CN106217390B - 陈皮机器人装置的使用方法 - Google Patents

Abstract

陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，控制器设有智能传感器以及位置传感器，使用时，进料装置将柑子下到智能夹座，机械手对智能夹座上的柑子加工；其流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环；实施了柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的加工，提高了柑子剥皮的效率。

Description

陈皮机器人装置的使用方法

技术领域

本发明涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的陈皮机器人装置的使用方法。

背景技术

一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的陈皮机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的陈皮机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。

本发明所采用的技术方案是：陈皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手；进料装置设于转盘装置的上方，第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手以及柑皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，转盘通过轴承与机架连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，上出料门位于下出料门上方，智能夹座位于下出料门的下方，下出料门对着智能夹座，用于将柑子放入智能夹座中；第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，果肉机械手设有果肉抓爪，柑皮机械手设有陈皮抓手；控制器设有智能传感器以及位置传感器，智能传感器设于智能夹座，位置传感器设于机械手；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、果肉机械手、柑皮机械手、智能传感器以及位置传感器连接；智能传感器以及位置传感器将智能夹座以及机械手的位置信号传输给的控制器，以便控制器控制机械手对智能夹座上的柑子进行加工。

为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；陈皮机器人装置的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座，控制转盘装置带动智能夹座进入机械手的各个加工位置；然后控制第一切割机械手以及第二切割机械手对智能夹座上的柑子的柑皮进行切割加工，于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；然后控制第一剥皮机械手、第二剥皮机械手以及第三剥皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮剥开；再控制果肉机械手将智能夹座上柑子的果肉与柑皮分离，把柑子的果肉抓到果肉箱中，最后利用柑皮机械手将柑皮抓入柑皮箱中；陈皮机器人的使用方法的加工流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环。

为了控制机械手作业的自由度，依据下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制机械手按设置的作业轨迹移动。

陈皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：

下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一个智能夹座上；

第一条切割线加工：第一个柑子放入第一个智能夹座后，第一个智能夹座的智能传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机带动转盘转动；第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第一切割机械手的加工位置时，控制器控制第一切割机械手利用其第一切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线，第一切割线与第二切割线互为120°角；

第二条切割线加工：第一个柑子的第一条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第二切割机械手的加工位置时，控制器控制第二切割机械手利用其第二切割轮对第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮进行切割，于第一个柑子的柑皮切割出第二条切割线；第一切割线、第二切割线与第二条切割线互为120°角；

剥开第一瓣柑皮：第一个柑子的第二条切割线切割好后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第一剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第一瓣柑皮剥开；

剥开第二瓣柑皮：第一个柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第二剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第二瓣柑皮剥开；

剥开第三瓣柑皮：第一个柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到第三剥皮机械手的加工位置时，控制器控制第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将第一个智能夹座上的第一个柑子的第三瓣柑皮剥开；

取出果肉：第一个柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到果肉机械手的加工位置时，控制器控制果肉机械手利用其果肉抓爪将第一个智能夹座上的第一个柑子的果肉抓到果肉箱内；

取出柑皮：第一个柑子的果肉抓到果肉箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座跟随转盘转动，当装有第一个柑子的第一个智能夹座转动到柑皮机械手的加工位置时，控制器控制柑皮机械手利用其陈皮抓手将第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内；

第一个智能夹座上的第一个柑子的柑皮抓到柑皮箱内后，控制器控制转盘电机带动转盘转动，第一个智能夹座回到进料装置下面的初始位置；如此不断循环。

本发明的有益效果是：陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置设有转盘装置、进料装置、机械手、位置传感器以及智能传感器，利用控制器实施对机械手的智能控制，将柑子夹住在转盘装置上智能夹座中，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

附图说明

图1是柑子剥皮机器人装置的结构示意图

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步的说明：

如图1所示的柑子剥皮机器人装置的结构示意图，陈皮机器人装置，包括有转盘装置1、进料装置2、机械手3以及控制器4；机械手3包括有第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11；进料装置2设于转盘装置1的上方，第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10以及柑皮机械手11围绕转盘装置1设置；转盘装置1包括有转盘12、转盘电机13、机架14以及智能夹座15，转盘电机13与机架14连接，转盘电机13的电机轴与转盘12连接，智能夹座15安装于转盘12上；进料装置2包括有料斗16、上出料门17以及下出料门18，料斗16与机架14连接，上出料门17位于下出料门18上方，智能夹座15位于下出料门18的下方，下出料门18对着智能夹座15，用于将柑子放入智能夹座15中；第一切割机械手5设有第一切割轮19，第二切割机械手6设有第二切割轮20，第一剥皮机械手7设有第一翻皮钳21，第二剥皮机械手8设有第二翻皮钳22，第三剥皮机械手9设有第三翻皮钳23，果肉机械手10设有果肉抓爪24，柑皮机械手11设有陈皮抓手25；控制器4设有智能传感器26以及位置传感器27，智能传感器26设于智能夹座15，位置传感器27设于机械手3；控制器4通过控制线与转盘装置1、进料装置2、第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11、智能传感器26以及位置传感器27连接。

为了于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；陈皮机器人装置的使用方法是：控制器4控制进料装置2将柑子51下到智能夹座15，控制转盘装置1带动智能夹座15进入机械手3的各个加工位置；然后控制第一切割机械手5以及第二切割机械手6对智能夹座15上的柑子51的柑皮进行切割加工；控制第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8以及第三剥皮机械手9将智能夹座15上柑子51的柑皮剥开；再控制果肉机械手10将智能夹座15上柑子51的果肉与柑皮分离，把柑子51的果肉抓到果肉箱52中，最后利用柑皮机械手11将柑皮抓入柑皮箱53中；陈皮机器人的加工流程包括有：下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮；如此不断循环。

为了控制第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11作业的自由度，依据下料→第一条切割线加工→第二条切割线加工→剥开第一瓣柑皮→剥开第二瓣柑皮→剥开第三瓣柑皮→取出果肉→取出柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10、柑皮机械手11按设置的作业轨迹移动。

陈皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：

下料：控制器4控制进料装置2将第一个柑子51放入到转盘12上的第一个智能夹座15上；

第一条切割线加工：第一个柑子51放入第一个智能夹座15后，第一个智能夹座15的智能传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动；第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第一切割机械手5的加工位置时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮进行切割，于第一个柑子51的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线；

第二条切割线加工：第一个柑子51的第一条切割线切割好后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第二切割机械手6的加工位置时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮进行切割，于第一个柑子51的柑皮切割出第二条切割线；

剥开第一瓣柑皮：第一个柑子51的第二条切割线切割好后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第一剥皮机械手7的加工位置时，控制器4控制第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第一瓣柑皮剥开；

剥开第二瓣柑皮：第一个柑子51的第一瓣柑皮剥开后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第二剥皮机械手8的加工位置时，控制器4控制第二剥皮机械手8利用其第二翻皮钳22将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第二瓣柑皮剥开；

剥开第三瓣柑皮：第一个柑子51的第二瓣柑皮剥开后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第三剥皮机械手9的加工位置时，控制器4控制第三剥皮机械手9利用其第三翻皮钳23将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第三瓣柑皮剥开；

取出果肉：第一个柑子51的第三瓣柑皮剥开后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到果肉机械手10的加工位置时，控制器4控制果肉机械手10利用其果肉抓爪24将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的果肉抓到果肉箱52内；

取出柑皮：第一个柑子51的果肉抓到果肉箱52内后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15跟随转盘12转动，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到柑皮机械手11的加工位置时，控制器4控制柑皮机械手11利用其陈皮抓手25将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮抓到柑皮箱53内；

第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮抓到柑皮箱53内后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15回到进料装置2下面的初始位置；如此不断循环。

为了实施机械手3对柑子51的循环自动加工，智能夹座15设有多个，第一个智能夹座15的初始位置正好位于进料装置2的下出料门18的下料位置；多个智能夹座15均布于转盘装置1转盘12相同圆周的盘面上，每个智能夹座15之间的距离相等，每两个智能夹座15与转盘12圆心连线的夹角与任何两个智能夹座15与转盘12圆心连线的夹角相等。

为了将柑子51下落到每个智能夹座15上，控制器4控制转盘装置1的转盘12转动时，转盘12每次转动的角度相同，转盘12每次转动停止后，均有一个智能夹座15正好位于进料装置2的下出料门18的下料位置，使柑子51能下落到智能夹座15中；控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动时，上一个智能夹座15移动到进料装置2的下出料门18的下料位置停止时，控制器4控制进料装置2将上一个柑子51放入到下面的上一个智能夹座15上；上一个智能夹座15放入柑子51后，上一个智能夹座15上的智能传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，上一个智能传感器26离开下出料门18下面的位置，下一个智能传感器26进入下出料门18下面的位置停止时，控制器4控制控制进料装置2将下一个柑子51放入到下面的下一个智能夹座15上；如此不断循环。

为了实施循环向每个智能夹座15放入柑子51，当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第一切割机械手5的加工位置时，转盘12上的第二个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第二个柑子51放入到转盘12上的第二个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第二切割机械手6的加工位置时，转盘12上的第三个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第三个柑子51放入到转盘12上的第三个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第一剥皮机械手7的加工位置时，转盘12上的第四个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第四个柑子51放入到转盘12上的第四个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第二剥皮机械手8的加工位置时，转盘12上的第五个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第五个柑子51放入到转盘12上的第五个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到第三剥皮机械手9的加工位置时，转盘12上的第六个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第六个柑子51放入到转盘12上的第六个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到果肉机械手10的加工位置时，转盘12上的第七个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第七个柑子51放入到转盘12上的第七个智能夹座15上；

当装有第一个柑子51的第一个智能夹座15转动到柑皮机械手11的加工位置时，转盘12上的第八个智能夹座15也跟随转盘12转动到下出料门18的下料位置；控制器4控制进料装置2将第八个柑子51放入到转盘12上的第八个智能夹座15上；

第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮抓到柑皮箱53内后，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第一个智能夹座15回到进料装置2下面的初始位置；如此不断循环。

为了利用位置传感器27检测机械手3的位置，控制机械手3的作业范围，第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10以及柑皮机械手11按顺序设置于转盘12的旁边；位置传感器27包括有第一位置传感器28、第二位置传感器29、第三位置传感器30、第四位置传感器31、第五位置传感器32、第六位置传感器33以及第七位置传感器34；第一位置传感器28设于第一切割机械手5，第二位置传感器29设于第二切割机械手6，第三位置传感器30设于第一剥皮机械手7，第四位置传感器31设于第二剥皮机械手8，第五位置传感器32设于第三剥皮机械手9，第六位置传感器33设于果肉机械手10，第七位置传感器34设于柑皮机械手11；控制器4通过位置控制线与第一位置传感器28、第二位置传感器29、第三位置传感器30、第四位置传感器31、第五位置传感器32、第六位置传感器33以及第七位置传感器34连接，用于检测第一切割机械手5、第二切割机械手6、第一剥皮机械手7、第二剥皮机械手8、第三剥皮机械手9、果肉机械手10以及柑皮机械手11的位置。

为了检测智能夹座15上的柑子51，控制机械手3对柑子51进行加工，智能夹座15包括有第一智能夹座35、第二智能夹座36、第三智能夹座37、第四智能夹座38、第五智能夹座39、第六智能夹座40、第七智能夹座41以及第八智能夹座42；智能传感器26包括有第一智能传感器43、第二智能传感器44、第三智能传感器45、第四智能传感器46、第五智能传感器47、第六智能传感器48、第七智能传感器49以及第八智能传感器50；第一智能传感器43设于第一智能夹座35，第二智能传感器44设于第二智能夹座36，第三智能传感器45设于第三智能夹座37，第四智能传感器46设于第四智能夹座38，第五智能传感器47设于第五智能夹座39，第六智能传感器48设于第六智能夹座40，第七智能传感器49设于第七智能夹座41，第八智能传感器50设于第八智能夹座42。

控制器4工作时，位置传感器27将机械手3其位置信息传输给控制器4；智能传感器26将于智能夹座15检测到柑子51的信息传输给控制器4，控制器4的电脑计算出机械手3作业的流程；控制器4控制进料装置2的下出料门18打开时，第一个柑子51下落到第一智能夹座35上后，第一智能夹座35上的第一智能传感器43将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第二智能夹座36跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第二个柑子51下落到第二智能夹座36上，第二智能夹座36上的第二智能传感器44将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第三智能夹座37跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第三个柑子51下落到第三智能夹座37上，第三智能夹座37上的第三智能传感器45将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第四智能夹座38跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第四个柑子51下落到第四智能夹座38上，第四智能夹座38上第四智能传感器46将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第五智能夹座39跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第五个柑子51下落到第五智能夹座39上，第五智能夹座39上的第五智能传感器47将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第六智能夹座40跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第六个柑子51下落到第六智能夹座40上，第六智能夹座40上的第六智能传感器48将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第七智能夹座41跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第七个柑子51下落到第七智能夹座41上，第七智能夹座41上的第七智能传感器49将其信号传输给控制器4，控制器4控制转盘电机13带动转盘12转动，第八智能夹座42跟随转盘12转动到下出料门18下面的下料位置；控制器4控制进料装置2将第八个柑子51下落到第八智能夹座42上，如此不断循环。

为了循环将进料装置2内的柑子51下放到智能夹座15上，进料装置2的上出料门17包括有上闸门电机54以及上闸门55，下出料门18包括有下闸门电机56、下闸门57以及下闸门传感器58；上闸门电机54的机座与料斗16固定连接，上闸门电机54的电机轴与上闸门55连接，上闸门55与料斗16动配合连接；下闸门电机56的机座与料斗16固定连接，下闸门电机56的电机轴与下闸门57连接，下闸门57与料斗16动配合连接；上闸门55与下闸门57位于料斗16的下料通道59上，上闸门55位于下闸门57的上方，下闸门传感器58安装于料斗16上，下闸门传感器58位于上闸门55与下闸门57之间；进料装置2的初始状态是：上出料门17的上闸门55以及下出料门18的下闸门57处于关闭状态。

进料装置2下料时，控制器4控制上闸门电机54带动上闸门55打开，上闸门55上面的第一个柑子51下落到下闸门57上，上闸门55与下闸门57之间的下闸门传感器58将其信息传输给控制器4，控制器4控制上闸门电机54带动上闸门55关闭；上闸门55关闭后，控制器4控制下闸门电机56带动下闸门57打开，上闸门55与下闸门57之间的第一个柑子51下落到第一个智能夹座15上；第一个柑子51下落到第一个智能夹座15上后，控制器4控制下闸门电机56带动下闸门57关闭，下闸门57关闭后，控制器4控制上闸门电机54带动上闸门55打开，第二柑子51下落到下闸门57上；如此不断循环。

为了实施利用机械手3对循环落下到智能夹座15的各个柑子51进行循环加工，第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第一个智能夹座15上的第一个柑子51的柑皮进行切割的同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第二个智能夹座15上的第二个柑子51的柑皮进行切割，于第二个柑子51的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线。

第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第一瓣柑皮剥开的同时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第二个智能夹座15上的第二个柑子51的柑皮进行切割；同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第三个智能夹座15上的第三个柑子51的柑皮进行切割。

第二剥皮机械手8利用其第二翻皮钳22将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第二瓣柑皮剥开的同时，控制器4控制第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第二个智能夹座15上的第二个柑子51的第一瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第三个智能夹座15上的第三个柑子51的柑皮进行切割；同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第四个智能夹座15上的第四个柑子51的柑皮进行切割。

第三剥皮机械手9利用其第三翻皮钳23将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的第三瓣柑皮剥开的同时，控制器4控制第二剥皮机械手8利用其第二翻皮钳22将第二个智能夹座15上的第二个柑子51的第二瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第三个智能夹座15上的第三个柑子51的第一瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第四个智能夹座15上的第四个柑子51的柑皮进行切割；同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第五个智能夹座15上的第五个柑子51的柑皮进行切割。

果肉机械手10利用其果肉抓爪24将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的果肉抓到果肉箱52的同时，控制器4控制第三剥皮机械手9利用其第三翻皮钳23将第二个智能夹座15上的第二个柑子51的第三瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二剥皮机械手8利用其第二翻皮钳22将第三个智能夹座15上的第三个柑子51的第二瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第四个智能夹座15上的第四个柑子51的第一瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第五个智能夹座15上的第五个柑子51的柑皮进行切割；同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第六个智能夹座15上的第六个柑子51的柑皮进行切割。

柑皮机械手11利用其陈皮抓手25将第一个智能夹座15上的第一个柑子51的陈皮抓到陈皮箱45的同时，控制器4控制果肉机械手10利用其果肉抓爪24将第二个智能夹座15上的第二个柑子51的果肉抓到果肉箱52；同时，控制器4控制第三剥皮机械手9利用其第三翻皮钳23将第三个智能夹座15上的第三个柑子51的第三瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二剥皮机械手8利用其第二翻皮钳22将第四个智能夹座15上的第四个柑子51的第二瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21将第五个智能夹座15上的第五个柑子51的第一瓣柑皮剥开；同时，控制器4控制第二切割机械手6利用其第二切割轮20对第六个智能夹座15上的第六个柑子51的柑皮进行切割；同时，控制器4控制第一切割机械手5利用其第一切割轮19对第七个智能夹座15上的第七个柑子51的柑皮进行切割。

为了将柑子51夹紧于智能夹座15上，智能夹座15包括有左夹座、夹电机、右夹座以及夹导槽，夹电机的机座、右夹座以及夹导槽与转盘12固定连接，夹电机的电机轴与左夹座连接，左夹座的导轨与夹导槽动配合连接；智能传感器26安装于右夹座上；夹电机通过夹控制线与控制器4连接；柑子51进入智能夹座15后，智能传感器26将其信号传输给控制器4，控制器4控制夹电机带动左夹座向右夹座移动，将柑子51夹紧于智能夹座15上。

为了将柑子51的果肉取出，果肉机械手10设有压皮手60；果肉机械手10抓取柑子51的果肉时，控制器4先控制智能夹座15松夹，然后利用压皮手60将柑子51的柑皮压住于智能夹座15上，再利用果肉抓爪24将柑子51的果肉抓出到果肉箱52内。

为了利用第一翻皮钳21将第一瓣的陈皮翻开，第一剥皮机械手7设有转臂，第一翻皮钳21设有上皮钳、下皮钳、钳轴、钳电机以及钳皮传感器，上皮钳以及下皮钳与钳轴铰接，钳电机的机座以及钳轴与转臂固定连接，钳皮传感器设于上皮钳，钳电机以及钳皮传感器通过钳控制线与控制器4连接；第二剥皮机械手8以及第三剥皮机械手9的结构与第一剥皮机械手7的结构相同；第一剥皮机械手7利用其第一翻皮钳21翻开第一瓣柑皮时，控制器4控制钳电机带动上皮钳以及下皮钳将柑皮钳住，柑皮被钳住后，钳皮传感器将其信号传输给控制器4，控制器4控制第一剥皮机械手7带动第一翻皮钳21移动，将第一瓣柑皮翻开。

Claims (8)

1.陈皮机器人装置的使用方法，陈皮机器人装置包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有第一切割机械手（5）、第二切割机械手（6）、第一剥皮机械手（7）、第二剥皮机械手（8）、第三剥皮机械手（9）、果肉机械手（10）、柑皮机械手（11）；转盘装置（1）包括有转盘（12）、转盘电机（13）、机架（14）以及智能夹座（15），智能夹座（15）安装于转盘（12）上；进料装置（2）包括有料斗（16）、上出料门（17）以及下出料门（18），第一切割机械手（5）设有第一切割轮（19），第二切割机械手（6）设有第二切割轮（20），第一剥皮机械手（7）设有第一翻皮钳（21），第二剥皮机械手（8）设有第二翻皮钳（22），第三剥皮机械手（9）设有第三翻皮钳（23），果肉机械手（10）设有果肉抓爪（24），柑皮机械手（11）设有陈皮抓手（25）；控制器（4）设有智能传感器（26）以及位置传感器（27），智能传感器（26）设于智能夹座（15），位置传感器（27）设于机械手（3）；其特征在于：所述的陈皮机器人装置的加工流程是：

下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（51）放入到转盘（12）上的第一个智能夹座（15）上；

第一条切割线加工：第一个柑子（51）放入第一个智能夹座（15）后，第一个智能夹座（15）的智能传感器（26）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动；第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，控制器（4）控制第一切割机械手（5）利用其第一切割轮（19）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出由第一切割线与第二切割线构成的第一条切割线；

第二条切割线加工：第一个柑子（51）的第一条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，控制器（4）控制第二切割机械手（6）利用其第二切割轮（20）对第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮进行切割，于第一个柑子（51）的柑皮切割出第二条切割线；

剥开第一瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，控制器（4）控制第一剥皮机械手（7）利用其第一翻皮钳（21）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开；

剥开第二瓣柑皮：第一个柑子（51）的第一瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二剥皮机械手（8）的加工位置时，控制器（4）控制第二剥皮机械手（8）利用其第二翻皮钳（22）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开；

剥开第三瓣柑皮：第一个柑子（51）的第二瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第三剥皮机械手（9）的加工位置时，控制器（4）控制第三剥皮机械手（9）利用其第三翻皮钳（23）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开；

取出果肉：第一个柑子（51）的第三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到果肉机械手（10）的加工位置时，控制器（4）控制果肉机械手（10）利用其果肉抓爪（24）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内；

取出柑皮：第一个柑子（51）的果肉抓到果肉箱（52）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）跟随转盘（12）转动，当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到柑皮机械手（11）的加工位置时，控制器（4）控制柑皮机械手（11）利用其陈皮抓手（25）将第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内；

第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。

2.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的转盘装置（1）的转盘（12）转动时，转盘（12）每次转动的角度相同，转盘（12）每次转动停止后，均有一个智能夹座（15）正好位于进料装置（2）的下出料门（18）的下料位置，使柑子（51）能下落到智能夹座（15）中。

3.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动时，上一个智能夹座（15）移动到进料装置（2）的下出料门（18）的下料位置停止时，控制器（4）控制进料装置（2）将上一个柑子（51）放入到下面的上一个智能夹座（15）上；上一个智能夹座（15）放入柑子（51）后，上一个智能夹座（15）上的智能传感器（26）将其信号传输给控制器（51），控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，上一个智能传感器（26）离开下出料门（18）下面的位置，下一个智能传感器（26）进入下出料门（18）下面的位置停止时，控制器（4）控制控制进料装置（2）将下一个柑子（51）放入到下面的下一个智能夹座（15）上；如此不断循环。

4.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一切割机械手（5）的加工位置时，转盘（12）上的第二个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第二个柑子（51）放入到转盘（12）上的第二个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二切割机械手（6）的加工位置时，转盘（12）上的第三个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第三个柑子（51）放入到转盘（12）上的第三个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第一剥皮机械手（7）的加工位置时，转盘（12）上的第四个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第四个柑子（51）放入到转盘（12）上的第四个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第二剥皮机械手（8）的加工位置时，转盘（12）上的第五个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第五个柑子（51）放入到转盘（12）上的第五个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到第三剥皮机械手（9）的加工位置时，转盘（12）上的第六个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第六个柑子（51）放入到转盘（12）上的第六个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到果肉机械手（10）的加工位置时，转盘（12）上的第七个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第七个柑子（51）放入到转盘（12）上的第七个智能夹座（15）上；

当装有第一个柑子（51）的第一个智能夹座（15）转动到柑皮机械手（11）的加工位置时，转盘（12）上的第八个智能夹座（15）也跟随转盘（12）转动到下出料门（18）的下料位置；控制器（4）控制进料装置（2）将第八个柑子（51）放入到转盘（12）上的第八个智能夹座（15）上；

第一个智能夹座（15）上的第一个柑子（51）的柑皮抓到柑皮箱（53）内后，控制器（4）控制转盘电机（13）带动转盘（12）转动，第一个智能夹座（15）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。

5.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（4）工作时，位置传感器（27）将机械手（3）其位置信息传输给控制器（4）；智能传感器（26）将于智能夹座（15）检测到柑子（51）的信息传输给控制器（4），控制器（4）的电脑计算出机械手（3）作业的流程。

6.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，进料装置（2）的上出料门（17）包括有上闸门电机（54）以及上闸门（55），下出料门（18）包括有下闸门电机（56）、下闸门（57）以及下闸门传感器（58）；其特征在于：所述的进料装置（2）下料时，控制器（4）控制上闸门电机（54）带动上闸门（55）打开，上闸门（55）上面的第一个柑子（51）下落到下闸门（57）上，上闸门（55）与下闸门（57）之间的下闸门传感器（58）将其信息传输给控制器（4），控制器（4）控制上闸门电机（54）带动上闸门（55）关闭；上闸门（55）关闭后，控制器（4）控制下闸门电机（56）带动下闸门（57）打开，上闸门（55）与下闸门（57）之间的第一个柑子（51）下落到第一个智能夹座（15）上；第一个柑子（51）下落到第一个智能夹座（15）上后，控制器（4）控制下闸门电机（56）带动下闸门（57）关闭，下闸门（57）关闭后，控制器（4）控制上闸门电机（54）带动上闸门（55）打开，第二柑子（51）下落到下闸门（57）上；如此不断循环。

7.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，智能夹座（15）包括有左夹座、夹电机、右夹座以及夹导槽，其特征在于：所述的柑子（51）进入智能夹座（15）后，智能传感器（26）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制夹电机带动左夹座向右夹座移动，将柑子（51）夹紧于智能夹座（15）上。

8.根据权利要求1所述的陈皮机器人装置的使用方法，果肉机械手（10）设有压皮手（60），其特征在于：所述果肉机械手（10）抓取柑子（51）的果肉时，控制器（4）先控制智能夹座（15）松夹，然后利用压皮手（60）将柑子（51）的柑皮压住于智能夹座（15）上，再利用果肉抓爪（24））将柑子（51）的果肉抓出到果肉箱（52）内。