CN106231974B - 电动吸尘器 - Google Patents

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Abstract

提供电动吸尘器(11)，能够利用侧刷(26)可靠地扫除相比主体壳体(12)的外轮廓更靠外侧的尘埃，且能够进行该侧刷(26)的位置处的障碍物(W)的检测。电动吸尘器(11)具有主体壳体(12)、驱动轮、侧刷(26)、障碍物传感器(74)、控制部。驱动轮使得主体壳体(12)能够行走。侧刷(26)设置成能够朝相对于主体壳体(12)的外轮廓突出的方向及其相反方向往复移动，能够扫除位于相比主体壳体(12)的外轮廓更靠外侧的位置的尘埃。障碍物传感器(74)通过检测侧刷(26)的因与障碍物(W)的接触而导致的朝相反方向的移动来检测障碍物(W)。控制部通过基于由障碍物传感器(74)进行的障碍物(W)的检测来控制驱动轮的驱动，由此使主体壳体(12)自主行走。

Description

电动吸尘器
技术领域
本发明的实施方式涉及具备能够扫除位于比主体壳体的外轮廓还靠外侧的位置的尘埃的清扫部的电动吸尘器。
背景技术
以往，公知有一边在被扫除面上进行自主行走一边进行扫除的所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)。这种电动吸尘器具备通过与障碍物接触(碰撞)来检测障碍物的传感器，且对其行走进行控制以避开检测到的障碍物。
在这种电动吸尘器中，在主体壳体下部的吸入口的两侧需要配置行走用的驱动轮的空间，因此，不容易获得较大的吸入口的宽度。因此，配置侧刷等清扫部，以便能够遍及更宽的宽度而将尘埃除去。在该情况下，若构成为使侧刷从主体壳体的侧方突出，则无法将通过上述那样的接触来检测障碍物的传感器设置在清扫部的位置，产生无法检测障碍物的位置，若配置成使得侧刷的位置不从主体壳体突出，则侧刷难以达到相比主体壳体的外轮廓更靠外侧的位置，难以对墙边等可靠地进行扫除。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013－89256号公报
专利文献2：日本特开2014－30770号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明所要解決的课题在于提供一种能够利用清扫部可靠地扫除相比主体壳体的外轮廓更靠外侧的尘埃、且能够进行该清扫部的位置处的障碍物的检测的电动吸尘器。
用于解决课题的手段
实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、清扫部、障碍物检测部、控制部。驱动轮使得主体壳体能够行走。清扫部设置成能够朝相对于主体壳体的外轮廓突出的方向及其相反方向往复移动，能够扫除位于相比主体壳体的外轮廓更靠外侧的位置的尘埃。障碍物检测部通过检测清扫部的因与障碍物的接触而导致的朝相反方向的移动来检测障碍物。控制部通过基于由障碍物检测部进行的障碍物的检测来控制驱动轮的驱动，由此使主体壳体自主行走。
根据上述结构，具备通过检测清扫部的因与障碍物的接触而导致的朝退避方向的移动来检测障碍物的障碍物检测部，该清扫部设置成能够朝相对于主体壳体的外轮廓突出的方向及其相反方向往复移动，由此，能够利用相比主体壳体的外轮廓突出的清扫部可靠地扫除相比主体壳体的外轮廓靠外侧的尘埃，并且能够实现清扫部的位置处的障碍物的检测。
附图说明
图1是示意性地示出一个实施方式的电动吸尘器的一部分的平面图，(a)示出缓冲器在第1移动范围移动的状态，(b)示出缓冲器在第2移动范围移动的状态。
图2是示意性地示出上述电动吸尘器的缓冲器位于通常位置的状态的一部分的平面图。
图3是示意性地示出障碍物从前方与上述电动吸尘器的缓冲器接触的状态的一部分的平面图。
图4是示意性地示出障碍物从侧方与上述电动吸尘器的缓冲器接触的状态的一部分的平面图。
图5是按照(a)、(b)的顺序示意性地示出障碍物从正面斜向与上述电动吸尘器的缓冲器接触的状态的一部分的平面图。
图6是从下方示出上述电动吸尘器的缓冲器的立体图。
图7是从下方示出上述电动吸尘器的障碍物检测部的立体图。
图8是示出上述电动吸尘器的内部构造的框图。
图9是从下方示出上述电动吸尘器的平面图。
图10是上述电动吸尘器的立体图。
具体实施方式
以下，参照图1至图10对一个实施方式的结构进行说明。
在图9以及图10中，11表示电动吸尘器，对于该电动吸尘器11，在本实施方式中，作为该电动吸尘器11，以下，举出一边在被扫除面(地面)上自主行走(自行)一边对被扫除面进行扫除的、所谓的自行式的机器人清洁器为例进行说明。
该电动吸尘器11具备中空状的主体壳体12，对于该主体壳体12，作为主体部的壳体主体14与配置在该壳体主体14的外缘部并构成主体壳体12的外轮廓(外周面)的一部分的缓冲部件即缓冲器15经由成对的(一对)连杆机构16、16可动地连接，作为整体构成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。进而，在主体壳体12中，电动送风机21被收容于壳体主体14，并且，与该电动送风机21的吸入侧连通的集尘部22例如位于后部且设置成能够装卸。并且，在该主体壳体12上，例如分别设置有多个(一对)作为驱动部的驱动轮23、多个从动轮24、多个作为距离检测单元(距离检测部)的测距传感器25、一对作为清扫部的回转清扫部即侧刷26、26、由电路基板等构成的控制部(控制单元)27、与外部装置的无线通信用的通信部28、构成电源部的电池即二次电池29。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体12)的行走方向的方向设为前后方向(图9等所示的箭头FR、RR方向)，将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向，并且，以将电动吸尘器11载置在平坦的被扫除面上的状态作为基准而进行说明。并且，对于图1以及图7，仅示出电动吸尘器11的一侧(右侧)，但由于电动吸尘器11形成为在宽度方向大致线对称，因此省略另一侧(左侧)的图示。
壳体主体14的外表面大致被例如由硬质的合成树脂等形成的装饰板即上表面31、装饰板即下表面32以及作为主体部外侧面(壳体主体外侧面)的装饰板即后部外周面33覆盖，并且，在由上述上表面31、下表面32以及后部外周面33包围的内部，构成有由多个壳体构成的构造部34。进而，该壳体主体14的从两侧直到前侧的部分形成为供缓冲器15嵌合的圆弧状的开口部35。
上表面31构成主体壳体12的上表面，俯视观察呈圆形状的平板状，且沿着水平方向。在该上表面31的后部，设置有在装卸集尘部22时开闭的集尘部盖部37。
下表面32构成主体壳体12的下表面，俯视观察呈圆形状的平板状，且沿着水平方向。在该下表面32上，分别开设有排出来自电动送风机21的排气的多个排气口41、和与集尘部22连通的集尘口即吸入口42，并且，在靠该吸入口42的两侧前方的位置配置有驱动轮23、23。在该吸入口42以能够旋转的方式安装有作为旋转清扫体的旋转刷43。该旋转刷43在外周面配置有毛刷或刮片等清扫部件43a，借助作为旋转驱动单元(旋转驱动部)的刷马达44(图8)旋转，从而上述清扫部件43a与被扫除面反复接触，由此来刮扫被扫除面的尘埃。
后部外周面33构成壳体主体14的从两侧直到后侧的部分、即主体壳体12的大致后半部分的外周面(外轮廓)，形成为轴向沿着铅垂上下方向且设定成预定的径向尺寸的半圆弧状的圆筒面状，与上表面31以及下表面32连续地配置。
构造部34是基本上不在主体壳体12的外部露出而被收容在其内部的部分。在该构造部34的前端部，分别形成有构成连杆机构16、16的一部分的作为主体部侧轴支承部的圆筒状(轴套状)的轴支承部51、51，和位于上述轴支承部51、51间的施力承接部52。并且，在该构造部34中，分别形成有将各侧刷26沿着主体壳体12(壳体主体14)的径向进行引导的引导部53。
轴支承部51、51相互离开地配置在相对于构造部34(主体壳体12(壳体主体14))的宽度方向的中心线L大致线对称的位置，且从构造部34的与上表面31的下部对置的上部朝铅垂上方突出设置。
施力承接部52是承接并保持在连杆机构16、16间的位置对缓冲器15朝前方而朝使缓冲器15相对于壳体主体14伸出的方向(从壳体主体14离开的方向)施力从而使缓冲器15恢复通常位置的作为缓冲器施力单元(缓冲器施力体)的螺旋弹簧55的后端部的部分，位于与构造部34(主体壳体12(壳体主体14))的宽度方向的中心线L重叠的位置、即构造部34(主体壳体12(壳体主体14))的宽度方向的中央部。
各引导部53对侧刷26、26进行引导以使得侧刷26、26能够沿相对于主体壳体12突出的方向及其相反方向往复移动，并且构成相对于主体壳体12最大程度地突出的状态下的侧刷26、26的止挡件，例如形成在构造部34(主体壳体12(壳体主体14))的宽度方向的两侧、在本实施方式中为相比主体壳体12的前后方向的中心部更靠前方的斜向两侧(主体壳体12的前方左右45°方向)的位置。另外，以下，将侧刷26从主体壳体12的外轮廓突出的方向称为突出方向、将其相反方向称为退避方向。
另一方面，缓冲器15如图1至图6、图9以及图10等所示，用于弹性地缓和与障碍物W等接触(碰撞)时的冲击，例如由具有刚性的合成树脂(刚体)形成，具备：从主体壳体12的两侧一直延伸到前侧的部分、即构成主体壳体12的大致前半部分的外周面(外轮廓)的呈圆筒面状弯曲的缓冲器主体61；从该缓冲器主体61的上端部朝后方延伸设置的板状的延伸设置部62；从缓冲器主体61突出设置并构成连杆机构16、16的一部分的缓冲器侧轴支承部63、63；在上述缓冲器侧轴支承部63、63间设置于缓冲器主体61的缓冲器侧施力承接部64；以及设置于缓冲器主体61的侧杆65。进而，该缓冲器15嵌合在壳体主体14的开口部35，能够沿着壳体主体14的径向往复移动。
缓冲器主体61形成为轴向沿着铅垂上下方向且沿着与后部外周面33具有相同直径的圆弧的半圆弧状，在障碍物W等不与缓冲器15接触(不施加负荷)的通常位置与后部外周面33一起形成大致一个圆筒面(俯视观察大致一个圆)。因而，利用后部外周面33和缓冲器主体61构成主体壳体12的外周面。并且，该缓冲器主体61相对于从壳体主体14的两侧一直延伸到前侧的外缘部而隔开预定的间隙在径向离开，该间隙成为缓冲器15能够往复移动的最大行程。此外，在该缓冲器主体61，在与构造部34的各引导部53对应的位置，在径向凹陷设置有供侧刷26、26嵌合的作为清扫部嵌合部的刷嵌合部68、68，并且，设置有位于上述刷嵌合部68的各自的内部、且能够与各侧刷26抵接的抵接部69、69。进而，在该缓冲器主体61，在与壳体主体14对置的内表面，突出设置有作为按压部的突起部70、70。
各刷嵌合部68分别形成为相对于包含构成缓冲器主体61(缓冲器15)的外轮廓的外周面在内的假想的圆弧面即包络面而朝内周侧凹陷。
各抵接部69在各侧刷26相对于主体壳体12朝退避方向移动了预定量以上的状态下与各侧刷26抵接，由此使各侧刷26与缓冲器15联动而往复移动。
各突起部70分别具有倾斜平面状的抵接面73，该抵接面73在缓冲器15的通常位置处与配置在壳体主体14(构造部34)的障碍物检测单元(障碍物检测部)即障碍物传感器74分别始终抵接，从而使各障碍物传感器74动作。并且，各突起部70在各刷嵌合部68的附近相对于各刷嵌合部68而配置在中心线L侧的位置。
各抵接面73以越是从中心线L离开则朝缓冲器主体61的中心轴侧(后侧)突出的突出量越大的方式从缓冲器主体61的内表面突出。即、各抵接面73的面方向具有沿着前后方向的矢量成分和沿着左右方向的矢量成分。换言之，各抵接面73沿着与前后方向以及左右方向分别交叉的方向形成为倾斜状。因此，抵接面73、73从上方观察呈“ハ”字状倾斜。并且，各抵接面73面向中心线L侧配置。
障碍物传感器74、74如图1至图5以及图7所示，借助缓冲器15以及侧刷26、26的因与障碍物W的接触而导致的朝退避方向的移动而与突起部70(抵接面73)或者缓冲器主体61的内表面抵接，由此来检测该移动，并通过该移动的检测来检测障碍物W。上述障碍物传感器74、74例如在构造部34的下部在中心线L的两侧大致线对称地分别配置在该中心线L的附近，在壳体主体14的下侧位于与下表面32(图9)对置并且与缓冲器15的内表面对置的位置。上述障碍物传感器74、74位于相比主体壳体12的下表面32更靠上方的位置，且被收容在主体壳体12的内部。并且，各障碍物传感器74分别具备：与缓冲器15侧接触而能够转动的接触件77；检测各接触件77的转动的检测单元主体部(检测部主体部)即传感器部78；以及对各接触件77向朝缓冲器15转动的方向施力的作为接触件施力单元(接触件施力体)的接触件弹簧79。
各接触件77一体地具备：形成为大致扇形状的接触件主体81；以及与该接触件主体81同轴的形成为大致扇形状的接触部82。进而，各接触件77在接触件主体81以及接触部82的扇形的中心位置被轴支承在壳体主体14的外缘部附近的位置，形成为中心线L侧能够沿前后方向转动。
接触件主体81是位于相比壳体主体14的外缘部更靠内侧(缓冲器15相反(缓冲器主体61相反)侧)的位置的部分。该接触件主体81的外周面形成为面向中心线L侧的圆弧状的感应面84。该感应面84位于沿着前后方向的位置，且在后端部的位置形成有切口部85。另外，该感应面84优选例如被涂覆成黑色，以便难以反射光。
接触部82呈径向尺寸比接触件主体81小的扇形状，在接触件主体81的前侧突出而位于相比壳体主体14的外缘部更靠外侧(缓冲器15(缓冲器主体61)侧)突出的位置并与缓冲器15(缓冲器主体61)对置。在该接触部82的前部，形成有在缓冲器15的通常位置与缓冲器15的抵接面73始终抵接的作用面87。该作用面87是构成接触部82的前缘部的部分，沿着接触件77的转动(转动轴)的切线方向朝前方且朝中心线L侧延伸，在缓冲器15位于通常位置的状态下与抵接面73大致平行。因而，各作用面87的面方向具有沿着前后方向的矢量成分和沿着左右方向的矢量成分。换言之，各作用面87沿着与前后方向以及左右方向分别交叉的方向形成为倾斜状。并且，各作用面87面向与中心线L相反侧即宽度方向外侧而配置。即、各作用面87在各接触件77中位于与感应面84相反侧。
各传感器部78例如是非接触型的光断续器等，发光部78a和受光部78b夹着各接触件77的接触件主体81的感应面84相互对置地配置在壳体主体14。进而，在缓冲器15位于通常位置的状态下，切口部85位于上述发光部78a与受光部78b之间，并且，通过接触件77的转动，感应面84夹设在发光部78a与受光部78b之间。
各接触件弹簧79的一端部被保持在各接触件77(接触件主体81)，且另一端部被保持在设置于壳体主体14的作为施力单元承接部(施力体承接部)的弹簧承接部89。该弹簧承接部89在缓冲器15位于通常位置的状态下与接触件主体81抵接，由此，具有限制接触件77的朝缓冲器15侧即前方(伸出方向)的转动范围的转动限制部的功能。
延伸设置部62形成为平板状，插入于开口部35并与上表面31的下部紧贴，由此来堵塞缓冲器主体61与壳体主体14的外缘部之间的间隙的上表面。即、该延伸设置部62通过缓冲器15往复移动而沿着上表面31的下部与上表面31滑动接触。
缓冲器侧轴支承部63、63在相对于缓冲器15(主体壳体12)的宽度方向的中心线L大致线对称的位置相互离开配置，从缓冲器主体61的下部朝铅垂上方突出设置，且上方由延伸设置部62覆盖。进而，上述缓冲器侧轴支承部63、63与构造部34的轴支承部51、51相互连结。
缓冲器侧施力承接部64是承接并保持螺旋弹簧55的前端部的部分，位于与缓冲器主体61(主体壳体12(缓冲器15))的宽度方向的中心线L重叠的位置、即缓冲器主体61(主体壳体12(缓冲器15))的宽度方向的中央部。因而，螺旋弹簧55被保持成在缓冲器15位于通常位置的状态下以中心线L作为中心轴而沿着前后方向呈直线状。
各侧杆65是相对于来自侧方的障碍物W的接触(碰撞)而支承缓冲器15的部件，如图2至图4以及图6所示，分别配置在缓冲器主体61的两端部(两侧部)的与壳体主体14对置的内表面。上述侧杆65分别具备：由缓冲器主体61轴支承为能够转动的杆主体91；以及对该杆主体91朝突出方向施力的作为杆施力单元(杆施力体)的螺旋弹簧92。
杆主体91前侧由缓冲器主体61轴支承，形成为能够沿着左右方向转动。该杆主体91的前端部形成为半圆柱状以便与在壳体主体14的两侧部呈截面圆弧状地凹陷设置的承接部93嵌合，通过朝该承接部93的嵌合，相对于壳体主体14而在前后方向限制缓冲器15的位置。并且，杆主体91在缓冲器15位于通常位置的状态下与设置于缓冲器主体61的止挡件部94接触，由此来限制朝从缓冲器主体61突出的方向的转动。
各连杆机构16由上述轴支承部51、上述缓冲器侧轴支承部63、以及连结上述轴支承部51和缓冲器侧轴支承部63的连结体95构成，将缓冲器15相对于壳体主体14连接成能够相对地沿水平方向移动。
连结体95的前端部由缓冲器侧轴支承部63轴支承为能够在周向上转动，并且，在后端侧形成有供轴支承部51以能够在周向上转动且能够滑动的方式插通的长孔96。进而，通过各连结体95相对于缓冲器侧轴支承部63(缓冲器15)转动、轴支承部51沿着长孔96滑动并且在该长孔96内转动，由此缓冲器15相对于壳体主体14而沿着水平方向移动自如。即、利用壳体主体14、缓冲器15、连结体95、95构成连杆装置。
进而，借助各连杆机构16、螺旋弹簧55以及各侧杆65，以使得缓冲器15和壳体主体14的中心线L大致一致的方式对中，缓冲器15始终沿被维持在通常位置的方向而被施力。
电动送风机21例如在驱动轮23、23间的位置被收容在主体壳体12。该电动送风机21的吸入侧与集尘部22气密地连接。
集尘部22在内部积存通过电动送风机21的驱动而从吸入口42被吸入的尘埃，在本实施方式中，形成为相对于主体壳体12能够装卸的集尘盒。
驱动轮23、23是使得主体壳体12能够在被扫除面上行走(自主行走)的、即行走用的部件，形成为沿着水平方向(宽度方向)具有旋转轴的圆盘状，在主体壳体12下部的前后方向的中心付近的位置以在宽度方向相互离开的方式配置。进而，上述驱动轮23、23经由作为驱动单元(驱动部)的马达98、98(图8)而被旋转驱动。
上述马达98、98经由未图示的作为驱动传递单元(驱动传递部)的齿轮箱而与上述驱动轮23、23分别连接，形成为能够独立地驱动驱动轮23、23。进而，上述马达98、98与驱动轮23、23以及各齿轮箱一起由未图示的悬架单元(悬架部((悬挂系统)朝从主体壳体12的下表面32朝下方突出的方向一体地施力，通过该施力，确保驱动轮23、23相对于被扫除面的抓地力。
从动轮24(图9)在主体壳体12的下表面32适当地旋转自如地配置在能够与驱动轮23、23一起平衡良好地支承电动吸尘器11的重量的位置。特别是主体壳体12下表面32的宽度方向的大致中央部、且是前部的位置的从动轮24形成为以能够相对于被扫除面平行地回转的方式安装在下表面32的回转轮99。
测距传感器25例如是超声波传感器或者红外线传感器等非接触型的传感器，例如配置在主体壳体12的壳体主体14的后部外周面33以及缓冲器15(缓冲器主体61)，形成为能够分别检测主体壳体12外侧的障碍物(壁部)W等的有无、以及这些障碍物W与主体壳体12之间的距离等。
侧刷26、26是收集并扫除位于吸入口42无法到达的该吸入口42的两侧、特别是墙边等相比主体壳体12的外轮廓(外周面)更靠外侧或者驱动轮23、23的前方的尘埃的部件，配置在缓冲器15的刷嵌合部68、68的位置、即主体壳体12的宽度方向的两侧、在本实施方式中为相比主体壳体12的前后方向的中心部更靠前方的斜向两侧(主体壳体12的前方左右45°方向)的位置。上述侧刷26、26在并未通过与障碍物W之间的接触等而被施加负荷的通常位置前端侧突出至相比主体壳体12(缓冲器15)的外轮廓更靠外侧的位置，基端侧位于相比主体壳体12(缓冲器15)的外轮廓更靠内侧的位置。进而，上述侧刷26、26分别具备：能够相对于主体壳体12的外轮廓而沿该主体壳体12的径向呈放射状地伸出的作为清扫部主体的刷主体101；对该刷主体101朝从主体壳体12的外轮廓(外周面)突出的方向施力的作为清扫部施力单元(清扫部施力体)的刷施力弹簧102；以能够旋转的方式配置在刷主体101的与被扫除面对置的下部的毛刷等清扫体103；以及使该清扫体103旋转的作为回转驱动单元(回转驱动部)的回转马达104。
刷主体101前端侧例如形成为沿着圆弧的形状、在本实施方式中形成为椭圆形状。该刷主体101(侧刷26)形成为通过与障碍物W等接触而在预定的移动范围内克服刷施力弹簧102的施力朝主体壳体12侧朝退避方向移动。进而，在该刷主体101(侧刷26)的移动范围中设定有：从相对于主体壳体12的外轮廓(外周面)即缓冲器15的缓冲器主体61的外周面朝外侧突出的位置到与缓冲器15的缓冲器主体61的外周面大致共面的位置之间的、即不与缓冲器15联动而能够往复移动的第1移动范围；以及保持相对于该缓冲器15的缓冲器主体61的外周面大致共面的状态而能够与缓冲器15一体地联动地往复移动的第2移动范围。即、在该刷主体101的内部，形成有缓冲器15的两端能够与抵接部69、69抵接的圆弧状的清扫部抵接部即刷抵接部106，在第1移动范围中，刷抵接部106相对于抵接部69、69离开，在刷主体101(侧刷26)移动至第1移动范围与第2移动范围之间的边界位置的状态下，刷抵接部106与抵接部69、69抵接，从而与缓冲器15一体地往复移动。在本实施方式中，设定成第1移动范围比第2移动范围更宽，第1移动范围例如为10mm行程、第2移动范围例如为5mm行程。
刷施力弹簧102例如是螺旋弹簧，一端侧被保持于回转马达104，另一端侧被保持于设置于壳体主体14的作为清扫部施力单元承接部(清扫部施力体承接部)的弹簧承接部108，沿着主体壳体12的径向呈直线状地对刷主体101施力。
回转马达104一体地安装在刷主体101的基端侧，构成为使清扫体103相对于被扫除面平行地旋转、即回转。在本实施方式中，回转马达104、104使清扫体103、103相互朝相反方向回转，以便将主体壳体12两侧方的尘埃收集到主体壳体12的宽度方向的中央侧。即、位于左侧的侧刷26的回转马达104使清扫体103顺时针(右旋)回转，位于右侧的侧刷26的回转马达104使清扫体103逆时针(左旋)回转。
进而，控制部27例如具备计时器等计时单元(计时部)、存储器等存储单元(存储部)以及微机等控制部主体，与电动送风机21、测距传感器25、通信部28、刷马达44、障碍物传感器74、74、马达98、98、以及回转马达104、104等电连接，能够基于测距传感器25以及障碍物传感器74、74的检测结果，一边经由马达98、98控制驱动轮23、23的驱动从而使主体壳体12(电动吸尘器11)以避开障碍物W的方式自主行走，一边控制电动送风机21、刷马达44以及回转马达104、104等的驱动从而使电动吸尘器11进行扫除。
通信部28在缓冲器15的延伸设置部62配置在宽度方向的中央部，且形成为与缓冲器15一体地往复移动。因而，在壳体主体14的上表面31的前端部的宽度方向的中央部，切口形成有用于避免与通信部28的干涉的圆弧状的切口凹部109。
二次电池29(图8)是对控制部27、电动送风机21、测距传感器25、通信部28、刷马达44、马达98、98以及回转马达104、104等供电的部件。该二次电池29例如在回转轮的后方配置在驱动轮23、23之间的位置。进而，该二次电池29与位于主体壳体12的下表面32的充电端子电连接，例如能够通过将充电端子与设置在室内(房间内)的预定位置等的预定的未图示的充电座连接来进行充电。
其次，对上述一个实施方式的动作进行说明。
若将电动吸尘器11载置在被扫除面上，则驱动轮23、23与被扫除面接触，借助电动吸尘器11的自重，驱动轮23、23克服悬架单元(悬架部)的施力而与各齿轮箱一起朝主体壳体12内沉入至从动轮24(回转轮99)与被扫除面接触的位置，在吸入口42与被扫除面之间形成预定的间隙。进而，对于该电动吸尘器11，例如若成为由控制部27预先设定的预定时刻等，则驱动电动送风机21，例如从充电座开始进行扫除。另外，扫除的开始位置能够设定成电动吸尘器11的行走开始位置、或者房间的出入口等任意的场所。
对于该电动吸尘器11，控制部27驱动电动送风机21，并且，马达98、98通过经由测距传感器25或各障碍物传感器74检测与障碍物W等之间的距离或与障碍物W的接触来监视电动吸尘器11的位置或行走状态，并与上述传感器25、74的检测对应地，一边避开障碍物W一边在被扫除面上行走，并根据需要使侧刷26、26以及旋转刷43动作而对被扫除面进行扫除。
例如，在缓冲器15位于图2所示的通常位置的状态下，在障碍物传感器74、74中，分别形成为切口部85位于发光部78a与受光部78b之间而能够利用受光部78b接收来自发光部78a的发光。
另一方面，如图3所示，当障碍物W与缓冲器15的前部接触的情况下，缓冲器15克服螺旋弹簧55的施力而相对于壳体主体14朝后方、即相对于螺旋弹簧55的施力方向而朝相反方向相对移动。此时，壳体主体14的轴支承部51在连杆机构16的连结体95的长孔96中相对滑动，并且，侧杆65的杆主体91克服螺旋弹簧92的施力而朝外侧转动。进而，通过各突起部70与缓冲器15的朝后方的移动一体地朝后方移动，上述突起部70的抵接面73将各障碍物传感器74的接触件77的作用面87分别朝后方推压，各接触件77克服各接触件弹簧79的施力而分别朝后方转动。即、缓冲器15的朝后方的移动被转换成各接触件77的朝后方的转动动作。进而，在各障碍物传感器74中，若各接触件77朝后方转动，则感应面84a移动到各传感器部78的发光部78a与受光部78b之间，该感应面84遮断来自发光部78a的发光在受光部78b处的受光。因而，通过根据来自该受光部78b的输出检测到无法利用受光部78b接收到光这一情况，由此在各传感器部78检测到接触件77的转动、即缓冲器15朝后方的移动，间接地检测到障碍物W与缓冲器15的接触、换言之为障碍物W的存在。
同样，例如如图4所示，在障碍物W与缓冲器15的一侧部(右侧部)接触的情况下，缓冲器15克服螺旋弹簧92的施力而相对于壳体主体14朝另一侧方(左侧方)、即相对于螺旋弹簧55的施力方向交叉(正交)的方向移动。此时，对于连杆机构16的连结体95，相对于壳体主体14的轴支承部51插通在长孔96中的后部而由缓冲器侧轴支承部63轴支承的前部朝另一侧方(左侧方)偏移，因此，在保持相互平行的状态的情况下转动成倾斜状，并且，位于障碍物W侧即一侧部(右侧部)的侧杆65的杆主体91克服螺旋弹簧92的施力而朝外侧转动。进而，若突起部70与缓冲器15朝另一侧方的移动一体地朝另一侧方移动，则由于该突起部70的抵接面73以及接触件77的作用面87形成为相对于前后方向以及左右方向分别倾斜的形状，因此，在位于障碍物W侧即一侧(右侧)的障碍物传感器74中，若该抵接面73朝侧方推压接触件77的作用面87，则该按压借助作用面87的倾斜被转换成朝后方的按压力从而接触件77被朝后方按压，接触件77克服接触件弹簧79的施力而朝后方转动，在位于与障碍物W侧相反侧即另一侧(左侧)的障碍物传感器74中，抵接面73不推压接触件77的作用面87，接触件77不转动。即、仅在位于障碍物W侧的(右侧的)障碍物传感器74中，缓冲器15的朝侧方的移动被转换成接触件77的朝后方的转动动作。结果，在位于障碍物W侧(右侧)的障碍物传感器74的传感器部78中，利用移动至发光部78a与受光部78b之间的感应面84遮断来自发光部78a的发光在受光部78b处的受光，因此，与上述同样，通过根据来自该受光部78b的输出检测到无法利用受光部78b接收到光这一情况，由此检测到接触件77的转动、即缓冲器15的朝侧方的移动，间接地检测到障碍物W与缓冲器15的接触。
此外，在障碍物W与缓冲器15的前部侧方接触的情况下，形成为合成上述的图3以及图4所示的动作而得的动作，即、缓冲器15相对于壳体主体14朝后方呈倾斜状地移动，位于障碍物W侧的障碍物传感器74的接触件77的作用面87由缓冲器15的突起部70的抵接面73推压，并且，位于与障碍物W相反侧的障碍物传感器74的接触件77的作用面87从突起部70的抵接面73离开而由缓冲器15的内表面推压，同样检测到上述接触件77的转动、即缓冲器15的移动，间接地检测到障碍物W与缓冲器15的接触。
即、如上述图3、图4和图5的(a)以及图5的(b)所示，对于障碍物传感器74，与缓冲器15接触的障碍物W的方向越是从前部朝侧部移动，则位于障碍物W侧的障碍物传感器74所实现的检测越是比其相反侧的障碍物传感器74所实现的检测早，当障碍物W与缓冲器15的侧部接触时，仅利用位于障碍物W侧的障碍物传感器74进行检测，而通过相反侧的障碍物传感器74检测不到。因而，障碍物传感器74、74能够基于各自的有无检测以及检测定时(检测的时间差)来检测障碍物W的方向。
另外，与障碍物W接触后的缓冲器15借助螺旋弹簧55的施力而保持与障碍物W接触的状态，当电动吸尘器11(主体壳体12)移动至不与障碍物W接触的位置时，恢复原来的通常位置。
并且，在相比缓冲器15(主体壳体12)的外轮廓、即缓冲器15的缓冲器主体61的外表面朝外侧突出的各侧刷26与障碍物W接触的情况下，如图1所示，各侧刷26克服刷施力弹簧102的施力沿着引导部53朝主体壳体12的中心侧(退避方向)移动至刷嵌合部68内。此时，各侧刷26在第1移动范围内、即从相比缓冲器15(主体壳体12)的外轮廓更靠外侧的位置起至该外轮廓的包络面与各侧刷26的前端侧大致共面的位置为止的期间相对于缓冲器15独立地(不联动地)往复移动(图1的(a))。另外，各侧刷26的前端侧沿着圆弧形成，由此，例如即便在电动吸尘器11(主体壳体12)的回转时等沿着回转的切线方向(主体壳体12的切线方向)与障碍物W接触的情况下，通过接触施加的外力被转换至退避方向，能够朝主体壳体12侧而沿退避方向移动。并且，各侧刷26在第2移动范围内、即从其前端侧与缓冲器15(主体壳体12)的外轮廓的包络面大致共面的位置起至位于其内侧的位置之间，刷抵接部106与缓冲器15的抵接部69、69抵接，由此，与缓冲器15联动而一体地往复移动(图1的(b))。因而，在沿退避方向移动了预定量以上的位置即第2移动范围内，各侧刷26作为缓冲器15的一部分发挥作用，若在该第2移动范围内各侧刷26与障碍物W接触，则与上述的图3至图5所示的缓冲器15的作用同样而利用各障碍物传感器74检测接触件77的转动，间接地检测障碍物W。
另外，与障碍物W接触后的各侧刷26借助刷施力弹簧102的施力而保持与障碍物W接触的状态，当电动吸尘器11(主体壳体12)移动至与障碍物W不接触的位置时，恢复至前端侧相比缓冲器15(主体壳体12)的外轮廓朝外侧突出的原来的通常位置。
结果，本实施方式的电动吸尘器11能够利用各障碍物传感器74检测与主体壳体12的外轮廓中的大致前半部分接触的障碍物W。
另外，相比壳体12的外轮廓朝外侧突出的侧刷26的清扫体103通过与障碍物W的接触而弹性地弯曲，因此不会妨碍侧刷26或缓冲器15与障碍物W的接触。
若检测到障碍物W，则电动吸尘器11进行避开该障碍物W的动作。例如朝相对于障碍物W离开的方向即后方行走至侧刷26或缓冲器15不碰撞(利用障碍物传感器74检测不到障碍物W)的程度、或在该位置回转而将前进方向的朝向改变成不面对障碍物W的方向。
进而，该电动吸尘器11利用通过电动送风机21的驱动而产生的负压所作用到的吸入口42而将对置的被扫除面上的尘埃或者由侧刷26、26收集的尘埃与空气一起吸入。并且，旋转刷43从吸入口42刮扫被扫除面的尘埃。
从吸入口42被吸入的尘埃或者被刮扫到吸入口42的尘埃被导入集尘部22而被捕集，并且，尘埃被分离后的空气被吸入电动送风机21，在对该电动送风机21进行冷却后，作为排气风而从排气口41被朝主体壳体12的外部排出。
当判断为扫除区域的扫除结束的情况下，控制部27使电动吸尘器11自主行走至充电座的位置，使电动送风机21等停止，并且将充电端子(物理地以及电气地)连接于充电座，使马达98、98停止，结束运转，并对二次电池29充电。
根据以上说明了的一个实施方式，具备障碍物传感器74，该障碍物传感器通过检测侧刷26的因与障碍物W的接触而导致的朝退避方向的移动来检测障碍物，该侧刷26设置成能够朝相对于主体壳体12的外轮廓突出的方向及其相反方向即退避方向往复移动，由此，能够利用相比主体壳体12的外轮廓突出的侧刷26可靠地扫除相比主体壳体12的外轮廓靠外侧的尘埃，并且能够实现侧刷26的位置处的障碍物W的检测。因而，即便是在侧刷26的位置处也不会勾挂于障碍物W，能够避开障碍物W而自主行走。
并且，各侧刷26通过与障碍物W接触而以朝主体壳体12的外轮廓侧退避的方式移动，因此，侧刷26难以勾挂于障碍物W，难以妨碍自主行走。
并且，障碍物传感器74从侧刷26朝退避方向移动了预定量的位置(第2移动范围)起检测因与障碍物W的接触而导致的朝退避方向的移动，由此能够检测障碍物W，因此在直至侧刷26朝退避方向移动了预定量的位置为止的期间(第1移动范围)，主体壳体12(电动吸尘器11)不以避开障碍物W的方式自主行走，侧刷26一边与障碍物W接触一边扫除该障碍物W附近的被扫除面的尘埃。因而，能够更有效地扫除位于相比主体壳体12的外轮廓更靠外侧的位置的障碍物W附近的尘埃。
此外，障碍物传感器74通过检测借助设置成能够往复移动的缓冲器15与障碍物W的接触和与该缓冲器15联动地朝退避方向移动的第2移动范围中的侧刷26的移动中的任一方实现的缓冲器15朝退避方向的移动来检测障碍物W，因此能够活用缓冲器15的宽度而进行更宽范围中的障碍物W的检测，并且能够利用检测缓冲器15的移动的障碍物传感器74还检测侧刷26朝退避方向的移动，因此能够实现结构的共通化而形成为更简单的结构。
另外，在上述的一个实施方式中，侧刷26也可以仅设置在主体壳体12的左右任一方。
并且，障碍物传感器74经由缓冲器15的移动来检测障碍物W，但是，也可以设置检测侧刷26朝退避方向的移动的专用的障碍物检测单元(障碍物检测部)。
虽然对本发明的一个实施方式进行了说明，但是，该实施方式只不过是作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。该新的实施方式能够以其他各种各样的方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。该实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中，并且包含于技术方案所记载的发明及与其等同的范围中。

Claims (2)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：
主体壳体；
驱动轮，使得该主体壳体能够行走；
清扫部，该清扫部具备：设置成能够朝相对于上述主体壳体的外轮廓突出的方向及其相反方向往复移动的清扫部主体；和能够旋转地设置于该清扫部主体且能够通过旋转驱动来扫除位于相比上述主体壳体的外轮廓更靠外侧的位置的尘埃的清扫体；
障碍物检测部，通过检测该清扫部的因与障碍物的接触而导致的朝上述相反方向的移动来检测障碍物；以及
控制部，通过基于由该障碍物检测部进行的障碍物的检测来控制上述驱动轮的驱动，由此使上述主体壳体自主行走，
上述主体壳体具备设置成能够往复移动的缓冲器，
上述清扫部具有第1移动范围和第2移动范围，上述第1移动范围为，从比上述缓冲器的外周面朝外侧突出的位置起到上述缓冲器的外周面之间的、上述清扫部主体不与上述缓冲器联动而往复移动的范围，上述第2移动范围为，从上述缓冲器的外周面起到上述缓冲器朝退避方向移动了预定量的位置之间的、上述清扫部主体与上述缓冲器联动地往复移动的范围，
上述障碍物检测部能够通过检测因上述缓冲器与障碍物的接触和上述第2移动范围中的上述清扫部朝上述相反方向的移动中的任一方所导致的上述缓冲器的移动来检测障碍物。
2.根据权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测部能够通过检测清扫部从朝上述相反方向移动了预定量的位置起的因与障碍物的接触而导致的朝上述相反方向的移动来检测障碍物。
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