（23）包括有第一传感器（24）、第二传感器（25）、第三传感器（26）、第四传感器（27）、第五传感器（28）、第六传感器（29）以及第七传感器（30）；加工座（15）设有多个，加工座（15）均布于输送带（10）带面上，加工座（15）包括有第一加工座（37）、第二加工座（38）、第三加工座（39）、第四加工座（40）、第五加工座（41）、第六加工座（42）以及第七加工座（43），出料机械手（8）设有压皮手（35）；
其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车（36）送到设定的工位；利用控制器（9）启动柑子剥皮机器人工作：控制器（9）控制进料机械手（2）将输送车（36）的柑子抓到加工座（15）上，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第一切割机械手（3）的加工位置，第一切割机械手（3）利用第一切割轮（17）于该柑子的柑皮切割出两条切割线；两条切割线切割好后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第二切割机械手（4）的加工位置；加工座（15）上的柑子送到第二切割机械手（4）的加工位置后，第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于该柑子的柑皮切割出第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第一剥皮机械手（5）的加工位置，第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第二剥皮机械手（6）的加工位置，第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第三剥皮机械手（7）的加工位置，第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到出料机械手（8）的加工位置，出料机械手（8）利用其果肉抓爪（22）将柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离后，输送机（1）带动加工座（15）转动，使加工座（15）的凹孔（31）向下，使柑皮掉落到柑皮箱（45）中。
2.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。
3.根据权利要求2所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的工作流程具体如下：
抓柑：控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第一个柑子抓到输送带（10）上的第一加工座（37）上；第一加工座（37）放入第一个柑子后，第一加工座（37）下面对应的第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，柑子跟随第一加工座（37）移动；
第一切割线以及第二切割线加工：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置时，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）停止；输送机（1）停止后，控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于该柑子的柑皮切割出第一切割线以及第二切割线；第一切割线以及第二切割线切割好后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，切割好二条切割线的柑子跟随第一加工座（37）移动；
第三切割线加工：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置时，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第一加工座（37）上柑子的柑皮切割出第三切割线；第三切割线切割好后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，切割好三条互为120°角的切割线的柑子跟随第一加工座（37）移动；
第一瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置时，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第一瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；
第二瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置时，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第二瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；
第三瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置时，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将柑子的第三瓣柑皮剥开；柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第三瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；
分离柑皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置时，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第一加工座（37）上，然后利用其果肉抓爪（22）将柑子的果肉抓到果肉箱（44）内。
4.根据权利要求3所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第二个柑子抓到输送带（10）上的第二加工座（38）上；第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第三个柑子抓到输送带（10）上的第三加工座（39）上；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第四个柑子抓到输送带（10）上的第四加工座（40）上；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第五个柑子抓到输送带（10）上的第五加工座（41）上；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第六个柑子抓到输送带（10）上的第六加工座（42）上；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（36）上的第七个柑子抓到输送带（10）上的第七加工座（43）上；如此不断循环。
5.根据权利要求4所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第二加工座（38）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第三加工座（39）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第四加工座（40）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第五加工座（41）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第六加工座（42）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第七加工座（43）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；如此不断循环。
6.根据权利要求5所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第二加工座（38）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第三加工座（39）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第四加工座（40）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第五加工座（41）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第六加工座（42）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置后，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第七加工座（43）上柑子的柑皮切割出一条与第一切割线以及第二切割线夹角互为120°角的第三切割线；如此不断循环。
7.根据权利要求6所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第二加工座（38）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第二加工座（38）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第二加工座（38）上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第三加工座（39）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第三加工座（39）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第三加工座（39）上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第四加工座（40）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第四加工座（40）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第四加工座（40）上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第五加工座（41）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第五加工座（41）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第五加工座（41）上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第六加工座（42）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第六加工座（42）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第六加工座（42）上柑子的第三瓣柑皮剥开；
第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置后，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将第七加工座（43）上柑子的第一瓣柑皮剥开；第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置后，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将第七加工座（43）上柑子的第二瓣柑皮剥开；第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置后，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将第七加工座（43）上柑子的第三瓣柑皮剥开；如此不断循环。
8.根据权利要求7所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第二加工座（38）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第二加工座（38）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第三加工座（39）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第三加工座（39）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第四加工座（40）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第四加工座（40）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第五加工座（41）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第五加工座（41）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第六加工座（42）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第六加工座（42）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置后，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第七加工座（43）上，然后利用其果肉抓爪（22）将第七加工座（43）上柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；如此不断循环。
9.根据权利要求2所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的控制器（9）设有启动开关以及停止开关，需要启动柑子剥皮机器人工作时，按下启动开关，柑子剥皮机器人进入智能工作状态，柑子剥皮机器人按如下工作流程工作：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环；需要停止柑子剥皮机器人时，按下停止开关，柑子剥皮机器人停止工作。
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