CN106197344A - 一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置 - Google Patents

一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置 Download PDF

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郭成
刘永民
万秋子
马利民
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness

Abstract

本发明公开一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置，包括设于堆垛机械手吸盘架上的电子尺，电子尺的伸缩杆头部设有光电开关，光电开关及电子尺分别与堆垛机械手控制系统相连；所述光电开关与伸缩杆头部之间设有连杆，堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定；通过连杆延长了电子尺的伸缩杆，使光电开关的行程被延长，再由堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定，即可以增加测距量程，从而扩大了堆垛机械手抓取玻璃尺寸的范围。

Description

一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置
技术领域
本发明涉及玻璃生产制造技术领域，具体是一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置。
背景技术
超薄平板玻璃生产过程中，大尺寸的玻璃原片需要经过切割等多道程序进行加工，然后堆垛完成装箱成为成品。目前在堆垛时一般采用堆垛机械手来操作，机械手在抓取平板玻璃时，需要抓取在平板玻璃的中间位置，如果抓取有偏差，那么在堆垛时就要根据偏差进行调整。现阶段都是通过安装在机械手吸盘架上的电子尺来测量吸盘架与玻璃两侧边缘的距离，以此来判断吸盘架是否吸在平板玻璃的中间，但是目前的电子尺都是固定量程，其量程范围不足以满足对大尺寸平板玻璃的测距，从而导致机械手无法抓取。
发明内容
本发明的目的在于提供一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置，该测距装置能够弥补电子尺的缺陷，增加测距量程，扩大了堆垛机械手抓取玻璃尺寸的范围。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置，包括设于堆垛机械手吸盘架上的电子尺，电子尺的伸缩杆头部设有光电开关，光电开关及电子尺分别与堆垛机械手控制系统相连，所述光电开关与伸缩杆头部之间设有连杆，堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定。
本发明的有益效果是，通过连杆延长了电子尺的伸缩杆，使光电开关的行程被延长，再由堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定，即可以增加测距量程，从而扩大了堆垛机械手抓取玻璃尺寸的范围。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的电气原理框图；
图3是图1中第一电子尺的放大示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置，堆垛机械手1上固定有吸盘架2，吸盘架2的横杆上固定有第一电子尺3，吸盘架的纵杆上固定有第二电子尺4与第三电子尺5，第一电子尺3用于测量吸盘架2到平板玻璃长度方向侧边的距离，第二电子尺4与第三电子尺5用于测量吸盘架2到平板玻璃宽度方向侧边的距离；第一电子尺3的伸缩杆头部设有第一光电开关3a，类似的，第二电子尺4与第三电子尺5的伸缩杆头部分别设有第二光电开关4a与第三光电开关5a，结合图2所示，所有的电子尺及光电开关均连接至堆垛机械手控制系统6；结合图3所示，第一光电开关3a与第一电子尺3的伸缩杆3b头部之间设有连杆3c，同样的，第二光电开关4a及第三光电开关5a与各自对应的伸缩杆头部之间也分别设有连杆；堆垛机械手控制系统6根据连杆的长度对各个电子尺的零位进行标定；本实施例选择连杆的长度为60mm，从而使堆垛机械手从原先只能抓取1092×1245规格的玻璃片，扩展到能够抓取1092×1370规格的玻璃片。在吸盘架2抓取玻璃片后，堆垛机械手控制系统6分别控制各个电子尺的伸缩杆伸出，以第一电子尺3为例，当第一光电开关3a感应到玻璃片的边缘时，第一电子尺3的伸缩杆3b即停止并缩回，堆垛机械手控制系统6记录下感应处第一电子尺3的数值即为所需测量距离。
通过连杆延长了电子尺的伸缩杆，使光电开关的行程被延长，再由堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定，即可以增加测距量程，从而扩大了堆垛机械手抓取玻璃尺寸的范围。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (1)

1.一种超薄平板玻璃堆垛机械手测距装置，包括设于堆垛机械手吸盘架上的电子尺，电子尺的伸缩杆头部设有光电开关，光电开关及电子尺分别与堆垛机械手控制系统相连，其特征在于，所述光电开关与伸缩杆头部之间设有连杆，堆垛机械手控制系统根据连杆的长度对电子尺的零位进行标定。
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