CN106247863B - 一种多功能打靶训练机器人 - Google Patents

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Abstract

一种多功能打靶训练机器人，包括移动座装置和靶身本体，在底座上设有控制器、声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置和报警装置，在靶身本体上设有摄像头装置，控制器分别与声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置、报警装置、摄像头装置、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机连接。用户可以通过遥控器与远程信号收发装置建立连接从而与控制器建立连接，这样可以通过控制器来控制第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机的工作状态，实现该打靶训练机器人的自动移动、靶身本体的旋转、起立以及放倒动作，提高射击训练强度。

Description

一种多功能打靶训练机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种多功能打靶训练机器人。
背景技术
传统的射击靶标，通常是固定在指定位置，或者可以沿轨道规则移动的纸质或者人形靶，不具备随意移动和智能躲避，使射击训练脱离实战，不能有效地提高士兵的作战能力，训练效果有限。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可以实现自动移动、远程操控、语音操控、自动调节靶位转换以及具有巡检功能的多功能打靶训练机器人。
为了解决上述技术问题，本发明包括移动座装置和靶身本体，所述移动座装置包括底座，在底座的两侧分别设有第一侧座体和第二侧座体，在第一侧座体的前端设有第一轴座，第一轴座上设有第一转轴，在底座上设有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的驱动端与第一转轴连接，在第一转轴上设有第一驱动轮，第一侧座体的后端设有第二轴座，在第二轴座上设有第二转轴，在第二转轴上设有第一从动轮，在第二侧座体的后端设有第三轴座，第三轴座上设有第三转轴，第二驱动电机的驱动端与第三转轴连接，第三转轴上设有第二驱动轮，在第二侧座体的前端设有第四轴座，在第四轴座上设有第四转轴，在第四转轴上设有第二从动轮，在第一侧座体上设有第一张紧轮和第一支重轮，第二侧座体上设有第二张紧轮和第二支重轮，在第一驱动轮、第一从动轮、第一张紧轮和第一支重轮上套有履带体，在第二驱动轮、第二从动轮、第二张紧轮和第二支重轮上套有履带体，在底座上设有罩体，在罩体内设有第一支架座和第二支架座，在第一支架座上设有转动孔，在转动孔上设有穿过转动孔的转动支架，所述转动支架包括支架底座，在支架底座上设有两个平行设置的支架板，在支架底座上设有第一转动轮，在第二支架座上设有第二转动轮，第一转动轮和第二转动轮上套有第一转动皮带，在第二支架座上设有第一减速电机，第一减速电机的输出端与第二转动轮连接，第一减速电机的输入端设有第三驱动电机，在两个支架板之间设有第三转动轮，在支架底座的下端设有连接板，连接板上设有第四转动轮和第二减速电机，第三转动轮和第四转动轮上套有第二转动皮带，第二减速电机的输出端与第四转动轮连接，第二减速电机的输入端设有第四驱动电机，在第三转动轮上设有转动座，转动座与靶身本体连接，在底座上设有控制器、声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置和报警装置，在靶身本体上设有摄像头装置，控制器分别与声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置、报警装置、摄像头装置、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机连接。用户可以通过遥控器与远程信号收发装置建立连接从而与控制器建立连接，这样可以通过控制器来控制第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机的工作状态，实现该打靶训练机器人的自动移动、靶身本体的旋转、起立以及放倒动作，提高射击训练强度，同时声音识别装置可以识别用户的语音控制信息，将语音控制信息传递给控制器，实现用户通过语音来控制打靶训练机器人的各种动作，因为在靶身本体上设有摄像头装置以及在底座上设有GPS定位装置和报警装置，这样该打靶训练机器人在自动移动的时候，摄像头装置可以监控实时的画面信息，同时GPS定位装置可以获取实时的位置信息，当遇到异常情况的时候，报警装置可以发出报警信息并通过远程信号收发装置将报警信息发送给用户。
作为本发明的进一步改进，所述第一侧座体包括两个相平行设置的第一侧板，所述第二侧座体包括两个相平行设置的第二侧板，第一张紧轮设在第一侧座体的上端且处于两个第一侧板之间，第二张紧轮设在第二侧座体的上端且处于两个第二侧板之间，在第一侧板上铰接有第一连接杆，在第一侧板上设有第一限位滑槽，第一连接杆的上端与第一限位滑槽滑动配合，在第一连接杆上设有第一复位弹簧，第一复位弹簧的一端与第一侧板连接，第一支重轮与第一连接杆连接，在第二侧板上铰接有第二连接杆，在第二侧板上设有第二限位滑槽，第二连接杆的上端与第二限位滑槽滑动配合，在第二连接杆上设有第二复位弹簧，第二复位弹簧的一端与第二侧板连接，第二支重轮与第二连接杆连接。
作为本发明的进一步改进，在转动支架的两个支架板的上端位置铰接有呈U型的第一限位板，在两个支架板的中部位置铰接有呈U型的第二限位板。
作为本发明的进一步改进，所述靶身本体包括第一靶身支架、第二靶身支架和人形靶体，第一靶身支架包括第一卡置件，第二靶身支架包括第二卡置件，所述转动座包括卡置槽，第一靶身支架的第一卡置件与卡置槽配合且第一靶身支架设在转动座的一端，第二靶身支架的第二卡置件与卡置槽配合且第二靶身支架设在转动座的另一端，人形靶体设在第一靶身支架和第二靶身支架之间，第一靶身支架与人形靶体之间形成卡置部，第二靶身支架与人形靶体之间形成卡置部。
作为本发明的进一步改进，所述远程信号收发装置为无线信号收发装置。
综上所述，本发明的优点是可以实现自动移动、远程操控、语音操控、自动调节靶位转换以及具有巡检功能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的第一支架座、第二支架座、转动支架、第三驱动电机和第四驱动电机的连接示意图。
图3为本发明的靶身本体的结构示意图。
图4为本发明的移动座装置的结构示意图。
图5为本发明的移动座装置的底部方向的结构示意图。
图6为本发明的控制系统的连接示意图。
具体实施方式
由图1至图6所示，本发明包括移动座装置和靶身本体，所述移动座装置包括底座1，在底座1的两侧分别设有第一侧座体和第二侧座体，在第一侧座体的前端设有第一轴座2，第一轴座2上设有第一转轴3，在底座1上设有第一驱动电机4和第二驱动电机5，第一驱动电机4的驱动端与第一转轴3连接，在第一转轴3上设有第一驱动轮6，第一侧座体的后端设有第二轴座7，在第二轴座7上设有第二转轴8，在第二转轴8上设有第一从动轮9，在第二侧座体的后端设有第三轴座10，第三轴座10上设有第三转轴11，第二驱动电机5的驱动端与第三转轴11连接，第三转轴11上设有第二驱动轮12，在第二侧座体的前端设有第四轴座13，在第四轴座13上设有第四转轴14，在第四转轴14上设有第二从动轮15，在第一侧座体上设有第一张紧轮16和第一支重轮17，第二侧座体上设有第二张紧轮18和第二支重轮19，在第一驱动轮6、第一从动轮9、第一张紧轮16和第一支重轮17上套有履带体20，在第二驱动轮12、第二从动轮15、第二张紧轮18和第二支重轮19上套有履带体20，第一侧座体包括两个相平行设置的第一侧板21，所述第二侧座体包括两个相平行设置的第二侧板22，第一张紧轮16设在第一侧座体的上端且处于两个第一侧板21之间，第二张紧轮18设在第二侧座体的上端且处于两个第二侧板22之间，在第一侧板21上铰接有第一连接杆23，在第一侧板21上设有第一限位滑槽24，第一连接杆23的上端与第一限位滑槽24滑动配合，在第一连接杆23上设有第一复位弹簧25，第一复位弹簧25的一端与第一侧板21连接，第一支重轮17与第一连接杆23连接，在第二侧板22上铰接有第二连接杆26，在第二侧板22上设有第二限位滑槽27，第二连接杆26的上端与第二限位滑槽27滑动配合，在第二连接杆26上设有第二复位弹簧28，第二复位弹簧28的一端与第二侧板22连接，第二支重轮19与第二连接杆26连接，在底座1上设有罩体29，在罩体29内设有第一支架座30和第二支架座31，在第一支架座30上设有转动孔32，在转动孔32上设有穿过转动孔32的转动支架，所述转动支架包括支架底座33，在支架底座33上设有两个平行设置的支架板34，在两个支架板34的上端位置铰接有呈U型的第一限位板35，在两个支架板34的中部位置铰接有呈U型的第二限位板36，在支架底座33上设有第一转动轮37，在第二支架座31上设有第二转动轮38，第一转动轮37和第二转动轮38上套有第一转动皮带，在第二支架座31上设有第一减速电机39，第一减速电机39的输出端与第二转动轮38连接，第一减速电机39的输入端设有第三驱动电机40，在两个支架板34之间设有第三转动轮41，在支架底座33的下端设有连接板42，连接板42上设有第四转动轮43和第二减速电机44，第三转动轮41和第四转动轮43上套有第二转动皮带，第二减速电机44的输出端与第四转动轮43连接，第二减速电机44的输入端设有第四驱动电机45，在第三转动轮41上设有转动座46，转动座46与靶身本体连接，所述靶身本体包括第一靶身支架47、第二靶身支架48和人形靶体49，第一靶身支架47包括第一卡置件50，第二靶身支架48包括第二卡置件51，所述转动座46包括卡置槽52，第一靶身支架47的第一卡置件50与卡置槽52配合且第一靶身支架47设在转动座46的一端，第二靶身支架48的第二卡置件51与卡置槽52配合且第二靶身支架48设在转动座46的另一端，人形靶体49设在第一靶身支架47和第二靶身支架48之间，第一靶身支架47与人形靶体49之间形成卡置部53，第二靶身支架48与人形靶体49之间形成卡置部53，在底座1上设有控制器54、声音识别装置55、远程信号收发装置56、GPS定位装置57和报警装置58，在靶身本体上设有摄像头装置59，控制器54分别与声音识别装置55、远程信号收发装置56、GPS定位装置57、报警装置58、摄像头装置59、第一驱动电机4、第二驱动电机5、第三驱动电机40和第四驱动电机45连接。
用户可以通过遥控器与远程信号收发装置56建立连接从而与控制器54建立连接，这样可以通过控制器54来控制第一驱动电机4、第二驱动电机5、第三驱动电机40和第四驱动电机45的工作状态，第一驱动电机4和第二驱动电机5驱动第一驱动轮6和第二驱动轮12实现该打靶训练机器人的自动移动，第三驱动电机40通过第一减速电机39带动第一转动轮37和第二转动轮38的转动，使第一支架座旋转从而实现靶身本体的旋转，第四驱动电机45通过第二减速电机44带动第三转动轮41和第四转动轮43的转动，使转动座46随第三转动轮41转动从而实现靶身本体的起立以及放倒动作，提高射击训练强度，同时声音识别装置55可以识别用户的语音控制信息，将语音控制信息传递给控制器54，实现用户通过语音来控制打靶训练机器人的各种动作，因为在靶身本体上设有摄像头装置59以及在底座1上设有GPS定位装置57和报警装置58，这样该打靶训练机器人在自动移动的时候，摄像头装置59可以监控实时的画面信息，同时GPS定位装置57可以获取实时的位置信息，当遇到异常情况的时候，报警装置58可以发出报警信息并通过远程信号收发装置56将报警信息发送给用户。第一靶身支架47与人形靶体49之间形成卡置部53，第二靶身支架48与人形靶体49之间形成卡置部53，这样可以将打靶图案通过卡置部53放置到靶身本体上，也方便更换。第一限位板35和第二限位板36可以对靶身本体的起立以及放倒动作起到限位作用，防止靶身本体放倒动作时旋转过度，影响结构强度。

Claims (5)

1.一种多功能打靶训练机器人，包括移动座装置和靶身本体，其特征在于：所述移动座装置包括底座，在底座的两侧分别设有第一侧座体和第二侧座体，在第一侧座体的前端设有第一轴座，第一轴座上设有第一转轴，在底座上设有第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的驱动端与第一转轴连接，在第一转轴上设有第一驱动轮，第一侧座体的后端设有第二轴座，在第二轴座上设有第二转轴，在第二转轴上设有第一从动轮，在第二侧座体的后端设有第三轴座，第三轴座上设有第三转轴，第二驱动电机的驱动端与第三转轴连接，第三转轴上设有第二驱动轮，在第二侧座体的前端设有第四轴座，在第四轴座上设有第四转轴，在第四转轴上设有第二从动轮，在第一侧座体上设有第一张紧轮和第一支重轮，第二侧座体上设有第二张紧轮和第二支重轮，在第一驱动轮、第一从动轮、第一张紧轮和第一支重轮上套有履带体，在第二驱动轮、第二从动轮、第二张紧轮和第二支重轮上套有履带体，在底座上设有罩体，在罩体内设有第一支架座和第二支架座，在第一支架座上设有转动孔，在转动孔上设有穿过转动孔的转动支架，所述转动支架包括支架底座，在支架底座上设有两个平行设置的支架板，在支架底座上设有第一转动轮，在第二支架座上设有第二转动轮，第一转动轮和第二转动轮上套有第一转动皮带，在第二支架座上设有第一减速电机，第一减速电机的输出端与第二转动轮连接，第一减速电机的输入端设有第三驱动电机，在两个支架板之间设有第三转动轮，在支架底座的下端设有连接板，连接板上设有第四转动轮和第二减速电机，第三转动轮和第四转动轮上套有第二转动皮带，第二减速电机的输出端与第四转动轮连接，第二减速电机的输入端设有第四驱动电机，在第三转动轮上设有转动座，转动座与靶身本体连接，在底座上设有控制器、声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置和报警装置，在靶身本体上设有摄像头装置，控制器分别与声音识别装置、远程信号收发装置、GPS定位装置、报警装置、摄像头装置、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机连接。
2.按权利要求1所述的多功能打靶训练机器人，其特征在于：所述第一侧座体包括两个相平行设置的第一侧板，所述第二侧座体包括两个相平行设置的第二侧板，第一张紧轮设在第一侧座体的上端且处于两个第一侧板之间，第二张紧轮设在第二侧座体的上端且处于两个第二侧板之间，在第一侧板上铰接有第一连接杆，在第一侧板上设有第一限位滑槽，第一连接杆的上端与第一限位滑槽滑动配合，在第一连接杆上设有第一复位弹簧，第一复位弹簧的一端与第一侧板连接，第一支重轮与第一连接杆连接，在第二侧板上铰接有第二连接杆，在第二侧板上设有第二限位滑槽，第二连接杆的上端与第二限位滑槽滑动配合，在第二连接杆上设有第二复位弹簧，第二复位弹簧的一端与第二侧板连接，第二支重轮与第二连接杆连接。
3.按权利要求1所述的多功能打靶训练机器人，其特征在于：在转动支架的两个支架板的上端位置铰接有呈U型的第一限位板，在两个支架板的中部位置铰接有呈U型的第二限位板。
4.按权利要求1所述的多功能打靶训练机器人，其特征在于：所述靶身本体包括第一靶身支架、第二靶身支架和人形靶体，第一靶身支架包括第一卡置件，第二靶身支架包括第二卡置件，所述转动座包括卡置槽，第一靶身支架的第一卡置件与卡置槽配合且第一靶身支架设在转动座的一端，第二靶身支架的第二卡置件与卡置槽配合且第二靶身支架设在转动座的另一端，人形靶体设在第一靶身支架和第二靶身支架之间，第一靶身支架与人形靶体之间形成卡置部，第二靶身支架与人形靶体之间形成卡置部。
5.按权利要求1所述的多功能打靶训练机器人，其特征在于：所述远程信号收发装置为无线信号收发装置。
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