CN106181708B - 打磨机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种打磨机及其控制方法，控制方法包括加工步骤，加工步骤包括自动换料步骤，自动换料步骤包括：获取目标完成打磨信号；移动控制机构原点复位；旋转盘旋转180度的步骤；输出续加工控制信号，对第二工件夹具上的产品进行打磨加工，停止第一工件夹具旋转；上升第一压紧机构；安全门打开；压紧第一工件夹具上的新产品；控制第一工件夹具旋转；安全门闭合；旋转盘旋转180度。以及使用该控制方法的打磨机。通过控制送料装置和打磨装置的运转，从而实现连续不间断地自动化加工控制，减少生产加工时间，提高生产加工效率，并实现高度自动化打磨加工。并且可以在打磨加工的中途更换打磨器件，提高生产加工效率。

Description

打磨机及其控制方法

技术领域

本发明涉及研磨设备自动化加工控制领域，尤其涉及一种打磨机的控制方法，以及使用该控制方法进行打磨加工的打磨机。

背景技术

在产品的制备过程中常常通过打磨工艺对产品的表面进行磨光处理，打磨就是利用砂纸、砂轮等砂粒固定的工具对产品表面进行机械磨制，其目的可以分为以下几类：成品去除毛刺、表面锈蚀处理、成品表面抛光、打磨洗净工作、成品表面清光、去除氧化薄膜等等。随着生产自动化的迅速发展，机器人打磨机由于其具有节省时间、降低劳动成本、提高产品质量、改善工作环境、减少产品差异等优势而被广泛应用。

在自动化加工生产的需求下，催生了大量的自动化控制系统，用以减少生产作业人员，节约成本，并大量的提高生产的效率。因此，控制系统的好坏往往会成为打磨机以及产品打磨精度的评判标准。然而，目前打磨机的控制系统不能做到完全连续地自动化打磨加工，只能间歇性地自动化打磨加工，还是需要多个作业人员参与。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种连续不间断地自动化加工的打磨机的控制方法。

本发明的第二目的是提供一种连续不间断地自动化加工的打磨机。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种打磨机的控制方法，其中，打磨机包括工作台、送料装置和打磨装置，送料装置和打磨装置均安装在工作台上, 打磨机还包括安全门和侧门，安全门在朝向送料装置方向设置，侧门设置在打磨机的侧面，送料装置包括第一控制机构、旋转盘以及两个上料机构，第一控制机构控制旋转盘旋转，两个上料机构以旋转盘的轴线为中心线地镜像设置在旋转盘上,上料机构包括第二控制机构、压紧机构和工件夹具，第二控制机构控制工件夹具旋转，工件夹具用于放置产品，压紧机构可竖直移动地设置在工件夹具的上方，打磨装置包括移动控制机构、升降控制机构、旋转控制机构以及打磨夹具,打磨夹具用于安装打磨器件，旋转控制机构控制打磨夹具旋转,升降控制机构控制打磨夹具竖直移动，移动控制机构控制升降控制机构以及打磨夹具水平移动,控制方法包括加工步骤，加工步骤包括自动换料步骤，自动换料步骤包括：

获取目标完成打磨信号；

移动控制机构原点复位；

旋转盘旋转180度的步骤；

输出续加工控制信号，对第二工件夹具上的产品进行打磨加工，停止第一工件夹具旋转；

上升第一压紧机构；

安全门打开；

压紧第一工件夹具上的新产品；

控制第一工件夹具旋转；

安全门闭合；

旋转盘旋转180度。

由上述方案可见，加工步骤包括自动换料步骤，当打磨机获取目标完成打磨信号后，第一控制机构控制旋转盘旋转180度，第一上料机构由打磨区域转出至上下料区域，第二上料机构由上下料区域转入打磨区域，接着输出续加工控制信号，控制打磨器件对第二上料机构的第二工件夹具上的产品进行打磨加工。同时作业员对第一上料机构的第一工件夹具进行上下料，从而实现连续不间断地自动化加工控制，减少生产加工时间，提高生产加工效率，并实现高度自动化打磨加工。

更进一步的方案是，在执行加工步骤之前，控制方法还包括：打磨机原点复位的步骤；打磨机调试运行的步骤。

由上可见，对打磨机的移动控制机构、升降控制机构、旋转控制机构、第一控制机构和第二控制机构进行原点复位动作，如各控制机构完成了原点复位后，接着对控制机构进行调试运行，根据储存的参数对控制机构进行调试运行后，接着再进行加工步骤，从而实现高度自动化地对产品进行打磨加工。

更进一步的方案是，在执行打磨机调试运行的步骤之前，控制方法还包括储存目标参数的步骤。

由上可见，可根据产品打磨加工的不同需求，进行储存产品的相关参数，包括各电机速度参数、打磨进给量参数、打磨开始位置参数、待机位置参数以及预计生产数量等，能够按照所需参数进行自动化打磨加工。

更进一步的方案是，加工步骤还包括自动打磨步骤,自动打磨步骤包括:获取目标参数的步骤;获取启动信号的步骤;打磨机执行打磨工序。

由上可见，打磨机调取储存的目标参数，当打磨机获取启动信号后，将执行打磨工序，对产品进行打磨加工，控制可靠性高。

更进一步的方案是，加工步骤还包括更换打磨器件步骤，更换打磨器件步骤包括：获取更换打磨器件信号；停止送料装置和打磨装置的运转；侧门打开；侧门闭合；打磨机执行打磨工序。

由上可见，在随着打磨加工的产品数量增加而造成打磨器件磨损,为了保证打磨的质量，会在打磨加工的中途进行更换打磨器件，提高产品打磨加工的精度。

更进一步的方案是，加工步骤还包括异常报警步骤，异常报警步骤包括：获取异常报警信号；发出警报信号；停止送料装置和打磨装置的运转；安全门打开；安全门闭合；输出续加工控制信号。

由上可见，当加工过程中出现异常时，打磨机将会获取到异常报警信号并发出报警警告信号，将送料装置和打磨装置停止运转，安全有效地保护打磨机，也能够迅速地进行下一次打磨加工。

更进一步的方案是，加工步骤还包括停止步骤，停止步骤包括：获取停止信号的步骤；停止送料装置和打磨装置的运转。

更进一步的方案是，在获取停止信号的步骤之前，停止步骤还包括：获取安全门反馈信号的步骤；根据反馈信号输出停止信号。

由上可见，当系统出现异常时，或安全门被不正确地打开时，作业人员可根据情况对系统进行停止操作或自动地进行停止操作，获取停止信号后，便停止送料装置和打磨装置的运转，安全有效地进行停止，也能够迅速地开始下一次的启动。

为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种打磨机，包括工作台、送料装置和打磨装置，送料装置和打磨装置均安装在工作台上, 打磨机还包括安全门和侧门，安全门在朝向送料装置方向设置，侧门设置在打磨机的侧面，送料装置包括第一控制机构、旋转盘以及两个上料机构，第一控制机构控制旋转盘旋转，两个上料机构以旋转盘的轴线为中心线地镜像设置在旋转盘上,上料机构包括第二控制机构、压紧机构和工件夹具，第二控制机构控制工件夹具旋转，工件夹具用于放置产品，压紧机构可竖直移动地设置在工件夹具的上方，打磨装置包括移动控制机构、升降控制机构、旋转控制机构以及打磨夹具,打磨夹具用于安装打磨器件，旋转控制机构控制打磨夹具旋转,升降控制机构控制打磨夹具竖直移动，移动控制机构控制升降控制机构以及打磨夹具水平移动。

第二控制机构包括驱动机构、主动轮、同步带、从动轮和张紧轮，主动轮与驱动机构连接，驱动机构控制主动轮旋转，同步带连接在主动轮和从动轮之间，张紧轮位于主动轮和从动轮之间并与同步带配合设置，从动轮与工件夹具连接。

由上述方案可见，第一控制机构安装在工作台上并与旋转盘连接，两个上料机构以旋转盘的轴线为中心线地镜像设置在旋转盘上，第一控制机构控制旋转盘旋转运动，伴随着旋转盘带动两个上料机构旋转，打磨机能在产品打磨加工的同时操作员可进行上下料，缩短生产时间，提高生产加工效率。同时，移动控制机构控制升降控制机构水平移动，伴随着第一连接件带动打磨夹具同步水平移动，升降控制机构控制第一连接件竖直移动，同时带动打磨夹具竖直移动，并且旋转控制机构控制打磨夹具旋转运动，传动性能可靠。并且，打磨夹具上可安装多个打磨器件同时对多个产品进行打磨加工，大大提高生产加工效率。而且，张紧轮位于主动轮和从动轮之间并与同步带配合设置，利用张紧轮对同步带进行自动调整张紧力,使传动性能稳定安全可靠。

附图说明

图1是本发明打磨机实施例的结构图。

图2是本发明打磨机实施例的送料装置第一视角结构图。

图3是本发明打磨机实施例的送料装置的右视图。

图4是本发明打磨机实施例的送料装置第一局部结构分解图。

图5是本发明打磨机实施例的送料装置第二局部结构分解图。

图6是本发明打磨机实施例的送料装置的局部仰视图。

图7是本发明打磨机实施例的打磨装置第一视角结构图。

图8是本发明打磨机实施例的打磨装置第二视角结构图。

图9是本发明打磨机实施例的打磨装置局部结构分解图。

图10是本发明打磨机实施例的打磨装置后视图。

图11是图10在A处的局部放大图。

图12是本发明打磨机实施例的打磨装置主视图。

图13是图12在A-A处的剖视图。

图14是图12在B-B处的剖视图。

图15是本发明打磨机实施例的打磨装置工作状态结构图。

图16是本发明打磨机实施例的工作状态结构图。

图17是本发明打磨机的控制方法实施例的流程图。

图18是本发明打磨机的控制方法实施例中加工步骤的流程图。

图19是本发明打磨机的控制方法实施例中自动打磨步骤的流程图。

图20是本发明打磨机的控制方法实施例中自动换料步骤的流程图。

图21是本发明打磨机的控制方法实施例中更换打磨器件步骤的流程图。

图22是本发明打磨机的控制方法实施例中异常报警步骤的流程图。

图23是本发明打磨机的控制方法实施例中停止步骤的流程图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

打磨机实施例：

参见图1，图1是打磨机1的结构图。打磨机1包括工作台4、送料装置2以及打磨装置3，送料装置2和打磨装置3分别设置在工作台4上，送料装置2用于安装产品（未标示），送料装置2将待加工产品（未标示）输送至打磨区域10并且同时将已加工产品（未标示）输出至上下料区域9，打磨装置3对送料装置2上的待加工产品进行打磨加工。

参见图2、图3、图4、图5和图6，图2是打磨机1的送料装置2第一视角结构图，图3是打磨机1的送料装置2的右视图，图4和图5是打磨机1的送料装置2不同局部结构分解图，图6是打磨机1的送料装置2局部仰视图。送料装置2包括第一控制机构21、旋转盘22以及两个上料机构5，第一控制机构21安装在工作台4上并与旋转盘22连接，两个上料机构5以旋转盘22的轴线为中心线地镜像设置在旋转盘22上，第一控制机构21控制旋转盘22旋转运动，伴随着旋转盘22带动两个上料机构5旋转。

上料机构5包括框架组件51、盒组件52、隔板55、第二控制机构53、两个工件夹具54和两个压紧机构56，框架组件51安装在旋转盘22上，盒组件52设置在框架组件51的底端，框架组件51、盒组件52和隔板55围成一端开口的腔体，该开口远离旋转盘22的轴心方向设置，第二控制机构53设置在盒组件52的内部，两个工件夹具54位于腔体内并分别设置在盒组件52上，两个工件夹具54分别与第二控制机构53连接，第二控制机构53控制工件夹具54旋转运动，工件夹具51用于放置待加工产品，两个压紧机构56可竖直移动地设置在框架组件51的顶端，压紧机构56用于压紧工件夹具54上的产品。

压紧机构56包括压紧头563和气缸561，气缸561安装在框架组件51的顶端，压紧头563位于腔体内，气缸561的活塞杆562与压紧头563连接，气缸561控制活塞杆562上下移动，同步活塞杆562带动压紧头563上下移动。当气缸561控制活塞杆562向下移动时，伴随着活塞杆562带动压紧头563向下移动从而压紧工件夹具54上的产品。当气缸561控制活塞杆562向上移动时，伴随着活塞杆562带动压紧头563向上移动从而松开工件夹具54上的产品。

上料机构5还包括驱动机构，驱动机构为驱动电机57，驱动电机57位于隔板55处并安装在盒组件52上。第二控制机构53包括主动轮531、同步带533、两个从动轮532和两个第一张紧轮534，主动轮531与驱动电机57连接，两个从动轮532并排设置在盒组件52内部，同步带533连接在主动轮531和两个从动轮532之间，两个第一张紧轮534分别设置在主动轮531和两个从动轮532之间，两个第一张紧轮534分别与同步带533配合设置，两个从动轮532分别与两个工件夹具54连接。驱动电机57控制主动轮531旋转，伴随着主动轮531带动同步带533移动，通过第一张紧轮534对同步带533移动张紧力的调整，同时同步带533的移动带动了从动轮532旋转，同步从动轮532控制工件夹具54旋转运动。

送料装置2的第一控制机构21控制旋转盘22旋转运动，以旋转盘22的轴线为中心线地镜像设置在旋转盘22上的两个上料机构5，其中第一上料机构5a的工件夹具54装夹的产品在进行打磨加工的同时可对第二上料机构5b的工件夹具54进行安装待加工产品。当第一上料机构5a工件夹具54上的产品完成了打磨加工工艺后，第一控制机构21控制旋转盘22旋转，第二上料机构5b旋转至打磨区域，打磨器件将对第二上料机构5b工件夹具54上的待加工产品进行打磨加工。同时，第一上料机构5a旋转至上下料区域，控制压紧机构56松开工件夹具54上的已加工产品，操作员对已加工产品进行下料，并且对第一上料机构5a的工件夹具54进行安装待加工产品，接着控制压紧机构56压紧工件夹具54上的待加工产品。此时，位于打磨区域的第二上料机构5b的第二控制机构53控制工件夹具54旋转，位于上下料区域的第一上料机构5a的第二控制机构53停止控制工件夹具54旋转。

参见图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14和图15，图7和图8是打磨机1的打磨装置3不同视角结构图，图9是打磨机1的打磨装置3局部结构分解图，图10是打磨机1的打磨装置3后视图，图11是图10在A处的局部放大图，图12是打磨机1的打磨装置3主视图，图13是图12在A-A处的剖视图，图14是图12在B-B处的剖视图，图15是打磨机1的打磨装置3工作状态结构图。打磨装置3包括移动控制机构32、第一壳组件31、升降控制机构、第一连接件33、第二壳组件34、旋转控制机构38以及两个打磨夹具35，移动控制机构32安装在工作台4上并与第一壳组件31连接，移动控制机构32控制第一壳组件31水平移动，升降控制机构设置在第一壳组件31的内部并与第一连接件33连接，第一连接件33位于第一壳组件31的侧面，升降控制机构控制第一连接件33竖直移动，第二壳组件34与第一连接件33连接，两个打磨夹具35分别并排地设置在第二壳组件34上，旋转控制机构38设置在第二壳组件34的内部并与两个打磨夹具35连接，旋转控制机构38控制两个打磨夹具35旋转运动，打磨夹具35用于安装多个打磨器件36，本实施例的打磨夹具35安装了三个打磨器件36。移动控制机构32控制第一壳组件31水平移动，伴随着第一连接件33带动第二壳组件34水平移动，打磨夹具35同步水平移动。升降控制机构控制第一连接件33竖直移动，第一连接件33同时带动第二壳组件34和打磨夹具35竖直移动，并且位于第二壳组件34内部的旋转控制机构38控制打磨夹具35旋转运动。

移动控制机构32包括第一电机321、第一同步带325、第一主动轮324、第一从动轮326、滑轨323、滑块322、第二连接件327、第一分割器328以及第一光电感应器329，第一电机321设置在工作台4下方，滑轨323安装在工作台4上，第一同步带325、第一主动轮324、第一从动轮326和第一光电感应器329分别位于滑轨323和工作台4之间，第一主动轮324与第一电机321连接，第一同步带325连接在第一主动轮324和第一从动轮326之间，滑块322可移动地与滑轨323配合设置，第二连接件327位于滑块322的下方并与第一同步带325固定连接，第一壳组件31安装在滑块322上，第一分割器328设置在滑块322的下方，第一光电感应器329在相对第一分割器328位置地安装在工作台4上，第一光电感应器329设有第一凹槽，第一分割器328可移动地插入第一凹槽内，第一光电感应器329用于检测第一分割器328往复移动的停止点。第一电机321控制第一主动轮324旋转运动，通过第一同步带325的移动从而驱动第一从动轮326旋转，同步带动第二连接件327移动，从而控制滑块322在滑轨323上水平移动。

升降控制机构包括移动板314、丝杆312、螺母313、第二电机311、第二分割器315以及第二光电感应器316，第二电机311位于第一壳组件31的顶端，丝杆312与第二电机311连接，第二电机311控制丝杆312旋转，螺母313安装在移动板314上，螺母313套在丝杆312上配合设置，第一连接件33与移动板314连接,第二分割器315设置在移动板314上，第二光电感应器316在相对第二分割器315位置地设置在第一壳组件31上，第二光电感应器316设有第二凹槽，第二分割器315可移动地插入第二凹槽内，第二光电感应器316用于检测第二分割器315往复移动的停止点。打磨装置3还包括两个伸缩罩37，两个伸缩罩37可伸缩地分别位于第一连接件33的上下两侧。第二电机311控制丝杆312正反转，伴随着丝杆312与螺母313的配合正反转，从而移动板314带动第一连接件33上下移动。

旋转控制机构38包括第三电机381、第二主动轮382、第二同步带383、两个第二从动轮384以及两个第二张紧轮385，第三电机381安装在移动板314的上方，第二主动轮382位于移动板314的下方并与第三电机381连接，第二壳组件34与第一壳组件31的内腔联通设置，两个第二从动轮384并排设置在第二壳组件34内部，第二同步带383连接在第二主动轮382和两个第二从动轮384之间，两个第二张紧轮385分别设置在第二主动轮382和两个第二从动轮384之间，两个第二张紧轮385分别与第二同步带383配合设置，两个第二从动轮384分别与两个打磨夹具35连接，两个打磨夹具35分别可安装三个打磨器件36。第三电机381控制第二主动轮382旋转，伴随着第二主动轮382带动第二同步带383移动，通过第二张紧轮385对第二同步带383移动张紧力的调整，同时第二同步带383的移动带动了第二从动轮384旋转，同步第二从动轮384控制打磨夹具35旋转运动。

根据工件夹具54上待加工产品的要求，打磨装置3的升降控制机构控制第一连接件33竖直上下移动，伴随着打磨夹具35带动打磨器件36上下移动进行调整上下的位置。对待加工产品打磨加工时，打磨装置3的移动控制机构32控制第一壳组件31水平移动，伴随着第一连接件33的水平移动，打磨夹具35带动打磨器件36水平移动至待加工产品处，可根据打磨加工的精度要求，移动控制机构32可控制打磨器件36的进给量。同时，打磨装置3的旋转控制机构38控制打磨夹具35旋转，打磨夹具35带动打磨器件36旋转对待加工产品进行打磨加工。

参照图16，图16是打磨机1的工作状态结构图，打磨机1还包括安全门7、侧门8和显示屏6，朝向安全门7的上料机构5和安全门7围成的区域为上下料区域9，朝向打磨装置3的上料机构5和打磨装置3围成的区域为打磨区域10，显示屏6用于显示产品参数、打磨机1的工作参数、控制指令等等。

上述打磨机1在进行产品打磨加工的同时可进行上下料，并且打磨夹具35上可安装多个打磨器件36同时对多个产品打磨加工，大大提高生产加工效率。

打磨机的控制方法实施例：

参照图17，图17是打磨机1的控制方法的流程图，首先执行步骤S10，对打磨机1的移动控制机构32、升降控制机构、旋转控制机构38、第一控制机构21和第二控制机构53进行原点复位动作，如各控制机构完成了原点复位后，则根据产品打磨加工的需求，执行步骤S20，进行储存产品的相关参数，包括各电机速度参数、打磨进给量参数、打磨开始位置参数、待机位置参数以及预计生产数量等，接着执行步骤S30，对各电机进行调试运行，根据步骤S20储存的参数控制电机进行调试运行，如各控制机构进行调试运行，调试运行正常，则表明打磨机1工作状态完全准备，能够进行对产品打磨加工，随后执行步骤S40，加工步骤。上述步骤中判断是否处于原点复位可通过多种方式进行信号的获取和判断，如触发开关和光电开关均能获取不同的信号。

参照图18，图18是加工步骤S40的流程图，加工步骤S40包括自动打磨步骤S50、自动换料步骤S60、更换打磨器件步骤S70、异常报警步骤S80和停止步骤S90。根据实际打磨加工的需求，可对自动打磨步骤S50、自动换料步骤S60、更换打磨器件步骤S70、异常报警步骤S80和停止步骤S90的控制顺序进行调整。

参照图19，图19是自动打磨步骤S50的流程图，首先执行步骤S51，获取目标参数，其可通过显示屏6调取各项已经储存的参数，随后执行步骤S52，获取启动信号，其可通过显示屏6输入启动指令，然后执行步骤S53，打磨机1执行打磨工序，具体地，升降控制机构控制打磨夹具35竖直上下移动进行砂轮36的上下位置调整，移动控制机构32控制打磨夹具35水平移动进入打磨区域10，旋转控制机构38控制打磨夹具35旋转，第二控制机构53控制工件夹具54旋转，从而控制砂轮36对工件夹具54上的产品进行打磨加工。同时，冷却机构（未标示）开启水泵对打磨加工的产品进行冷却。

参照图20，图20是自动换料步骤S60的流程图，首先执行步骤S61，获取目标完成打磨信号，打磨机1收到产品已经完成打磨加工信号后，接着执行步骤S62，移动控制机构32进行原点复位，移动控制机构32水平移动退出打磨区域10。当移动控制机构32原点复位动作完成，执行步骤S63，第一控制机构21控制旋转盘22旋转180度，旋转盘上的两个上料机构5分别为第一上料机构5a和第二上料机构5b，第一上料机构5a由打磨区域10转出至上下料区域9，第二上料机构5b由上下料区域9转入打磨区域10。随后执行步骤S64，输出续加工控制信号，移动控制机构32水平移动进入打磨区域10，控制砂轮36对第二上料机构5b的第二工件夹具上的产品进行打磨加工。

同时，执行步骤S65，停止第一上料机构5a上的第一工件夹具旋转。当第一工件夹具停止了旋转，执行步骤S66，控制压紧机构56上升，从而松开工件夹具54上的已加工产品。随后执行步骤S67，安全门打开，当安全门7打开后，作业员可以从第一工件夹具上取下已加工产品并且安装上新的待加工产品。当新的待加工产品在第一工件夹具上安装完成，执行步骤S68，压紧第一工件夹具上的待加工产品，压紧机构56下降压紧待加工产品之后，随后执行步骤S69，控制第一工件夹具旋转，然后执行步骤S10，安全门闭合，当控制安全门7关闭后，第一工件夹具上的待加工产品做好打磨加工的准备。在作业员对第一工件夹具上下料的过程中，打磨机1控制打磨装置3对第二工件夹具上的产品进行打磨加工，从而实现连续不间断地自动化加工控制，减少生产加工时间，提高生产加工效率。

参照图21，图21是更换打磨器件步骤S70的流程图，首先执行步骤S71，处理器获取更换打磨器件信号，接着执行步骤S72，对打磨机1的移动控制机构32、升降控制机构、旋转控制机构38、第一控制机构21和第二控制机构53进行原点复位动作，随后执行步骤S73和S74，移动控制机构32、升降控制机构、旋转控制机构38、第一控制机构21和第二控制机构53停止运转，随后执行步骤S75，侧门8打开，当控制侧门8打开后，作业员可更换打磨夹具35上的砂轮36。当获取侧门闭合信号时，即执行步骤S76，控制侧门8关闭，然后执行步骤S77，打磨机1执行打磨工序，继续控制砂轮36对产品进行打磨加工。

参见图22，图22是异常报警步骤S80的流程图，当打磨机1在打磨加工的过程中出现异常情况时，执行步骤S81，打磨机1获取到异常报警信号后，接着执行步骤S82，打磨机1发出警报信号，通过报警器或是其他设备进行响应。随后执行步骤S83和S84，打磨机1的移动控制机构32、升降控制机构、旋转控制机构38、第一控制机构21和第二控制机构53停止运转，个控制机构停止运转后，执行步骤S85，安全门7打开，控制安全门7打开后，作业员进行异常情况处理。当获取安全门7闭合信号时，即执行步骤S86，打磨机1控制安全门7关闭，然后执行步骤S87，输出续加工控制信号，继续控制砂轮36对产品进行打磨加工。

参照图23，图23是停止步骤S90的流程图，当安全门7被打开时，则执行步骤S91，打磨机1获取安全门反馈信号，随后执行步骤S92，获取停止信号，停止信号可以根据安全门反馈信号获取的，也可以通过显示屏6输入等方面进行获取的，由于是安全门反馈信号，各控制机构均处于运转状态，此时继续运转各控制机构都有一定的危险性，从而执行步骤S93和S94，打磨机1的移动控制机构32、升降控制机构、旋转控制机构38、第一控制机构21和第二控制机构53停止运转，保证打磨机1的安全性。

以上所述实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.打磨机的控制方法，其特征在于，所述打磨机包括工作台、送料装置和打磨装置，所述送料装置和所述打磨装置均安装在所述工作台上，所述打磨机还包括安全门和侧门，所述安全门在朝向所述送料装置方向设置，所述侧门设置在所述打磨机的侧面；

所述送料装置包括第一控制机构、旋转盘以及两个上料机构，所述第一控制机构控制所述旋转盘旋转，两个所述上料机构以所述旋转盘的轴线为中心线镜像地设置在所述旋转盘上；

所述上料机构包括第二控制机构、压紧机构和工件夹具，所述第二控制机构控制所述工件夹具旋转，所述工件夹具用于放置产品，所述压紧机构可竖直移动地设置在所述工件夹具的上方；

所述打磨装置包括移动控制机构、升降控制机构、旋转控制机构以及打磨夹具, 所述打磨夹具用于安装打磨器件，所述旋转控制机构控制所述打磨夹具旋转,所述升降控制机构控制所述打磨夹具竖直移动，所述移动控制机构控制所述升降控制机构以及所述打磨夹具水平移动;

所述控制方法包括加工步骤，所述加工步骤包括自动换料步骤，所述自动换料步骤包括：

获取目标完成打磨信号；

所述移动控制机构原点复位；

所述旋转盘旋转180度；

输出续加工控制信号，对第二工件夹具上的产品进行打磨加工，停止第一工件夹具旋转；

上升第一压紧机构；

所述安全门打开；

压紧所述第一工件夹具上的新产品；

控制所述第一工件夹具旋转；

所述安全门闭合；

所述旋转盘旋转180度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

在执行所述加工步骤之前，所述控制方法还包括：

所述打磨机原点复位的步骤；

所述打磨机调试运行的步骤。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：

在执行所述打磨机调试运行的步骤之前，所述控制方法还包括储存目标参数的步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述加工步骤还包括自动打磨步骤,所述自动打磨步骤包括:

获取目标参数的步骤;

获取启动信号的步骤;

所述打磨机执行打磨工序。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述加工步骤还包括更换打磨器件步骤，所述更换打磨器件步骤包括：

获取更换打磨器件信号；

所述打磨机原点复位；

停止所述送料装置和所述打磨装置的运转；

所述侧门打开；

所述侧门闭合；

所述打磨机执行打磨工序。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述加工步骤还包括异常报警步骤，所述异常报警步骤包括：

获取异常报警信号；

发出警报信号；

停止所述送料装置和所述打磨装置的运转；

所述安全门打开；

所述安全门闭合；

输出续加工控制信号。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述加工步骤还包括停止步骤，所述停止步骤包括：

获取停止信号的步骤；

停止所述送料装置和所述打磨装置的运转。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：

在获取所述停止信号的步骤之前，所述停止步骤还包括：

获取安全门反馈信号的步骤；

根据所述反馈信号输出所述停止信号。

9.打磨机，其特征在于，所述打磨机包括工作台、送料装置和打磨装置，所述送料装置和所述打磨装置均安装在所述工作台上，所述打磨机还包括安全门和侧门，所述安全门在朝向所述送料装置方向设置，所述侧门设置在所述打磨机的侧面；

所述送料装置包括第一控制机构、旋转盘以及两个上料机构，所述第一控制机构控制所述旋转盘旋转，两个所述上料机构以所述旋转盘的轴线为中心线镜像地设置在所述旋转盘上；

所述上料机构包括第二控制机构、压紧机构和工件夹具，所述第二控制机构控制所述工件夹具旋转，所述工件夹具用于放置产品，所述压紧机构可竖直移动地设置在所述工件夹具的上方；

所述打磨装置包括移动控制机构、升降控制机构、旋转控制机构以及打磨夹具, 所述打磨夹具用于安装打磨器件，所述旋转控制机构控制所述打磨夹具旋转,所述升降控制机构控制所述打磨夹具竖直移动，所述移动控制机构控制所述升降控制机构以及所述打磨夹具水平移动。

10.根据权利要求9所述的打磨机，其特征在于：

所述第二控制机构包括驱动机构、主动轮、同步带、从动轮和张紧轮，所述主动轮与所述驱动机构连接，所述驱动机构控制所述主动轮旋转，所述同步带连接在所述主动轮和所述从动轮之间，所述张紧轮位于所述主动轮和所述从动轮之间并与所述同步带配合设置，所述从动轮与所述工件夹具连接。