CN106184790A - 一种无人飞行器航拍数据处理装置和处理方法、航拍系统 - Google Patents

Abstract

本发明主要提供一种无人飞行器航拍数据处理装置，其包括：用于采集地理信息的地理信息采集单元、用于存储所述航拍单元的航拍数据的存储单元；其中，上述地理信息采集单元在执行航拍操作时采集与当前航拍操作相关的关联地理信息，上述存储单元存储上述关联地理信息并将其与当前航拍操作生成的航拍数据相对应。此外，本发明还提供一种包括上述无人飞行器航拍数据处理装置的基于无人飞行器的航拍系统以及一种航拍数据处理方法。采用上述技术方案，便于建立良好的航拍行为监管体制，避免无人飞行器爱好者在飞行监管/禁止区域实施违法拍摄行为。而且，对于无人飞行器爱好者而言，也方便其再现所喜欢的航拍视频，促进无人飞行器航拍技术的发展。

Description

一种无人飞行器航拍数据处理装置和处理方法、航拍系统

技术领域

本发明涉及航拍技术领域，尤其涉及一种基于无人飞行器的航拍系统以及航拍数据数据处理。

背景技术

由于无人飞行器具有小型化、对起飞/降落场地要求小、操作便利等特点，并且，也可以在各种环境恶劣、人难以靠近的环境下进行监控，故随着多旋翼无人飞行器(UAV)技术的迅猛发展，采用无人飞行器来实现航拍已经得到广泛应用。

中国专利CN201510925468.6提及一种利用搭载带有摄像头的电子设备的飞行器进行航拍的方法，具体为：设置电子设备的拍照控制参数、拍摄位置以及用于启动飞行器的启动控制指令；将电子设备装设于所述飞行器上并将拍摄位置和启动控制指令发送至飞行器中；飞行器根据电子设备设置的启动控制指令启动飞行并根据拍摄位置调整当前的飞行位置；在飞行器飞行至电子设备设置的拍摄位置时，电子设备根据设置的拍照控制参数进行拍照；在电子设备拍照完成后，发送着陆控制指令到飞行器以使飞行器着陆。显然，采用带有摄像头的无人飞行器可以通过具体的控制指令而使其飞行至预设的拍摄位置(如各种危险区域或难以靠近区域)进行拍摄，灵活性高。

但是，如同中国专利CN201120266549.7所提及的，当前飞行器上往往只是设置有飞行轨迹记录装置以记录该飞行器的飞行轨迹，对于其在何时或何地执行拍摄行为等操作未有记录。即使存在上述飞行器的活动记录，但是对于如何将上述活动记录与对应的拍摄结果进行对应也没有提及，如此，不利于对航拍内容的监管。这是因为，当航拍数据(如视频或图片等)被怀疑是属于某个飞行监管/禁止区域的航拍结果时，但是，由于航拍行为与航拍结果之间的对应关系不清楚，故尽管通过翻查飞行器的飞行轨迹而证明该飞行器曾飞行经过该飞行监管/禁止区域，却无法证明该飞行器在该区域内有实施拍摄行为。

另外，随着无人飞行器航拍的普及化，越来越多的用户在欣赏航拍视频或图像之余，也会希望能够自己重复上述拍摄行为以获得相同或更好的拍摄成果。此时，除了需要参考传统拍摄的一些参数外，关于拍摄行为的具体执行地理位置也是一个重要的参考信息。然而，如前所述，由于当前的无人飞行器仅仅记录飞行轨迹等飞行情况，而难以提供与拍摄行为相关的更多信息，自然也不利于其它用户对上述拍摄结果的重现。

此外，无人机的航拍数据不仅仅是作为科研或监控等分析工作的基础，也有越来越多的无人机爱好者喜欢将航拍的视频上传到网络以分享。

从各网络的视频分类看，其往往是基于数据内容而进行的分类，例如，基于数据的格式、标题、对象等而进行分类；为此，目前航拍数据的分类整理也是根据具体内容而实施。这样的分类方法虽然是面向大部分网络用户的需求和兴趣点，尽量将主要用户感兴趣的内容放置在更容易获得的位置上，但是，这样的分类方法对于基于某个特定的目标或对象进行检索时准确度不高。

例如，对于某些航拍内容都是海边日出的视频来说，其可能是发生在山东或广东某个海边，航拍视频的内容都非常接近，且文件名或关键字也非常接近，若按照上述基于内容的分类方式，在进行检索时，这些不同区域所得到的航拍视频可能会被归置在一起，甚至发生混同。

为此，如何提供一种对航拍数据进行有效分类亦便于检索的方法或装置也是一个迫切的需求。

发明内容

为了能够建立有效的航拍内容监管体系，并有利于其它无人飞行器爱好者重现拍摄结果，本发明提出以下技术方案：

一种无人飞行器航拍数据处理装置，对搭载在无人飞行器的航拍单元的航拍数据进行处理，所述无人飞行器基于控制设备的控制指令以执行航拍控制，其中，所述无人飞行器航拍数据处理装置包括：

地理信息采集单元，用于采集地理信息；

存储单元，用于存储所述航拍单元的航拍数据；

其中，所述地理信息采集单元在所述航拍单元执行航拍操作时采集与当前航拍操作相关的关联地理信息，所述存储单元存储所述关联地理信息并将其与当前航拍操作生成的航拍数据相对应。

具体地，所述关联地理信息为经纬度坐标、海拔高度坐标、三维空间坐标、数字地理坐标、基于电子地图的地理位置的图形表达或基于电子地图的地理位置的文字表达中的一种或多种。

为了能够有效地、方便地对航拍数据进行归类，进一步地，所述无人飞行器航拍数据处理装置还包括一根据所述关联地理信息以对所述航拍数据进行分类处理的分类单元，其中，所述分类单元根据所述关联地理信息而生成所述航拍数据的文件名或所述航拍数据的关键字段。

此外，本发明还提供一种基于无人飞行器的航拍系统，包括无人飞行器以及控制设备；其中，所述无人飞行器包括：与所述控制设备进行数据交互的通信单元；拍摄影像数据的航拍单元；与所述航拍单元连接的控制单元，其根据所述通信单元接收的控制指令而执行飞行控制和航拍控制；其中，所述航拍系统还包括任一上述无人飞行器航拍数据处理装置。

具体地，所述无人飞行器航拍数据处理装置设置在所述无人飞行器上，其中，所述控制单元分别与所述地理信息采集单元以及所述存储单元相连接。或者，所述控制设备还包括与所述通信单元进行数据交互的通信装置以及与所述通信装置相连接以生成所述控制指令的中央处理器；所述无人飞行器航拍数据处理装置设置在所述控制设备上，其中，所述中央处理器分别与所述地理信息采集单元以及所述存储单元相连接。

具体地，所述关联地理信息包括表示所述无人飞行器在所述航拍单元执行航拍操作时所在位置的第一地理信息和/或表示所述控制设备在所述航拍单元执行航拍操作时所在位置的第二地理信息。

另外，本发明还提供一种无人飞行器航拍数据的处理方法，对搭载在无人飞行器的航拍单元所拍摄的航拍数据进行处理，其中，所述无人飞行器基于控制设备的控制指令以执行航拍控制，其中，所述处理方法包括以下步骤：

A、采集与当前航拍操作相关的关联地理信息；

B、存储所述关联地理信息，并将其与所述当前航拍操作生成的航拍数据相对应。所述步骤A具体为：采集表示所述无人飞行器在当前拍摄操作执行时所在位置的第一地理信息，和/或，采集表示所述控制设备在当前拍摄操作执行时所在位置的第二地理信息。

进一步地，在所述步骤B之后还包括以下步骤C：将所述关联地理信息添加至相对应的所述航拍数据中，并根据所述关联地理信息对所述航拍数据进行分类处理。

采用上述基于无人飞行器的航拍装置以及航拍方法，通过设置与所实施的拍摄行为相对应的关联地理信息，使得航拍数据展示时不仅可以展示所拍摄的内容，也可体现具体拍摄地的相关信息，便于建立良好的航拍行为监管体制，避免无人飞行器爱好者在飞行监管/禁止区域实施不合法或不恰当的拍摄行为。而且，对于无人飞行器爱好者而言，也方便其再现所喜欢的航拍视频，促进无人飞行器航拍技术的发展。

附图说明

图1为本发明实施例1航拍系统的基本组成示意图；

图2为本发明实施例1航拍数据处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例1利用上述航拍系统进行航拍操作的流程示意图；

图4为本发明实施例2航拍系统的基本组成示意图；

图5为本发明实施例3控制设备的基本组成示意图；

图6为本发明实施例3航拍数据分类方法的流程示意图。

符号说明：10无人飞行器，101控制单元，102通信单元，103航拍单元，104、206地理信息采集单元，105、204存储单元，106地理位置定位单元，20控制设备，201中央处理器，202通信装置，203定位装置，205分类单元。

具体实施方式

本发明的主要技术方案是：在执行航拍操作时获取及存储与该航拍操作相对应的关联地理信息，并将该关联地理信息与上述航拍操作生成的航拍数据相对应，从而可以使得航拍数据展示时不仅可以展示所拍摄的内容，也可体现具体拍摄地的相关信息，便于建立良好的航拍行为监管体制以对航拍行为进行有效地监管，以及便于无人飞行器航拍爱好者参考以重现喜欢的航拍数据。

以下通过具体的实施例的描述对本发明的技术方案作出全面的、详细的描述。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本发明，而非对本发明的限定性解释。

实施例一：

图1为本实施例基于无人飞行器的航拍系统的基本组成示意图。如图1所示，该航拍系统包括无人飞行器10以及控制设备20。其中，上述控制设备20上设有实时定位其所在位置的定位装置203、收发信息(例如，向上述无人飞行器10发送控制指令、接收上述无人飞行器10反馈的数据或信息等)用的通信装置202以及与上述定位装置203及通信装置202分别连接、并生成适用于上述无人飞行器的控制指令的中央处理器201。相应地，上述无人飞行器10包括：通信单元102，与上述通信装置202相连通以在控制设备20与无人飞行器10之间建立信息传输通道以进行信息交互；航拍单元103，用于拍摄影像数据，如视频或图片等；控制单元101，与上述通信单元102以及航拍单元103分别连接，以根据所接收的来自于上述控制设备20的控制指令而执行飞行控制和/或拍摄控制。

具体地，上述通信装置202与通信单元102可为红外收发装置、蓝牙、WIFI模块、通信模组、无线电等任一种进行信号收发处理的无线收发装置或其它可实现两者之前通信的有线连接装置；上述中央处理器201以及上述控制单元101则可为常见的微处理器或类似装置；上述定位装置203则可为常见的GPS设备；上述航拍单元103可为摄像机、照相机、红外成像仪等任一种拍摄工具。

尽管图1中未示出，但是，上述无人飞行器10上还包括用于为无人飞行器10提供飞行动力的动力装置、实时监控无人飞行器10的飞行状态参数的传感器集成、为各个零部件提供电力的电源等。而且，为了使上述拍摄单元103在拍摄时便于转动以捕捉任意角度的画面，优选地，本实施例中，上述无人飞行器10上还设有用于固定上述拍摄单元103的云台，从而通过调整云台的位置即可实时调整拍摄单元103的拍摄角度。

如前所述，为了能够建立有效地航拍行为监管体制，避免在飞行监管/禁止区域实施违禁航拍行为，优选地，本实施例中，上述无人飞行器10上还设有一无人飞行器航拍数据处理装置，其可用于对上述航拍单元的航拍数据进行处理。具体地，上述航拍数据处理装置包括一用于采集地理信息的地理信息采集单元104以及一存储上述航拍单元103的航拍数据的存储单元105，且如图1所示，本实施例中，上述地理信息采集单元104以及上述存储单元105均与上述控制单元101相连接。更重要的是，本实施例中，上述地理信息采集单元104在上述航拍单元103执行航拍操作时获取与该航拍操作相对应的关联地理信息，而上述存储单元105则存储该关联地理信息，并将其与上述航拍操作所生成的航拍数据相对应。

具体地，本实施例中，该关联地理信息包括第一地理信息，该第一地理信息表示无人飞行器10在上述航拍单元103执行航拍操作时所在位置，可用于表示航拍数据的具体拍摄点信息，可由上述地理信息采集单元104所采集。

此外，上述第一地理信息的表现形式可为以下形式中的一种或多种，只要能够确认拍摄操作时无人飞行器10和/或控制设备20的具体位置即可：经纬度坐标、海拔高度坐标、相对高度坐标、三维空间坐标、数字地理坐标、基于电子地图的地理位置的图形表达或基于电子地图的地理位置的文字表达等。另外，优选地，本实施例中，上述地理信息采集单元可包括GPS定位模块、高度测量模块、飞行朝向测量模块等多个模块中的一个或多个，只要其可以表征与当前航拍行为相关的地理坐标信息(如位置、飞行高度和朝向等)、便于限定相关位置即可。

图2为本实施例对航拍数据进行数据处理的方法流程图。如图2所示，为了能够有效地建立航拍行为监管体系，相对应地，可对航拍数据采用以下数据处理的方法：

步骤S1:采集与当前航拍操作相关的关联地理信息；

具体地，在上述控制单元101控制上述航拍单元103实施航拍操作时，同时向上述地理信息采集单元104发出指示以实时采集表征无人飞行器的地理位置/地理坐标的第一地理信息(即控制无人飞行器上的GPS模块、高度测量模块等采集当前数据)，则此时基于该第一地理信息可生成上述关联地理信息。然而，本领域普通技术人员可理解，如前所述，上述关联地理信息还可以包括表征当前航拍行为执行时控制设备20所在地理位置的地理信息，只需要上述控制单元101在控制上述航拍单元103执行航拍操作时，接收经由上述通信装置202传递的、由上述定位装置203实时采集的地理信息即可。

步骤S2：存储上述关联地理信息，并将其与上述当前航拍操作生成的航拍数据相对应。

具体地，在上述航拍单元103执行航拍操作时，上述控制单元101还向上述存储单元105发出指示以使其存储上述关联地理信息，并将上述关联地理信息与上述航拍单元生成的航拍数据相对应。优选地，本实施例中，可通过将上述关联地理信息添加至相应的航拍数据中以完成上述对应操作。

此外，优选地，上述关联地理信息可添加集成在相应的航拍数据的文件任一部分，只要其按照事先约明的格式进行存储、便于调用以追溯出该航拍数据所对应的航拍行为发生时的地理位置即可。

本领域普通技术人员应理解，也可通过或建立关联地理信息与航拍数据一一对应的列表来完成上述对应操作，上述列表即可添加至航拍数据中，也可作为与航拍数据关联的文件单独存储，只要能够便于调用、查找即可。

图3为本实施例使用上述航拍系统进行航拍的方法流程图。如图3所示，采用上述航拍系统进行航拍的具体方法包括以下步骤：

步骤M1：接收并解析上述控制设备20发出的控制指令；

具体地，上述无人飞行器10解析所接收的从上述控制设备20发出的控制指令以获取目标位置的相关信息，并以该目标位置为终点而制定飞行轨迹，然后，飞行至上述目标位置处。

步骤M2：控制上述航拍单元执行拍摄操作。

具体地，上述无人飞行器10在目标位置处悬停，并根据控制设备20发出的航拍控制指令而实时控制上述航拍设备103调整拍摄角度以选择合适的角度进行航拍。

步骤M3：获取与上述航拍操作相关的关联地理信息并添加在所生成的相应的航拍数据中。

具体地，该步骤M3包括以下操作：利用上述地理信息采集单元104和/或上述定位装置203生成上述无人飞行器10和/或上述控制设备20在所述航拍操作执行时所在位置的第一地理信息，其中，基于该第一地理信息即生成上述关联地理位置信息；将上述关联地理信息添加至上述航拍操作生成的航拍数据中。

另外，本领域普通技术人员应理解，为了减少存储单元的存储空间要求以及便于及时分享航拍数据，上述控制设备20上还可设有一网络通信端口，以将所拍摄并经过数据处理的航拍数据及时经由该网络通信端口而上传至第三方服务器或数据库。

显然，采用上述技术方案可以监控到无人飞行器在整个飞行过程中的哪些地方实施了航拍行为，可有效排查航拍数据是否涉及到拍摄监管/拍摄禁止的飞行区域，打击非法航拍的行为；而且，还可便于无人飞行器爱好者自己尝试再现所喜欢的航拍数据，有利于推动无人飞行器航拍技术的进一步发展。

实施例2：

在本实施例所用的附图中，与实施例1中相同的附图标记的定义，仍然沿用实施例1中的定义。

图4为本实施例航拍系统的基本组成示意图。如图4所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，航拍数据处理装置设置在控制设备20上，而非无人飞行器10上，其中，地理信息采集单元206与存储单元204分别与中央处理器201相连接。因此，本实施例中，上述关联地理信息包括表示控制设备20在上述航拍单元103执行航拍操作时所在位置的第二地理信息。

具体地，本实施例中，上述地理信息采集单元206可为如实施例一所示的设置在控制设备20上用于实时定位其地理位置的定位装置。而且，为了能够及时采集与无人飞行器10相关的地理位置信息，上述无人飞行器10上还设有一与控制单元101相连接的传感器集成106，其上包括GPS模块、高度、朝向传感器等，可实时采集无人飞行器10当前的飞行位置、高度以及朝向的地理信息。

如此，在无人飞行器10控制航拍单元103执行航拍操作时，中央处理器201即控制上述地理信息采集单元206采集控制设备20所在位置的第二地理信息，并将上述第二地理信息存储在存储单元204中，并将其与经由通信装置202以及通信单元102之间的信息传输通道而传递并存储在上述存储单元204中的航拍数据相对应。本领域普通技术人员应理解，上述关联地理信息也可以设置成还包括经由上述信息传输通道而传递的、在上述航拍操作执行时实时采集的、与无人飞行器10所在位置、高度等相关的地理信息。

同样地，第二地理信息的具体表现形式与实施例1中的第一地理信息相类似，在此不作赘述。

其余内容与实施例1相类似，在此不作赘述。

实施例3：

在本实施例所用的附图中，与实施例1或2中相同的附图标记的定义，仍然沿用实施例1或2中的定义。

为了便于航拍数据可以以关联地理信息为基础进行分类、归类操作，本实施例在实施例1或实施例2的基础上，在上述航拍数据处理装置上增加一根据航拍数据的关联地理信息而对其进行分类处理的分类单元205。图5为本实施例控制设备的基本组成示意图，但请注意，图5仅为以实施例2为基础说明本实施例的区别特征的示意图，本领域普通技术人员应理解，上述区别特征同样也适用于实施例1的技术方案。

如图5所示，本实施例中，为了便于执行分类操作以及后续查询检索，上述分类单元205还根据上述关联地理信息而生成相应的航拍数据的文件名或者检索关键字段。如此，能够实现以“地理信息”作为检索字段的检索与分析，提高检索结果的准确度。在本实施例中的航拍数据处理方法中，还需要包括以下步骤：在将关联地理信息添加至与之对应的航拍数据进行中，并根据上述关联地理信息而对航拍数据进行归类。

图6为本实施例上述分类单元将航拍数据进行分类处理的基本流程图。如图6所示，上述分类处理方法包括以下步骤：

步骤F1：根据上述关联地理信息生成相对应的航拍数据的文件名或者检索关键字段；

步骤F2：根据上述关联地理信息而将上述航拍数据进行分类。

具体地，上述分类单元通过提取上述航拍数据中包含的关联地理信息而进行分类。

另外，本领域普通技术人员应理解，上述航拍数据处理装置的地理信息采集单元、存储单元和分类单元可分别设置在无人飞行器和控制设备，只要其能够完成相应的功能即可。

其余内容与实施例1或实施例2相类似，在此不作赘述。

实施例4：

本实施例与前述实施例的不同之处在于，本实施例中，关联地理信息包括该表示无人飞行器10在上述航拍单元103执行航拍操作时所在位置的第一地理信息以及表示控制设备20在上述航拍单元103执行航拍操作时所在位置的第二地理信息。相应地，此时，航拍数据处理装置的地理信息采集单元包括设置在无人飞行器10上采集上述第一地理信息的第一地理传感器以及设置在控制设备20上采集上述第二地理信息的第二地理传感器。

其中，第一地理传感器与第二地理传感器可为GPS装置、高度计、朝向传感器等的一个或多个，只要其可以表征与当前航拍行为相关的地理坐标信息(如位置、飞行高度和朝向等)、便于限定相关位置即可。

而且，本领域普通技术人员应理解，上述控制装置20也可不搭载上述第二地理传感器，则此时将无人飞行器10起飞时所在初始位置的地理信息作为作为上述第二地理信息，因为无人飞行器10在起飞阶段时其往往与控制设备20是处于同一地点。

其余内容与实施例1或2或3相类似，在此不作赘述。

应当注意，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个功能模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块继承在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

最后需要说明的是，上述说明仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本发明技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种无人飞行器航拍数据处理装置，对搭载在无人飞行器的航拍单元的航拍数据进行处理，所述无人飞行器基于控制设备的控制指令以执行航拍控制，其中，所述无人飞行器航拍数据处理装置包括：

地理信息采集单元，用于采集地理信息；

存储单元，用于存储所述航拍单元的航拍数据；

其特征在于，所述地理信息采集单元在所述航拍单元执行航拍操作时采集与当前航拍操作相关的关联地理信息，所述存储单元存储所述关联地理信息并将其与当前航拍操作生成的航拍数据相对应。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器航拍数据处理装置，其特征在于，所述关联地理信息为经纬度坐标、海拔高度坐标、三维空间坐标、数字地理坐标、基于电子地图的地理位置的图形表达或基于电子地图的地理位置的文字表达中的一种或多种。

3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器航拍数据处理装置，其特征在于，所述无人飞行器航拍数据处理装置还包括一根据所述关联地理信息以对所述航拍数据进行分类处理的分类单元，其中，所述分类单元根据所述关联地理信息而生成所述航拍数据的文件名或所述航拍数据的关键字段。

4.一种基于无人飞行器的航拍系统，包括无人飞行器以及控制设备；其中，所述无人飞行器包括：

与所述控制设备进行数据交互的通信单元；

拍摄影像数据的航拍单元；

与所述航拍单元连接的控制单元，其根据所述通信单元接收的控制指令而执行飞行控制和航拍控制；

其特征在于，所述航拍系统还包括根据权利要求1至3中任一所述的无人飞行器航拍数据处理装置。

5.根据权利要求4所述的基于无人飞行器的航拍系统，其特征在于，所述无人飞行器航拍数据处理装置设置在所述无人飞行器上，其中，所述控制单元分别与所述地理信息采集单元以及所述存储单元相连接。

6.根据权利要求4所述的基于无人飞行器的航拍系统，其特征在于，所述控制设备还包括与所述通信单元进行数据交互的通信装置以及与所述通信装置相连接以生成所述控制指令的中央处理器；所述无人飞行器航拍数据处理装置设置在所述控制设备上，其中，所述中央处理器分别与所述地理信息采集单元以及所述存储单元相连接。

7.根据权利要求4或5或6所述的基于无人飞行器的航拍系统，其特征在于，所述关联地理信息包括表示所述无人飞行器在所述航拍单元执行航拍操作时所在位置的第一地理信息和/或表示所述控制设备在所述航拍单元执行航拍操作时所在位置的第二地理信息。

8.一种无人飞行器航拍数据的处理方法，对搭载在无人飞行器的航拍单元所拍摄的航拍数据进行处理，其中，所述无人飞行器基于控制设备的控制指令以执行航拍控制，其特征在于，所述处理方法包括以下步骤：

A、采集与当前航拍操作相关的关联地理信息；

B、存储所述关联地理信息，并将其与所述当前航拍操作生成的航拍数据相对应。

9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，所述步骤A具体为：采集表示所述无人飞行器在当前拍摄操作执行时所在位置的第一地理信息，和/或，采集表示所述控制设备在当前拍摄操作执行时所在位置的第二地理信息。

10.根据权利要求8或9所述的处理方法，其特征在于，在所述步骤B之后还包括以下步骤C：将所述关联地理信息添加至相对应的所述航拍数据中，并根据所述关联地理信息对所述航拍数据进行分类处理。