CN106144689A - 片状物姿态调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种片状物姿态调整方法，包括以下步骤：利用片状物拾取装置从片状物堆中拾取片状物；第一传输装置推动片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；当第一传输装置开始推动片状物拾取装置移动时，计数装置开始计数；当片状物上的每个第一检测标记均通过对应的第一检测单元时，计数装置停止计数，并且将分别对应于多个第一检测标记的多个第一计数值传输到控制装置；控制装置控制第一传输装置，以使得片状物到达第一传输终点时片状物的姿态调整完成。根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，在片状物的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物的对齐，从而在片状物到达终点位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。

Description

片状物姿态调整方法

技术领域

本发明涉及一种片状物姿态调整方法。

背景技术

在当今工业生产中，通常利用依次排列的多台设备组成的生产线对片状物进行加工处理，从而在该生产线中，通常采用传统机械式传输结构，例如链轮、摆杆等结构，进行片状物的传输。但是，在将片状物从片状物堆拾取后传输到下一道工序，或者各个工序之间的片状物传输过程中，片状物经常会产生偏移，对于精度要求较高的工序，这样的歪斜将会明显导致加工质量的降低、废品率提高。

为了克服这个问题，现有技术中通常采用挡板、对齐块等对齐装置在各个工序之间的位置对片状物进行对齐。但是，这样的对齐方式不仅需要片状物停止进行对齐，降低了片状物的传输速度和传输效率，还会因为片状物自身的弹性或者片状物与对齐装置之间的碰撞而导致不能对齐或对齐不准，从而不能很好地解决片状物传输过程中的片状物歪斜的问题。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种片状物姿态调整方法，可有效地在片状物的传输过程中实现片状物的对齐，并且大大提高了片状物的对齐精确度和对齐效率，解决现有技术中片状物传输过程由于片状物对齐导致的加工效率低下，或者由于片状物对齐不准导致的后续加工废品率高，加工成本高等问题。

为达到上述目的，本发明提供一种片状物姿态调整方法，包括以下步骤：

步骤一：利用片状物拾取装置拾取片状物；

步骤二：第一传输装置推动所述片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；其中

在所述第一传输路径中分开设置有多个第一检测单元，所述多个第一检测单元在所述第一传输路径的传输方向上不彼此重叠；所述片状物上设有与所述多个第一检测单元相对应的多个第一检测标记，当片状物以预定的姿态进行传输时，所述多个第一检测标记能够同时经过对应的所述第一检测单元；

当所述第一传输装置开始推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且当各个所述第一检测标记通过与其对应的所述第一检测单元时，计数装置分别记录对应于每个所述第一检测标记的第一计数值；

步骤三：当所述片状物上的每个所述第一检测标记均经过对应的所述第一检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将分别对应于所述多个第一检测单元的各个所述第一计数值传输到控制装置，所述控制装置将各个所述第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，所述第一期望数值为当所述片状物以预定的姿态进行传输时，所述第一检测标记经过对应的所述第一检测单元所得的计数值；

步骤四：所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值控制所述第一传输装置，以使得所述片状物沿着所述第一传输路径到达第一传输终点时，所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个第一检测标记与对应的第一预定位置对齐。

根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，在片状物的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物的对齐，从而在片状物到达目标位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。

进一步地，第一传输路径为直线路径。优选地，片状物拾取装置以夹持片状物的方式拾取并传输片状物；其中，片状物拾取装置夹持片状物的边缘，并且片状物的被夹持的边缘与第一传输路径交叉。

进一步地，所述多个第一检测标记彼此分离地设置于所述片状物上；其中，每个所述第一检测标记为点，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。

优选地，所述多个第一检测标记相对于所述第一传输路径的传输方向对称地设置于所述片状物上；其中，

每个所述第一检测标记为直线段，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。更进一步，所述第一直线为虚拟直线。

进一步地，片状物为矩形片状物，第一直线靠近并且平行于片状物的被夹持的边缘。

优选地，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置沿着所述第一传输路径与对应的所述第一检测单元之间具有预定距离。

更进一步，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置均位于第二直线上；并且，所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。更进一步，所述第二直线为虚拟直线。

优选地，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向垂直，并且所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向垂直。

优选地，所述第一传输装置包括多个第一驱动单元，用于驱动所述片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动；其中，所述多个第一检测单元与所述多个第一驱动单元一一对应；当所述片状物拾取装置拾取片状物后，所述多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动所述片状物拾取装置开始传输所述片状物，同时所述计数装置开始计数。

优选地，所述多个第一驱动单元相对于所述第一传输路径的传输方向对称设置于所述片状物拾取装置上。

更进一步，在步骤四中，从所述片状物上的各个所述第一检测标记全部通过对应的所述第一检测单元开始，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元中的至少一个的驱动方式进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

进一步地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动方式同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

优选地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

进一步地，所述多个第一检测标记为两个，所述多个第一检测单元为两个，并且所述多个第一驱动单元为两个；其中，所述两个第一检测标记中，先经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P1，在所述第一检测标记P1之后经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P2；所述第一检测标记P1经过所述对应的第一检测单元时，所述计数装置记录的第一计数值为D1，并且，所述第一检测标记P2经过对应的所述第一检测单元时，所计数装置记录的第一计数值为D2；在所述步骤四中，所述控制装置控制所述两个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，其中，与每个所述第一驱动单元的驱动位移所对应的计数值的改变量的大小为：S＝|D2-D1|/2。

更进一步地，各个所述第一驱动单元分别包括推杆与动力源，其中，所述动力源驱动所述推杆，以使得所述片状物拾取装置移动。更进一步，每个所述第一驱动单元的动力源为伺服电机，并且所述第一计数值对应于驱动所述伺服电机的脉冲数量。或者，每个所述第一驱动单元的动力源为电机，并且所述第一计数值对应于所述电机的驱动时间。

优选地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动速度同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

优选地，根据本发明的片状物姿态调整方法还进一步包括：步骤五：当所述片状物沿着所述第一传输路径到达所述第一传输终点后，所述控制装置控制第二传输装置推动所述片状物拾取装置，以沿着第二传输路径继续传输片状物，直至所述片状物到达第二传输终点；其中，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向交叉。优选地，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向垂直。

进一步地，所述片状物上设置有至少一个第二检测标记，并且所述第二传输路径上设置有与所述至少一个第二检测标记一一对应的至少一个第二检测单元；并且

在所述步骤五中，当所述第二传输装置开始沿着所述第二传输路径推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且分别记录所述片状物上的每个所述第二检测标记通过对应的一个所述第二检测单元时的第二计数值；并且

当片状物上的每个所述第二检测标记均经过对应的所述第二检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将各个所述第二计数值传输到控制装置；并且

所述控制装置根据所述至少一个第二计数值控制所述第二传输装置，以使得所述片状物沿着所述第二传输路径到达第二传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个所述第二检测标记与对应的第二预定位置对齐。

优选地，所述第二传输装置包括至少一个第二驱动单元；其中，所述第二检测单元与所述第二驱动单元一一对应；并且当所述第二传输装置开始传输所述片状物时，所述至少一个第二驱动单元以相同的驱动方式驱动所述第二传输装置，同时所述计数装置开始计数。

进一步地，各个所述第二驱动单元与对应的一个所述第二检测单元在所述第二传输路径的传输方向上对齐。

优选地，所述至少一个第二检测标记为一个，所述至少一个第二检测单元为一个，所述至少一个第二驱动单元为一个；并且所述控制装置将所述第二计数值与第二期望数值进行比较计算，并依据比较计算得到的比较值控制所述第二驱动单元的驱动方式，以使得所述片状物沿着所述第二传输路径到达第二传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的第二检测标记与对应的第二预定位置对齐。

进一步地，每个所述第二驱动单元包括推杆与动力源，其中，所述动力源驱动所述推杆，以使得所述片状物拾取装置移动。

更进一步，每个所述第二驱动单元的动力源为伺服电机，并且所述第二计数值对应于驱动所述伺服电机的脉冲数量。或者，每个所述第二驱动单元的动力源为电机，并且所述第二计数值对应于所述电机的驱动时间。

优选地，片状物拾取装置包括底座以及固定设置在底座上的夹持装置。进一步地，夹持装置为牙排。

优选地，在步骤一中，所述片状物拾取装置从片状物堆中拾取片状物；并且在所述步骤一之前，还包括对所述片状物堆进行预对齐的准备步骤。

如上所述，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，在片状物的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物的对齐，从而在片状物到达目标位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。进一步，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，能够很方便地结合用于片状物传输系统中，从而方便地克服了现有技术中由于片状物对齐工序导致的加工效率低下，或者由于片状物对齐不准导致的后续加工废品率高，加工成本高等问题。为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。

附图说明

下面将结合附图介绍本发明。

图1和图2显示为根据本发明的片状物姿态调整方法的较佳实施例的示意流程图；

图3显示根据本发明的片状物姿态调整方法的较佳实施例中，片状物沿着第一传输路径进行传输的结构示意图；

图4显示根据本发明的片状物姿态调整方法的较佳实施例中，片状物沿着第二传输路径进行传输的结构示意图。

标号说明

1 片状物

2 拾取装置

3 第一检测标记

31 第一直线

4 第一检测单元

51 第二直线

5 第一预定位置

6 第二检测标记

7 第二检测单元

8 第二预定位置

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。本说明书的实施例中的片状物以纸张为例进行说明，但是本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以很容易想到利用本发明对各种片状物进行传输，例如：钢板、树脂板等各种片状物。

本发明提供一种片状物姿态调整方法，用于克服片状物在传输过程中因摆放位置、传送角度偏差等原因使得片状物到达传输终点时与预定位置和预定姿态产生偏差、歪斜的情况，保证片状物以预定的姿态到达传输终点，从而能够精确地进行后续工序。

下面，将参照后附的说明书附图1至4对本发明的较佳实施例进行说明。具体来说，根据本发明的较佳实施例提供的片状物姿态调整方法包括以下步骤：

步骤一(如后附说明书附图1中的步骤S1所示)：利用片状物拾取装置2拾取片状物1。更为具体地，根据本发明的片状物拾取装置2可采用夹持、吸附等各种方式将片状物1从片状物堆中取出，以便于进行后续工序作业，这与实际片状物的材质、具体设备的使用场合，以及后续工序的布置等实际使用条件有关，本领域技术人员能够根据具体的实际使用条件确定片状物拾取装置2的具体形式。更进一步，在根据本发明的较佳实施例中，利用片状物拾取装置2从片状物堆中拾取片状物1，但是本发明并不仅限于此，本发明所提供的片状物姿态调整方法可以用于各种片状物供应方式。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，片状物拾取装置2优选以夹持片状物的方式拾取并传输片状物。通过夹持的方式传输片状物能够比较可靠地拾取和传输片状物，从而在传输过程中片状物不容易相对片状物拾取装置2发生偏转或偏移，从而能够避免由于片状物在传输过程中的偏转或偏移导致第一检测标记3在计数过程中发生位移，从而使片状物姿态调整的精确度降低。

步骤二(如后附说明书附图1中的步骤S2所示)：第一传输装置(未图示)推动片状物拾取装置2移动，以沿第一传输路径传输片状物1。更为具体地，根据本发明的片状物姿态调整方法，在第一传输路径中彼此分离地设置有多个第一检测单元4，以便于检测片状物的位置或姿态，多个第一检测单元4在第一传输路径的传输方向上不重叠；片状物1上设有与多个第一检测单元4相对应的多个第一检测标记3，当片状物1以预定的姿态进行传输时，第一检测标记3可同时经过对应的第一检测单元4。更进一步，在采用本发明的片状物姿态调整方法的片状物传输系统中还设置有计数装置，该计数装置能够在第一传输装置推动片状物拾取装置2移动，以传输片状物1时进行计数，并能够记录计数值。当第一传输装置开始推动片状物拾取装置2移动时，计数装置开始计数，并且当各个第一检测标记3通过与其对应的第一检测单元4时，计数装置分别记录对应于每个第一检测标记3的第一计数值。

如图3所示，在片状物沿箭头A所示的第一传输路径的传输方向进行传输的过程中，当第一传输装置开始推动片状物拾取装置2以使片状物沿着第一传输路径移动时，计数装置(未图示)开始计数，并且在多个第一检测标记3中的每个第一检测标记3经过设置于第一传输路径中的多个第一检测单元4中与该第一检测标记3对应的一个第一检测单元4时，计数装置记录对应于每个第一检测标记3的第一计数值。也就是说，在第一传输装置开始推动片状物拾取装置2沿着第一传输路径移动时，计数装置开始计数，并且在每个第一检测标记3通过对应的第一检测单元4时，该计数装置分别记录对应于该第一检测标记3的计数值，以供将来使用。

步骤三(如后附说明书附图1中的步骤S3所示)：当片状物1上的所有第一检测标记3全部经过对应的第一检测单元4时，计数装置停止计数，并且将分别对应于多个第一检测标记3的第一计数值传输到用于控制第一传输装置运动的控制装置，该控制装置将各个第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，第一期望数值为当片状物1以预定的姿态进行传输时，第一检测标记3通过对应的第一检测单元4所得的计数值。

更为具体地，在片状物1上的多个第一检测标记3中的每个第一检测标记3均经过对应的第一检测单元4时，计数装置已经记录了对应于各个第一检测标记3的所有第一计数值，然后该计数装置停止计数。接下来，计数装置将对应于各个第一检测标记3的多个第一计数值传输到片状物传输系统的控制装置。根据对应于每个第一检测标记3的第一计数值与预先存储在控制装置中的第一期望数值进行比较，控制装置能够很容易地获得各个第一检测标记3经过对应的第一检测单元4时所走过的距离，并进一步获得各个第一检测单元4在片状物1开始移动时所处的位置。更为具体地，根据本发明较佳实施例所提供的片状物姿态调整方法中，第一传输装置从开始推动片状物拾取装置2直至所有的第一检测标记3均通过对应的第一检测单元4的过程中，该第一传输装置持续以匀速的方式推动片状物拾取装置2，而对应于每个第一检测标记3记录的第一计数值对应于驱动第一传输装置的伺服电机的脉冲数量。因此，当计数装置记录了对应于某一第一检测标记3的第一计数值后，控制装置可以根据该第一计数值与预先存储在控制装置中的第一期望数值的比较值，结合第一传输装置的传输速度，很容易地获得各个第一检测标记3经过对应的第一检测单元4时所走过的距离，并进一步获得各个第一检测单元4在片状物1开始移动时所处的位置，以及正由于在被传输的片状物的歪斜而导致的其上设置的各个第一检测标记3与处于预定姿态(即，不歪斜)的片状物上的相应第一检测标记3相比所需补偿的位移量。

步骤四(如后附说明书附图1中的步骤S4所示)：控制装置根据第一计数值与第一期望数值进行比较后的比较值控制第一传输装置，以使得片状物沿着第一传输路径到达第一传输终点时，片状物的姿态调整为片状物的每个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。更为具体地，在控制装置获得所有第一检测标记3的第一计数值后，首先将各个第一计数值与预先存储在控制装置中的第一期望数值进行比较，并进一步根据比较得到的比较值确定各个第一检测标记3的位置，以及各个第一检测标记3之间的相对位置，从而在接下来的传输过程中通过对第一传输装置的运动进行修正，例如使第一传输装置产生相对转动或者速度变化等，以在片状物沿着第一传输路径到达第一传输终点时，使得片状物的姿态调整为每个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。进一步地，在步骤四中，从片状物上的所有第一检测标记3全部通过对应的第一检测单元4开始，控制装置根据各个第一计数值与预先存储在控制装置中的第一期望数值之间的比较值对第一传输装置的驱动方式进行改变，以使得片状物到达第一传输终点时每个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。

通过上述步骤，通过片状物拾取装置2拾取的片状物能够在片状物拾取装置2的带动下沿着第一传输路径移动，并在该片状物到达第一传输终点时，使得片状物的姿态调整为每个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。因此，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，在片状物沿着第一传输路径的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物在一个方向上的对齐，从而在片状物到达该第一传输路径的传输终点时就能够与目标位置对齐，以方便地进行后续工序的操作。

更进一步，在根据本发明的较佳实施例中，第一传输路径为直线路径。但是本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要，任意选择第一传输路径的形状。例如，该第一传输路径可以是折线或者曲线形式。

更进一步，在根据本发明的片状物姿态调整方法中，片状物拾取装置2优选采用夹持片状物的方法拾取片状物。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，片状物拾取装置2优选采用夹持片状物的边缘的方法拾取片状物，并且片状物的被夹持的边缘与第一传输路径交叉。但是，本发明并不仅限于此，在根据本发明所提供的片状物姿态调整方法中，片状物拾取装置2可以采用各种构造，而该片状物拾取装置2拾取与相对固定片状物的位置也可以各不相同。例如，当片状物拾取装置2采用真空吸取式吸取片状物时，该片状物拾取装置2相对固定片状物的位置可以位于片状物1的中央位置；或者，片状物拾取装置2采用夹持方式拾取片状物时，该片状物拾取装置2也可以夹持该片状物1不与第一传输路径交叉的边缘，或者夹持片状物1的中央位置。这都是本领域技术人员根据实际设计和使用需要任意选择的。更进一步，在本发明的较佳实施例中，片状物拾取装置2优选为包括底座以及固定设置在底座上的夹持装置，利用夹持装置将片状物从片状物堆中以夹持的方式取出，以进行后续工序。更为具体地，夹持装置优选为并排设置于底座上的多个叼牙构成的牙排。

更进一步，在本发明的较佳实施例中，当片状物1以预定姿态被传输时，该片状物1上设置的多个第一检测标记3能够同时分别经过对应的第一检测单元4，从而计数装置将会记录到多个彼此相同的第一计数值。而当该片状物以歪斜的姿态(即，非预定姿态)被传输时，计数装置将会记录到多个不同的第一计数值，从而控制装置根据该多个不同的第一计数值分别与第一预定数值之间的比较值控制第一传输装置，以在到达第一传输终点时，被校正到未偏移的姿态。该片状物1的姿态调整为片状物的各个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。

更进一步，如图3所示，在本发明的较佳实施例中，多个第一检测标记3相对于第一传输路径的传输方向(如说明书附图3中的箭头A所示)彼此分离地设置于片状物1上。更进一步，每个第一检测标记3为直线段，并且所有的第一检测标记3均位于第一直线31上，该第一直线31与第一传输路径的传输方向交叉。具有这样的构造，即使片状物拾取装置2从片状物堆拾取的片状物1不是处于预定状态，当片状物拾取装置2沿着第一传输路径传输该片状物1时，只要形成为直线段的第一检测标记3上的任意一点通过对应的第一检测单元4，即认为该第一检测标记3通过对应的第一检测单元4，从而完成对该第一检测标记3的检测。更进一步，在本发明的较佳实施例中，所有的第一检测标记3均位于同一个直线，即第一直线31上。更进一步，在本发明中，第一直线31可以是实际设置于片状物1上的直线段、虚线段等各种形式，甚至可以是虚拟的直线，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要进行选择设置。

更进一步，在本发明的较佳实施例中，片状物1为矩形片状物，并且所有的第一检测标记3所处的第一直线31靠近并且平行于该片状物1被片状物拾取装置2夹持的边缘。具有这样的构造，当片状物1到达第一传输路径的传输终点时，通过使得位于第一直线31上的每个第一检测标记3均与对应的第一预定位置5对齐，从而能够使得每张片状物1的边缘精确地对齐，从而实现多张片状物1的对齐。

但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际设计和使用需要任意选择该多个第一检测标记3的形状。例如，在本发明中，第一检测标记3还可以是彼此分离地设置于片状物1上的点，并且所有的第一检测标记3均位于第一直线31上。更为具体地，可以采用在片状物1上设置十字标线，而多个第一检测标记3位于十字标线中与第一传输路径的传输方向交叉的线段上即可。此外，各个第一检测标记3还可以形成为各种形状的框形或者实心图案，只要能够在纸张有微小偏移的情况下也能够被第一检测单元4检测到即可。此外，本领域技术人员也可以根据实际设计和使用需要任意选择多个第一检测标记3彼此之间的相对位置，以及该多个第一检测标记3与片状物1边缘之间的相对位置关系。例如，该多个第一检测标记3并不一定要位于同一直线上，例如，多个第一检测标记3在片状物1上位于同一圆弧，或者折线段上均可以，只要设置于第一传输路径上的多个第一检测单元4的相对位置也具有对应的关系，从而使得每个第一检测标记3能够被对应的第一检测单元4检测即可。

更进一步，在本发明的较佳实施例中，每个第一检测单元4处分别设置有检测传感器，以通过该检测传感器对片状物1上设置的第一检测标记3是否通过对应的第一检测单元4进行检测。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，每个第一检测单元4处设置的检测传感器可以是色标传感器，并且每个第一检测标记3为设置于片状物1上的有色直线段，以利用该色标传感器对第一检测标记3相对于片状物1的颜色变化做出检测，从而确定该第一检测标记3是否经过对应的第一检测单元4。当色标传感器感应到颜色的变化时，确定对应的第一检测标记3已经通过该检测传感器所在的第一检测单元4，此时计数装置针对该第一检测标记3停止计数，并记录对应于该第一检测标记3的第一计数值。

当然，本发明并不仅限于此，本领域技术人员能够根据实际使用和设计需要任意选择检测传感器的种类，例如，可以在每个第一检测单元4处设置透射传感器或者反射传感器，以利用第一检测标记3相对于片状物1的光透射率或者反射率进行检测。甚至可以考虑设置片状物1上的第一检测标记3为信号传感器中的发射器，而在第一检测单元4设置信号传感器的接收器，通过这样的方式，也能够检测到第一检测标记3是否通过对应的第一检测单元4。

更进一步，在本发明中，与各第一检测标记3对应的第一预定位置5沿着第一传输路径与对应的第一检测单元4之间具有预定距离。更进一步，对于每个第一检测标记3来说，与其对应的第一预定位置5与相应的第一检测单元4之间的预定距离彼此相等。也就是说，在本发明中，只要每个检测标记3从第一检测单元4开始沿着第一传输路径走过预定距离就能够到达第一预定位置5，而该第一预定位置5可以是设置于第一传输路径上的实际存在的标记或其他各种形式，甚至可以是虚拟的位置。更进一步，在本发明的较佳实施例中，当每个第一检测标记3设置为直线段时，优选分别与第一检测标记3对应的每个第一预定位置5也为直线段。更为具体地，在该较佳实施例中，所有的第一预定位置5均位于同一直线，即第二直线51上。更进一步，在本发明中，第二直线51可以是实际设置于片状物1上的直线段、虚线段等各种形式，甚至可以是虚拟的直线，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要进行选择设置。更为具体地，在该较佳实施例中，优选第二直线51与第一传输路径的传输方向交叉。更优选地，在本发明的较佳实施例中，第一直线31与第一传输路径的传输方向垂直，并且第二直线51也与第一传输路径的传输方向垂直。

具有这样的构造，在片状物1沿着第一传输路径的传输过程中，计数装置在片状物1开始沿着第一传输路径移动时开始计数，并且在片状物1的所有第一检测标记3经过对应的第一检测单元4时停止计数；随后，计数装置将对应于每个第一检测标记3的第一计数值传送给控制装置，随后，控制装置先将各个第一计数值与预先存储在控制装置中的第一期望数值进行比较，并进一步根据比较得到的比较值确定各个第一检测标记3的位置，并进而根据该比较值控制片状物拾取装置的运动，从而在片状物1到达第一传输路径的传输终点时，使得所有的第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐。在本较佳实施例中，使得所有的第一检测标记3所在的第一直线31与所有的第一预定位置5所在的第二直线51彼此对齐。

上述结构能够在片状物1沿着第一传输路径进行传输的过程中方便对片状物1的姿态进行调整，并最终将片状物1的姿态调整为其的一侧边缘与第一传输路径的传输方向垂直。通过这样的方式，能够非常方便地调整片状物1在到达传输终点时的姿态。进一步，由于该片状物1的在到达传输终点后的姿态被调整为其一侧边缘与第一传输路径的传输方向垂直，从而能够最为方便地满足后续工序的姿态要求。当然，本发明并不仅限于此，本领域技术人员能够很容易地根据实际使用和设计需要，任意选择沿着第一传输路径传输的片状物1到达传输终点的姿态。具体来说，只要根据需要预先设置第一检测单元4在第一传输路径上的位置，以及第一检测标记3在片状物1上的位置，就可以根据本发明所提供的片状物姿态调整方法任意确定传输到第一传输路径的传输终点的片状物1的姿态，而不仅限于使得片状物1在到达传输终点时处于未偏移的状态。

更进一步，根据本发明的片状物姿态调整方法，第一传输装置包括多个第一驱动单元，用于驱动片状物拾取装置2做往复直线运动或转动的运动。更为具体地，在本发明中，当片状物拾取装置2进行往复直线运动时，片状物拾取装置2进行传输片状物1的运动；当片状物拾取装置2相对于第一传输路径的传输方向发生转动时，通过改变片状物拾取装置2与第一传输路径的传输方向之间的角度，从而改变片状物1相对于第一传输路径的传输方向的角度，进而实现调整片状物1的姿态的目的。第一传输装置中的多个第一驱动单元用于驱动第一传输装置运动。更为具体地，在根据本发明的片状物姿态调整方法中，多个第一检测单元4与多个第一驱动单元一一对应，并且每个第一驱动单元与对应的一个第一检测单元4在第一传输路径的传输方向上对齐。在传输过程中，当片状物拾取装置2拾取片状物1后，多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置2开始传输片状物1，同时计数装置开始计数。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例所提供的片状物姿态调整方法中，多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置的意思是指，该多个第一驱动单元以相同的速度、相同的开始时间对片状物拾取装置进行驱动。

更进一步，在本发明中，多个第一驱动单元相对于第一传输路径的传输方向对称设置于片状物拾取装置2上。

更进一步，在根据本发明的片状物姿态调整方法中，在上述步骤四中，从片状物1上的各个第一检测标记3全部通过对应的第一检测单元4开始，控制装置根据各个第一计数值与第一期望数值进行比较后的比较值对多个第一驱动单元中的至少一个的驱动方式进行改变，以使得片状物到达第一传输终点时第一直线31与第二直线51对齐。更为具体地，在根据本发明的片状物姿态调整方法的较佳实施例中，当片状物的姿态发生偏移时，计数装置记录到多个不同的第一计数值，控制装置将根据多个不同的第一计数值中的每个第一计数值与相应的第一期望值进行比较后得到的比较值，对多个第一驱动单元的驱动方式同步地进行改变，使片状物1到达第一传输终点时第一直线31与第二直线51对齐。

更进一步，在根据本发明的片状物姿态调整方法的较佳实施例中，当片状物1的姿态发生偏移时，控制装置根据每个第一计数值与相应的第一期望值进行比较后得到的比较值，对多个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，使片状物1到达第一传输终点时第一直线31与第二直线51对齐。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，控制装置根据每个第一计数值与相应的第一期望值进行比较后得到的比较值确定片状物1的偏移程度，减少其中一个或几个第一驱动单元的驱动位移，并同时相应增加其余几个或一个第一驱动单元的驱动位移，即增加与相应的第一预定位置相距较远的一个或几个第一检测标记3所需移动的距离，并减少与相应的第一预定位置相距较近的其余几个或一个第一检测标记3所需移动的距离，以使片状物1到达第一传输终点时第一直线31与第二直线51对齐。

更进一步，在本发明中，第一驱动单元包括推杆与动力源(未图示)，其中，动力源驱动推杆，以使得片状物拾取装置2移动。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，片状物1上优选设置有两个第一检测标记3，并且在片状物1的传输路径上设置有两个分别与第一检测标记3相对应的第一检测单元4，并且每个第一检测单元4在第一传输路径的传输方向上与对应的第一驱动单元对齐。相应的，设置有两个第一驱动单元。也就是说，第一传输装置共包括两根推杆以及两台作为动力源的伺服电机，每台伺服电机分别设置于对应的一根推杆上，并且驱动该对应的一根推杆沿着第一传输路径的传输方向运动。更进一步，在本发明的较佳实施例中，对单个第一驱动单元的伺服电机进行驱动的脉冲数量与该第一驱动单元所对应的第一检测标记3所对应的第一计数值相对应。

具有这样的构造，只需通过设置最少数量第一检测标记3、第一检测单元4以及第一驱动单元(每种部件分别两个)，就能够方便地实现片状物的姿态调整，从而利用最为简单的结构实现了本发明所提出的片状物姿态调整方法。

更为具体地，如后附说明书附图3所示，根据本发明的较佳实施例，优选片状物1为纸张。更具体地，该纸张为矩形形状，并且纸张的一侧边缘部设置有两个第一检测标记3。更为具体的，每个第一检测标记3均为直线段，并且两个第一检测标记3位于同一个第一直线31上，并且在该片状物1到达传输终点时处于第一直线31垂直于片状物1沿着其移动的第一传输路径的传输方向的姿态。进一步，在片状物传输系统上还设置有两个第一检测单元4，每个第一检测单元4处设置有色标传感器。更具体地，在本发明的较佳实施例中，与两个第一检测标记3对应的两个第一检测单元4的连线也垂直于第一传输路径的传输方向。进一步，该片状物传输系统还对应地设置有两个第一预定位置5，该两个第一预定位置5的连线(即，第二直线51)也垂直于第一传输路径的传输方向。当片状物拾取装置2从堆叠的纸张中拾取纸张时，纸张的姿态可能会相对于第一传输路径的传输方向有一定的歪斜。进一步，当纸张歪斜时，纸张上设置的两个第一检测标记3的连线(即，第一直线31)与两个第一预定位置5之间的连线(即，第二直线51)将产生相对歪斜。接下来，当片状物拾取装置2拾取纸张后，第一传输装置推动该片状物拾取装置2沿着第一传输路径移动，即，第一传输装置中的两个第一驱动单元中的伺服电机分别驱动各自的推杆以初始速度运动，从而两个推杆同步地推动片状物拾取装置2沿着第一传输路径移动。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，两个伺服电机分别以相同的初始速度匀速推动各自的推杆，通过这样的方式，片状物拾取装置2将以垂直于第一传输路径的传输方向的方式沿着第一传输路径直线运动。进一步，当第一传输装置推动片状物拾取装置2开始运动时，计数装置开始计数。接下来，由于纸张相对于片状物拾取装置2有所歪斜(如后附说明书附图3所示，在本较佳实施例中，纸张在说明书附图3中的右侧端部相对于左侧端部更加伸出片状物拾取装置2。但是本发明并不仅限于此，本发明适用于片状物1相对于片状物拾取装置2存在各种形式歪斜的情况，只要该片状物1的中心不会在与第一传输路径的传输方向垂直的方向上产生偏移即可)，两个第一检测标记3将不会同时通过对应的第一检测单元4。计数装置将分别记录每个第一检测标记3经过对应的第一检测单元4的第一计数值，并且等到两个第一检测标记3均经过对应的第一检测单元4时(即，如后附说明书附图3所示，待图面左侧的第一检测标记3经过对应的第一检测单元4时)，计数装置停止计数，并将所记录的两个第一计数值传送到控制装置。此时，控制装置对计数装置传送而来的两个第一计数值分别与预先设定的第一期望值进行比较，并且根据比较后得到的比较值控制第一传输装置的两个第一驱动单元，以使得两个第一驱动单元进行运动方式彼此不同的运动，从而在片状物1到达传输终点时，该片状物1的姿态调整为其上设置的第一检测标记3所在的第一直线31与第一预定位置5所在的第二直线51对齐。

更为具体地，在本较佳实施例中，控制装置根据计数装置传送而来的两个第一计数值，与每个第一驱动装置的初始速度结合获得两个第一检测标记3从运动开始后分别所走过的距离。进一步，将两个第一计数值分别与预先设定的第一期望值进行比较，从而根据比较后的比较值确定每个检测标记3到达传输终点还需走过的距离。进一步，控制装置控制每个检测标记3对应的第一驱动单元，以根据上述比较值控制每个第一驱动单元，从而对每个第一驱动单元的运动方式(例如，每个第一驱动单元的速度、对片状物拾取装置2的驱动距离等)进行修正，以实现本发明中片状物姿态调整的目的。

更为具体地，在本发明的较佳实施例中，如后附说明书附图3所示，当片状物1开始被传输时，计数器开始计数。随着片状物1被沿着第一传输路径传输，片状物1更加伸出片状物拾取装置2的端部设置的第一检测标记3(在本实施例中，为附图3中右端的第一检测标记3，在本较佳实施例中将其称为第一检测标记P1)首先经过对应的第一检测单元4，计数器记录对应于该第一检测标记P1的第一计数值D1，并且在另一个第一检测标记3(在本实施例中，为附图3中左端的第一检测标记3，在本较佳实施例中将其称为第一检测标记P2)经过对应的第一检测单元4时，计数器记录对应于该另一个第一检测标记P2的第一计数值D2，并且计数器停止计数。

然后，计数器将所记录的对应于每个第一检测标记3的第一计数值(在本较佳实施例中为第一计数值D1和第一计数值D2)传输到控制装置，进而控制装置将传输来的第一计数值D1和D2与事先存储在控制装置中的第一期望值进行比较，并且根据比较后的比较值对第一传输装置的两个第一驱动单元分别进行修正。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，控制装置接收到计数装置传输来的两个第一计数值D1和D2，进而能够结合两个第一驱动单元的初始速度以及该两个第一计数值D1和D2确定每个第一检测标记3所走过的距离。进一步，在本较佳实施例中，在接收到两个第一计数值D1和D2后，控制装置将该两个第一计数值D1和D2与事先存储在控制装置中的第一期望值进行比较，并且根据比较后的比较值控制两个第一驱动单元同步地进行修正。更为具体地，在本较佳实施例中，控制装置根据比较值对两个第一驱动单元的驱动位移进行同步修正,其中，每个第一驱动单元的驱动位移所对应的计数值的修正量的大小为：S＝|D2-D1|/2。如上，在本较佳实施例中，计数装置所记录的第一计数值实际上对应于驱动第一传输装置的伺服电机的脉冲数量。因此，在控制装置需要对两个第一驱动单元的驱动位移进行修正的情况下，只要通过控制装置对作为第一驱动单元的各个伺服电机的脉冲数量进行调整即可实现这样的修正，而对于每个伺服电机的脉冲数量的修正量正是如上的S＝|D2-D1|/2。由于两个第一驱动单元始终以恒定的速度推动第一传输装置，从而通过改变作为第一驱动单元的伺服电机的脉冲数量，能够相应地改变片状物拾取装置2与两个第一驱动单元相对应位置的运行距离，进而改变与两个第一驱动单元分别对应的第一检测标记3的相对于第一传输路径的位置，由于片状物拾取装置2本身为刚性构件，从而改变了片状物1本身相对应第一传输路径的姿态。在片状物1沿着第一传输路径到达第一传输终点时，使得片状物1的姿态调整为每个第一检测标记3与设置于第一传输路径中的对应的第一预定位置5对齐。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，通过改变对两个第一驱动单元的伺服电机进行驱动的脉冲数量，以实现对该两个第一驱动单元的驱动位移的同步修正。但是本发明明显不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际设计和使用需要，任意选择第一驱动单元的动力源形式，以及第一计数值的形式。例如，可以选择每个第一驱动单元的动力源为电机，并且第一计数值对应于该电机的驱动时间；或者可以选择每个第一驱动单元的动力源为电机，并且第一计数值对应于该电机的驱动速度等等，只要能够通过控制装置进行控制，以改变每个第一驱动单元的驱动方式，进而在传输过程中改变片状物1相对于第一片状物传输路径的姿态即可。

如上，根据本发明的较佳实施例所提供的片状物姿态调整方法，能够在片状物1的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物1在第一传输路径的传输方向上的对齐，从而在片状物1沿着第一传输路径到达传输终点时，该片状物1的姿态就能被调整为所需要的姿态，以方便地进行下步工序的操作。

更进一步，如后附说明书附图2和图4所示，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，还进一步包括：

步骤五：当片状物1沿着第一传输路径到达第一传输终点后，控制装置控制第二传输装置推动片状物拾取装置2，以沿着第二传输路径继续传输片状物1，直至片状物1到达第二传输终点；其中，第二传输路径的传输方向(如后附说明书附图4中的箭头B所示)与第一传输路径的传输方向交叉。优选地，第二传输路径的传输方向与第一传输路径的传输方向垂直。

更进一步，在本发明中，片状物1上设置有至少一个第二检测标记6，并且第二传输路径上设置有与至少一个第二检测标记6一一对应的至少一个第二检测单元7。当第二传输装置开始沿着第二传输路径推动片状物拾取装置2移动时，计数装置开始计数，并且分别记录片状物1上的每个第二检测标记6经过对应的一个第二检测单元7时的第二计数值；当片状物1上的每个第二检测标记6均通过对应的第二检测单元7时，计数装置停止计数，并且将分别对应于至少一个第二检测标记6的至少一个第二计数值传输到控制装置，控制装置根据第二计数值控制第二传输装置，以使得片状物1沿着第二传输路径到达第二传输终点时片状物1的姿态调整为片状物的各个第二检测标记6与对应的第二预定位置8对齐。

进一步地，在本发明中，当片状物1在沿第二传输方向传输的过程中，控制装置将第二计数值与预先存储在该控制装置中的第二期望值进行比较计算，并依据比较得到的比较值控制第二传输装置，以使得片状物1沿着第二传输路径到达第二传输终点时片状物1的姿态调整为片状物的第二检测标记6与对应的第二预定位置8对齐。在具体实施过程中，可通过控制第二传输装置的传输距离或是传输速度对片状物1进行调整。更进一步，在本发明中，第二预定位置沿着第二传输路径与对应的第二检测单元7相距预先设定的距离。

进一步地，在本发明所提供的片状物姿态调整方法中，第二传输装置包括至少一个第二驱动单元(未图示)，每个第二驱动单元包括推杆与动力源，其中，动力源驱动推杆，以使得片状物拾取装置2移动，进一步地，每个第二驱动单元与对应的一个第二检测单元在第二传输路径的传输方向上对齐。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，优选采用伺服电机作为动力源对第二传输装置进行驱动。更进一步，对每个第二驱动单元的伺服电机进行驱动的脉冲数量与该第二驱动单元的第二检测标记6所对应的第二计数值相对应。在本发明所提供的片状物姿态调整方法中，至少一个第二检测单元7与至少一个第二驱动单元一一对应，并且每个第二驱动单元与对应的一个第二检测单元7在第二传输路径的传输方向上对齐。在本发明中，当第二传输装置开始传输片状物1时，至少一个第二驱动单元以相同的驱动方式驱动第二传输装置，同时计数装置开始计数。更进一步，在本发明的一个实施例中，优选采用一个第二检测标记6以及一个第二检测单元7实现对片状物1在第二传输方向上姿态的调整，并且优选采用一个第二驱动单元对片状物拾取装置2在第二传输路径的传输方向进行驱动。更进一步，控制装置将第二计数值与预先存储在控制装置中的第二期望值进行比较，并依据比较得到的比较值控制第二驱动单元的驱动方式，以使得片状物1沿着第二传输路径到达第二传输终点时片状物1的姿态调整为片状物1的第二检测标记6与对应的第二预定位置8对齐。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，通过改变对作为第二驱动单元的伺服电机进行驱动的脉冲数量，以实现对该第二驱动单元的驱动方式的修正。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，如上述对第一驱动单元的控制，可以通过改变对作为第二驱动单元的伺服电机进行驱动的脉冲数量来改变该第二驱动单元的驱动位移，从而实现对该第二驱动单元的驱动方式的修正。

更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，第二检测单元7上设有色标传感器，第二检测标记6为一有色直线段，色标传感器通过感应颜色的变化对片状物1上的第二检测标记6是否经过该第二检测单元7进行确定，当色标传感器感应到色彩的变化时，确定第二检测标记6经过第二预定位置8，此时计数装置停止对该第二检测单元7的计数。

通过将片状物1在第一传输方向以及第二传输方向上依次进行姿态调整，片状物1能够以预定的姿态到达下道工序，从而保证了进入下道工序的片状物1的姿态，进而保证了下道工序的加工质量，减小误差。

在上述的较佳实施例中，控制装置通过调节两个推杆的行程距离，从而调节片状物姿态。但是，本发明并不仅限于此，在根据本发明的片状物姿态调整方法中，控制装置也可以根据多个不同的第一计数值与预设的第一期望值的比较值对多个第一驱动单元的驱动速度同步地进行改变，以使片状物1到达第一传输终点时处于未偏移的状态。更为具体地，当片状物1的姿态发生偏移时，控制装置根据多个不同的第一计数值相应地提高相对处于远离传输终点位置的第一驱动单元的驱动速度，并/或降低相对处于靠近传输终点位置的第一驱动单元的驱动速度，以使片状物1到达第一传输终点时处于未偏移的状态。

在上述本发明的较佳实施例中，步骤一至步骤五将片状物1在沿传输路径的方向上的姿态调整为预设状态。但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要，根据本发明的原理做出各种变型，以在所需要的各种场合对片状物1的姿态进行调整，以满足需要。

在上述本发明的较佳实施例中，片状物1的形状优选为矩形，并且第一传输路径垂直于片状物1被拾取的一侧边，第二传输路径平行于片状物1被拾取的一侧边。但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要，任意选择片状物1的形状，而不仅限于矩形。

在上述本发明的较佳实施例中，片状物1上设置有两个第一检测标记3，并且相应地设置有两个第一检测单元4和两个第一预定位置5。但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际使用和设计需要，任意选择第一检测标记3，以及相应的第一检测单元4和第一预定位置5的数量，只要能够通过控制装置对片状物拾取装置2的控制达到片状物1到达终点位置时每个第一检测标记3与对应的第一预定位置5对齐即可。

通过将片状物1在第一传输方向以及第二传输方向上进行姿态调整，片状物1能够以预定的姿态到达传输终点，保证后续加工的加工质量，减小误差。

进一步，如后附说明书附图1中步骤S0所示，根据本发明的片状物姿态调整方法中还可以包括对片状物堆进行预对齐的准备步骤。更为具体地，当片状物1的形状为长方形或正方形时，将片状物堆放置在与片状物1的形状相适配的空间中，并进一步利用可相对于片状物1移动的平板推动片状物堆的一个侧面，以对片状物堆进行预对齐。

更进一步，根据本发明的片状物姿态调整方法中，片状物1优选为纸张，并且片状物拾取装置2中的夹持装置优选为牙排，牙排包括并排设置于底座上的多个叼纸牙，以夹持片状物1的一侧边缘进行传输。但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员能够很容易地想到本发明能够适用于各种材质的片状物，例如：塑料片状物、金属片状物等，并且本发明中的片状物拾取装置2也可以为各种能够对片状物1进行拾取和传输的装置，例如：真空吸取式传输装置或者膜片式夹持装置等。

综上，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，在片状物1的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物1的对齐，从而在片状物1到达目标位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。进一步，根据本发明所提供的片状物姿态调整方法，能够很方便地结合用于片状物传输系统中，从而方便地克服了现有技术中由于片状物对齐工序导致的加工效率低下，或者由于片状物对齐不准导致的后续加工废品率高，加工成本高等问题，因此本发明具有高度的广泛推广价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (33)

1.一种片状物姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：利用片状物拾取装置拾取片状物；

步骤二：第一传输装置推动所述片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；其中

在所述第一传输路径中彼此分离地设置有多个第一检测单元，所述多个第一检测单元在所述第一传输路径的传输方向上不彼此重叠；所述片状物上设有与所述多个第一检测单元相对应的多个第一检测标记，当片状物以预定的姿态进行传输时，所述多个第一检测标记能够同时经过对应的所述第一检测单元；

当所述第一传输装置开始推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且当各个所述第一检测标记分别通过与其对应的所述第一检测单元时，计数装置分别记录对应于每个所述第一检测标记的第一计数值。

步骤三：当所述片状物上的每个所述第一检测标记均经过对应的所述第一检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将分别对应于所述多个第一检测单元的各个所述第一计数值传输到控制装置，所述控制装置将各个所述第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，所述第一期望数值为当所述片状物以预定的姿态进行传输时，所述第一检测标记经过对应的所述第一检测单元所得的计数值；

步骤四：所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值控制所述第一传输装置，以使得所述片状物沿着所述第一传输路径到达第一传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个第一检测标记与对应的第一预定位置对齐。

2.如权利要求1所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一传输路径为直线路径。

3.如权利要求2所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物拾取装置以夹持所述片状物的方式拾取并传输所述片状物；其中，所述片状物拾取装置夹持所述片状物的边缘，并且所述片状物的被夹持的边缘与所述第一传输路径交叉。

4.如权利要求3所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一检测标记彼此分离地设置于所述片状物上；其中，

每个所述第一检测标记为点，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。

5.如权利要求3所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一检测标记相对于所述第一传输路径的传输方向对称地设置于所述片状物上；其中，

每个所述第一检测标记为直线段，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。

6.如权利要求4或5所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一直线为虚拟直线。

7.如权利要求4或5所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物为矩形片状物，所述第一直线靠近并且平行于所述片状物的被夹持的边缘。

8.如权利要求7所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置沿着所述第一传输路径与对应的所述第一检测单元之间具有预定距离。

9.如权利要求8所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置均位于第二直线上；并且，所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。

10.如权利要求9所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第二直线为虚拟直线。

11.如权利要求9或10所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向垂直，并且所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向垂直。

12.如权利要求9或10所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一传输装置包括多个第一驱动单元，用于驱动所述片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动；其中，所述多个第一检测单元与所述多个第一驱动单元一一对应；

当所述片状物拾取装置拾取片状物后，所述多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动所述片状物拾取装置开始传输所述片状物，同时所述计数装置开始计数。

13.如权利要求12所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一驱动单元相对于所述第一传输路径的传输方向对称设置于所述片状物拾取装置上。

14.如权利要求13所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，在所述步骤四中，从所述片状物上的各个所述第一检测标记全部通过对应的所述第一检测单元开始，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元中的至少一个的驱动方式进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

15.如权利要求14所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动方式同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

16.如权利要求15所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

17.如权利要求16所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一检测标记为两个，所述多个第一检测单元为两个，并且所述多个第一驱动单元为两个；其中，所述两个第一检测标记中，先经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P1，在所述第一检测标记P1之后经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P2；所述第一检测标记P1经过所述对应的第一检测单元时，所述计数装置记录的第一计数值为D1，并且，所述第一检测标记P2经过对应的所述第一检测单元时，所计数装置记录的第一计数值为D2；在所述步骤四中，所述控制装置控制所述两个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，其中，与每个所述第一驱动单元的驱动位移所对应的计数值的改变量的大小为：S＝|D2-D1|/2。

18.如权利要求16或17所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，各个所述第一驱动单元分别包括推杆与动力源，其中，所述动力源驱动所述推杆，以使得所述片状物拾取装置移动。

19.如权利要求18所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，每个所述第一驱动单元的动力源为伺服电机，并且所述第一计数值对应于驱动所述伺服电机的脉冲数量。

20.如权利要求18所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，每个所述第一驱动单元的动力源为电机，并且所述第一计数值对应于所述电机的驱动时间。

21.如权利要求15所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动速度同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。

22.如权利要求16或21所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，还进一步包括：

步骤五：当所述片状物沿着所述第一传输路径到达所述第一传输终点后，所述控制装置控制第二传输装置推动所述片状物拾取装置，以沿着第二传输路径继续传输片状物，直至所述片状物到达第二传输终点；其中，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向交叉。

23.如权利要求22所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向垂直。

24.如权利要求23所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物上设置有至少一个第二检测标记，并且所述第二传输路径上设置有与所述至少一个第二检测标记一一对应的至少一个第二检测单元；并且

在所述步骤五中，当所述第二传输装置开始沿着所述第二传输路径推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且分别记录所述片状物上的每个所述第二检测标记通过对应的一个所述第二检测单元时的第二计数值；并且

当片状物上的每个所述第二检测标记均经过对应的所述第二检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将各个所述第二计数值传输到控制装置；并且

所述控制装置根据所述至少一个第二计数值控制所述第二传输装置，以使得所述片状物沿着所述第二传输路径到达第二传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个所述第二检测标记与对应的第二预定位置对齐。

25.如权利要求24所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第二传输装置包括至少一个第二驱动单元；其中，所述第二检测单元与所述第二驱动单元一一对应；并且

当所述第二传输装置开始传输所述片状物时，所述至少一个第二驱动单元以相同的驱动方式驱动所述第二传输装置，同时所述计数装置开始计数。

26.如权利要求25所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，各个所述第二驱动单元与对应的一个所述第二检测单元在所述第二传输路径的传输方向上对齐。

27.如权利要求26所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述至少一个第二检测标记为一个，所述至少一个第二检测单元为一个，所述至少一个第二驱动单元为一个；并且

所述控制装置将所述第二计数值与第二期望数值进行比较计算，并依据比较计算得到的比较值控制所述第二驱动单元的驱动方式，以使得所述片状物沿着所述第二传输路径到达第二传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的第二检测标记与对应的第二预定位置对齐。

28.如权利要求27所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，每个所述第二驱动单元包括推杆与动力源，其中，所述动力源驱动所述推杆，以使得所述片状物拾取装置移动。

29.如权利要求28所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，每个所述第二驱动单元的动力源为伺服电机，并且所述第二计数值对应于驱动所述伺服电机的脉冲数量。

30.如权利要求28所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，每个所述第二驱动单元的动力源为电机，并且所述第二计数值对应于所述电机的驱动时间。

31.如权利要求29或30所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物拾取装置包括底座以及固定设置在所述底座上的夹持装置。

32.如权利要求31所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述夹持装置为牙排。

33.如权利要求1-32中的任意一项所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，在步骤一中，所述片状物拾取装置从片状物堆中拾取片状物；并且在所述步骤一之前，还包括对所述片状物堆进行预对齐的准备步骤。