CN106240663A - 全向全地形六轮履带车 - Google Patents

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Abstract

一种可原地任意角度转向并且能适应多种地形的全向全地形六轮履带车，其特征在于其包括万向履带车轮结构，转向控制结构、传动结构，车身主体，旋转载物台；万向履带车轮结构中，履带支架的前端翘起，呈弓形，左右两侧的履带支架间安装多个履带轴，履带轴上安装履带副轮，履带副轮和履带轴之间装有轴承，可相对转动，履带支架和滑动板固定安装在一起，履带主轮固定安装在滑动板的车轮轴上，车轮轴安装在滑动板的圆孔上，履带安装在履带主轮和履带副轮上，车轮轴上安装带轮，动力改变轴安装在车轮支架上，两者之间通过皮带进行动力传输，动力改变轴和动力轴两者之间通过伞齿轮进行传动，动力轴顶端安装带轮或链轮进行动力的输入。

Description

全向全地形六轮履带车
技术领域
本发明是一个可原地360度转向、灵活度很高，并且能适应多种地形、通过性很强的全向全地形六轮履带车，属于特种车辆领域。
背景技术
目前存在的车辆结构中，大部分车辆在转向上存在局限性，不能全方位转向，并且转速较慢，灵活度低，使用中造成不便；在通过性上，驱动车轮的数目越多，通过性越强；履带结构的通过性强，对地面的适应性优越，但对地面摩擦太大，运行不灵活，并且转向速度较慢。
考虑到以上问题，将车轮和车辆结构重新设计，设计出一种可适应多种地形、通过性强，原地任意角度转向、灵活度高的特种车辆，提高了车辆的灵活性和通过性。
发明内容
为了解决以上问题，本发明设计了一种新型的车轮结构和车辆结构，车轮结构中，创新设计了弓形的履带车轮结构，车轮结构可以360度转向，具有很高的灵活性；车辆采用了六轮驱动的结构设计，通过性强。
一种可适应多种地形和可以原地进行360度全方位转向的全向全地形六轮履带车，其特征在于，其包括万向履带车轮结构，转向控制结构、传动结构，车身主体，旋转载物外壳；
所诉的万向履带车轮结构中，履带支架的前端翘起，呈弓形，左右两侧的履带支架间安装多个履带轴，履带轴上安装履带副轮，履带副轮和履带轴之间装有轴承，可相对转动，履带支架和滑动板固定安装在一起，履带主轮固定安装在在滑动板的车轮轴上，车轮轴安装在滑动板的圆孔上，履带安装在履带主轮和履带副轮上，缠绕一圈，履带支架前方的履带副轮的圆心高于履带主轮，将履带前方抬高，提高爬坡越障能力，履带支架后侧的履带副轮抬高，使后方履带离开地面，减少履带与地面的摩擦，履带主轮上的履带与地面接触，履带主轮起支撑作用，车轮轴上安装带轮，动力改变轴安装在车轮支架上，动力改变轴上安装带轮，动力改变轴和车轮轴两者之间通过皮带进行动力传输，动力改变轴和动力轴两者之间通过一对伞齿轮进行传动，动力轴顶端安装带轮或链轮，进行动力的输入。
所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于万向履带车轮结构中，滑动板内侧上有长槽，车轮支架安装在长槽中，可在其间滑动。
所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于万向履带车轮结构中，滑动板上固定安装弹簧挡板，车轮支架上固定安装弹簧挡板，挡板之间安装减震弹簧，弹簧挡板上固定弹簧定位轴，对减震弹簧进行定位。
所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于转向控制结构中，中心旋转轴中心有通孔，用于载物旋转台上部与车身主体内部的电线传输，顶端有十字槽，用于固定旋转支架，顶端的槽内的孔中有螺纹孔。
所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于转向控制结构中,支架定位套中间有孔，用于电线穿过,支架定位套的顶端粗，下端细，有螺纹，下端穿过旋转支架的中心孔，安装在中心轴上，对旋转支架进行定位。
所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于转向控制结构中，齿轮旋转轴下端固定在底盘上，上端固定在固定板上，起支撑作用，齿轮旋转轴上安装方向副齿轮，可相对转动。
所述的全向全地形六轮履带车，中央方向齿轮同时带动多个方向副齿轮同步转动，最终带动六个方向齿轮转动，使六个万向履带车轮结构进行同步转动。
本发明采用简易有效的方案解决了车辆在越野性和灵活性上存在的问题，达到了越野性能和灵活性俱佳的水平，在消防机器人、防暴机器人、军工等方面有很高的应用空间，且在运输机械自动化及机器人的应用方面提供新参考。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对发明作进一步详细的说明。
图1为本发明的万向履带车轮结构传动示意图。
图2为本发明的万向履带车轮结构示意图。
图3本发明的主体内部结构示意图。
图4本发明的主体外观和内部示意图
图中1、动力带轮；2、方向齿轮；3、伞齿轮；4，动力改变轴；5，减震弹簧；6、皮带； 7、履带主轮； 8、动力轴；9、车轮支架；10、履带；11、履带轴；12、履带副轮；13、底盘；14、弹簧挡板；15、滑块；16、车轮定位壳；17、车轮固定圈；18、定位轴承；19、张紧结构；20、中央轴；21、方向副齿轮；22、齿轮旋转轴；23、支架定位套；24、旋转支架；25、中央方向齿轮；26、底盘；27、连接壳；28、固定板；29、旋转载物外壳；30、牛眼轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构与使用方法作进一步的说明。
本发明主要包括1、动力带轮；2、方向齿轮；3、伞齿轮；4，动力改变轴；5，减震弹簧；6、皮带；7、履带主轮； 8、动力轴；9、车轮支架；10、履带；11、履带轴；12、履带副轮；13、底盘；14、弹簧挡板；15、滑块；16、车轮定位壳；17、车轮固定圈；18、定位轴承；19、张紧结构；20、中央轴；21、方向副齿轮；22、齿轮旋转轴；23、支架定位套；24、旋转支架；25、中央方向齿轮；26、底盘；27、连接壳；28、固定板；29、旋转载物外壳；30、牛眼轮。
如图所示万向履带车轮结构中，履带支架的前端翘起，呈弓形，左右两侧的履带支架间安装多个履带轴，履带轴上安装履带副轮，履带副轮和履带轴间安装有轴承，可相对转动，履带支架和滑动板固定安装在一起，履带主轮固定安装在在滑动板的车轮轴上，车轮轴安装在滑动板的圆孔上，履带安装在履带主轮和履带副轮上，缠绕一圈，履带支架前方的履带副轮的圆心高于履带主轮，将履带前方抬高，提高爬坡越障能力，履带支架后侧的履带副轮抬高，使后方履带离开地面，减少履带与地面的摩擦，履带主轮上的履带与地面接触，履带主轮起支撑作用。
履带的前部抬起，提高车辆的越野越障能力，后方抬高离开地面，在运动中减少与地面的摩擦，提高灵活性，在起伏的路面运动时，此结构能增加和地面的接触，发挥履带的作用，提高平稳性和通过性。
车轮轴上安装带轮，动力改变轴安装在车轮支架上，动力改变轴上安装带轮，动力改变轴和车轮轴两者之间通过皮带进行动力传输，动力改变轴和动力轴两者之间通过一对伞齿轮进行传动，动力轴顶端安装带轮或链轮，进行动力的输入。
中央方向齿轮固定在中央旋转轴上，中央旋转轴安装在底盘中央的轴承座，中央旋转轴穿过固定板，顶端安装旋转支架，中央旋转轴和固定板间安装有轴承，便于轴的转动和定位，载物台安装在旋转支架上，两者一起转动，中心旋转轴中心有通孔，用于载物旋转台上部与车身主体内部的电线传输，顶端的十字槽用于固定旋转支架，十字槽内的孔中有螺纹孔，用于安装支架定位套。
转向控制结构中,支架定位套中间有孔，用于电线穿过,支架定位套的顶端粗，下端细有螺纹，下端穿过旋转支架的中心孔，安装在中心轴上，对旋转支架进行定位。
中央方向齿轮四周安装有方向副齿轮，方向副齿轮安装在支撑轴上，并能相对于齿轮旋转轴转动，中央方向齿轮的转动由具有自锁功能的电机控制。
连接壳体侧面开有长方形槽，为方向齿轮和方向副齿轮啮合提供空间，连接壳安装在底盘的圆孔上，通过车轮固定圈，固定在底盘上。
副齿轮与车轮装置的方向齿轮啮合，带动车轮转动，使6个车轮同步转向，6个车轮的前进方向必须一致，并且万向履带车轮结构的转向和旋转载物外壳的转向同步。
车轮支架和车轮外壳固定在方向齿轮下方，轮子外壳外侧安装定位深沟轴承，用于对车轮装置定位，连接壳的内部呈阶梯状，安装深沟轴承，对车轮进行定位。
动力装置中，动力电机上安装动力小带轮，带动皮带，通过皮带带动六个车轮结构中的动力带轮转动，进行动力传输，皮带需要张紧结构进行松紧的调节。
转动同步装置中，通过固定板上的牛眼轮，支撑载物台，减少载物台在固定板上转动时的摩擦。
上述实施方式并非是对本发明的限制，本发明并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种可原地任意角度转向并且能适应多种地形的全向全地形六轮履带车，其特征在于其包括万向履带车轮结构，转向控制结构、传动结构，车身主体，旋转载物台；
所诉的万向履带车轮结构中，履带支架的前端翘起，呈弓形，左右两侧的履带支架间安装多个履带轴，履带轴上安装履带副轮，履带副轮和履带轴之间装有轴承，可相对转动，履带支架和滑动板固定安装在一起，履带主轮固定安装在在滑动板的车轮轴上，车轮轴安装在滑动板的圆孔上，履带安装在履带主轮和履带副轮上，缠绕一圈，履带支架前方的履带副轮的圆心高于履带主轮，将履带前方抬高，提高爬坡越障能力，履带支架后侧的履带副轮抬高，使后方履带离开地面，减少履带与地面的摩擦，履带主轮上的履带与地面接触，履带主轮起支撑作用，车轮轴上安装带轮，动力改变轴安装在车轮支架上，安装带轮，动力改变轴和车轮轴两者之间通过皮带进行动力传输，动力改变轴和动力轴两者之间通过一对伞齿轮进行传动，动力轴顶端安装带轮或链轮进行动力的输入。
2.根据权利要求1所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于万向履带车轮结构中，滑动板内侧上有长槽，车轮支架在安装在滑动板和履带支架之间的槽中，可滑动。
3.根据权利要求1所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于万向履带车轮结构中，滑动板上固定安装弹簧下挡板，车轮支架上固定安装弹簧下挡板，挡板之间安装减震弹簧，弹簧上挡板和弹簧下挡板上固定弹簧定位轴，对减震弹簧进行定位。
4.根据权利要求1所述的全向六轮履带车，其特征在于转向控制结构中，中心旋转轴中心有通孔，用于载物旋转台上部与车身主体内部的电线传输，顶端有十字槽，用于固定旋转支架，顶端的槽内的孔中有螺纹孔。
5.根据权利要求1所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于转向控制结构中,支架定位套中间有孔，用于电线穿过,顶端粗，下端细有螺纹，下端穿过旋转支架的中心孔，安装在中心轴上，对旋转支架进行定位。
6.根据权利要求1所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于在转向控制结构中，齿轮旋转轴下端固定在底盘上，上端固定在固定板上，起支撑作用, 齿轮旋转轴上安装方向副齿轮，可相对转动。
7.根据权利要求1所述的全向全地形六轮履带车，其特征在于在转向控制结构中，中央方向齿轮同时带动多个方向副齿轮转动，最终带动六个方向齿轮转动，使六个万向履带车轮结构的同步转向。
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