CN106174651B - 一种剥豆机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种剥豆机器人，包括机架、两套剥豆系统、收皮电缸，机架两侧分别设置有两个剥皮安装架，机架中央后部位置设置有收皮安装架，所述的收皮电缸安装在收皮安装架上；两个剥皮电缸的缸体分别安装在两个剥皮安装架上，剥皮电缸的缸体端部安装有固定套，剥皮电缸的活塞杆穿过固定套，并从固定套中伸出；剥皮电缸的活塞杆端部分别铰接安装有上连杆和下连杆；上连杆和下连杆的另一端分别铰接安装在上剥皮机械爪前端和下剥皮机械爪前端；上剥皮机械爪后端和下剥皮机械爪后端分别铰接安装在固定套上的滑环外圆周上。本发明通过设置有往复式剥皮机械爪，实现了自动化剥皮的目的，结构合理，操作方便。

Description

一种剥豆机器人
技术领域
本发明涉及一种自动化剥豆设备，具体涉及一种剥豆机器人，属于自动化设备技术领域。
背景技术
剥豆是一项常见的工作，在豆类使用过程中必不可少的一项环节，比如花生、黄豆等在进一步加工之前都需要进行剥豆工作，因此急需一种能够自动化实现剥豆的设备，提高工作效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种剥豆机器人，其通过设置有往复式剥皮机械爪，实现了自动化剥皮的目的，结构合理，操作方便。
本发明采取的技术方案为：一种剥豆机器人，包括机架、两套剥豆系统、收皮电缸，所述的剥豆系统包括：剥皮电缸、固定套、上连杆和下连杆、上剥皮机械爪和下剥皮机械爪、出豆漏斗，其特征在于：所述的机架两侧分别设置有两个剥皮安装架，机架中央后部位置设置有收皮安装架，所述的收皮电缸安装在收皮安装架上；所述的两个剥皮电缸的缸体分别安装在两个剥皮安装架上，剥皮电缸的缸体端部安装有固定套，所述的剥皮电缸的活塞杆穿过固定套，并从固定套中伸出；所述的固定套上滑动安装有滑环，固定套靠近剥皮电缸的活塞杆端部的一侧设置有限位板，放置滑环滑出固定套；所述的滑环和剥皮电缸的缸体端部之间设置有弹簧；剥皮电缸的活塞杆端部分别铰接安装有上连杆和下连杆；所述的上连杆和下连杆的另一端分别铰接安装在上剥皮机械爪前端和下剥皮机械爪前端；所述的上剥皮机械爪后端和下剥皮机械爪后端分别铰接安装在固定套上的滑环外圆周上；所述的出豆漏斗安装在机架中央下部位置。
进一步的，所述的机架中央位置设置有四个剥皮窗口，所述的两个上剥皮机械爪和两个下剥皮机械爪分别对应四个剥皮窗口。
进一步的，所述的上剥皮机械爪和下剥皮机械爪前端均设置有剥皮爪。
进一步的，所述的收皮电缸的活塞杆端部设置有弹簧片。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有往复式剥皮机械爪，实现了自动化剥皮的目的，结构合理，操作方便。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。
图3为本发明中机架的三维立体结构示意图。
图4为本发明中剥皮电缸、固定套、上连杆和下连杆、上剥皮机械爪和下剥皮机械爪的装配立体结构示意图。
图5为本发明中收皮电缸的三维立体结构示意图。
图6为本发明中上剥皮机械爪的三维立体结构示意图。
附图标号：1-剥皮电缸；2-收皮电缸；3-机架；4-固定套；5-剥皮电缸的活塞杆；6-上连杆；7-出豆漏斗；8-下连杆；9-上剥皮机械爪；10-下剥皮机械爪；201-弹簧片；301-剥皮安装架；302-收皮安装架；303-剥皮窗口。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种剥豆机器人，包括机架3、两套剥豆系统、收皮电缸2，剥豆系统包括：剥皮电缸1、固定套4、上连杆6和下连杆8、上剥皮机械爪9和下剥皮机械爪10、出豆漏斗7。机架3两侧分别设置有两个剥皮安装架301，机架3中央后部位置设置有收皮安装架302，收皮电缸2安装在收皮安装架302上。两个剥皮电缸1的缸体分别安装在两个剥皮安装架301上，剥皮电缸1的缸体端部安装有固定套4，剥皮电缸1的活塞杆穿过固定套4，并从固定套4中伸出。固定套4上滑动安装有滑环，固定套4靠近剥皮电缸的活塞杆5端部的一侧设置有限位板，放置滑环滑出固定套4；所述的滑环和剥皮电缸1的缸体端部之间设置有弹簧。剥皮电缸的活塞杆5端部分别铰接安装有上连杆6和下连杆8。上连杆6和下连杆8的另一端分别铰接安装在上剥皮机械爪9前端和下剥皮机械爪10前端。上剥皮机械爪9后端和下剥皮机械爪10后端分别铰接安装在固定套4上的滑环外圆周上。出豆漏斗7安装在机架中央下部位置。
机架3中央位置设置有四个剥皮窗口303，所述的两个上剥皮机械爪9和两个下剥皮机械爪10分别对应四个剥皮窗口303。上剥皮机械爪9和下剥皮机械爪10前端均设置有剥皮爪。收皮电缸2的活塞杆端部设置有弹簧片201。
本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先将待剥皮的豆类通过机架前方放置在两个上剥皮机械爪9和两个下剥皮机械爪10 之间，由于滑环和剥皮电缸1的缸体端部之间的弹簧处于压缩状态，因此可以将豆类夹紧；通过启动两个剥皮电缸1，使两个剥皮电缸的活塞杆5做往复运动，此时在两个上连杆6和两个下连杆8的作用下，两个上剥皮机械爪9和两个下剥皮机械爪10做往复运动，即可将豆类表面的皮剥下；同时通过收皮电缸2活塞杆端部的弹簧片201可以将剥掉的皮从机架3中央收到机架3后部；剥好皮的豆类从出豆漏斗7漏出。

Claims (4)

1.一种剥豆机器人，包括机架（3）、两套剥豆系统、收皮电缸（2），所述的剥豆系统包括：剥皮电缸（1）、固定套（4）、上连杆（6）和下连杆（8）、上剥皮机械爪（9）和下剥皮机械爪（10）、出豆漏斗（7），其特征在于：所述的机架（3）两侧分别设置有两个剥皮安装架（301），机架（3）中央后部位置设置有收皮安装架（302），所述的收皮电缸（2）安装在收皮安装架（302）上；两个所述的剥皮电缸（1）的缸体分别安装在两个剥皮安装架（301）上，剥皮电缸（1）的缸体端部安装有固定套（4），所述的剥皮电缸（1）的活塞杆穿过固定套（4），并从固定套（4）中伸出；所述的固定套（4）上滑动安装有滑环，固定套（4）靠近剥皮电缸的活塞杆（5）端部的一侧设置有限位板，防止滑环滑出固定套（4）；所述的滑环和剥皮电缸（1）的缸体端部之间设置有弹簧；剥皮电缸的活塞杆（5）端部分别铰接安装有上连杆（6）和下连杆（8）；所述的上连杆（6）和下连杆（8）远离活塞杆（5）的一端分别铰接安装在上剥皮机械爪（9）前端和下剥皮机械爪（10）前端；所述的上剥皮机械爪（9）后端和下剥皮机械爪（10）后端分别铰接安装在固定套（4）上的滑环外圆周上；所述的出豆漏斗（7）安装在机架中央下部位置。
2.如权利要求1所述的一种剥豆机器人，其特征在于：所述的机架（3）中央位置设置有四个剥皮窗口（303），两个所述的上剥皮机械爪（9）和两个下剥皮机械爪（10）分别对应四个剥皮窗口（303）。
3.如权利要求1所述的一种剥豆机器人，其特征在于：所述的上剥皮机械爪（9）和下剥皮机械爪（10）前端均设置有剥皮爪。
4.如权利要求1所述的一种剥豆机器人，其特征在于：所述的收皮电缸（2）的活塞杆端部设置有弹簧片（201）。
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