CN106142136A - 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 - Google Patents
一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106142136A CN106142136A CN201510464104.2A CN201510464104A CN106142136A CN 106142136 A CN106142136 A CN 106142136A CN 201510464104 A CN201510464104 A CN 201510464104A CN 106142136 A CN106142136 A CN 106142136A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotary shaft
- articulated robot
- beat
- braking system
- locking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
本发明公开了一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置，包括伺服电机机构，及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴，及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关；所述离散抱死开关包括弹簧座，及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置；所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成；所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成；所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源。上述关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法，包括如下步骤:划分步进，加入离散抱死量，控制器控制节拍和按节拍抱死。本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置，其驱动关节旋转轴的伺服电机由原来输出的连续量改为离散量，且中间加入了离散抱死时间，抗干扰能力强。
Description
技术领域
本发明涉及一种关节机器人，特别涉及一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法，属于关节机器人技术领域。
背景技术
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一；适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，例如自动装配、喷漆、搬运和焊接等工作；其按照关节机器人的构造分类为五轴和六轴关节机器人、托盘关节机器人和平面关节机器人，其具有很高的自由度，5～6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率，可控制的错误率，代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊；由于关节机器人所处的工作环境比较复杂，且同一生产线上，需要抓取不同重力的工件，因此其旋转轴处容易受到干扰，另外电气间相互干扰和关节的磨损都容易给旋转轴造成一定的干扰，其容易造成整个生产线精度降低，甚至损坏关节机器人或工件。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法，通过连续段作为离散量方法解决干扰，其能够提高旋转轴的抗干扰能力。
(二)技术方案
本发明的关节机器人旋转轴的抗干扰装置，包括伺服电机机构，及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴，及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关；所述离散抱死开关包括弹簧座，及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置；所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成；所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成；所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源；所述电源和调流装置分别与控制器连接；所述控制器还与伺服电机连接。
进一步地，所述弹簧座包括两相互铰接的支撑板，及设置于支撑板内侧的弹性件。
进一步地，所述上圆环和下圆环内侧设置有摩擦皮。
上述关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法，包括如下步骤:
第一步，划分步进，将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍；且每个节拍的转速保持不变；
第二步，加入离散抱死量，将每个节拍尾部加入一个抱死量；且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间；
第三步，控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
进一步地，每个节拍停止前一刻，采用预先抱死方式动作，保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作，其能够避免惯性干扰。
有益效果
与现有技术相比，本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置，其驱动关节旋转轴的伺服电机由原来输出的连续量改为离散量，且中间加入了离散抱死时间，其能够很好地解决由于工件重量不同，及零件相互磨损或电气之间造成的干扰，其抗干扰能力强。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置，包括伺服电机机构(未图示)，及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴(未图示)，及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关1；所述离散抱死开关1包括弹簧座2，及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置3和下抱死装置4；所述上抱死装置3由上圆环5上方安装磁块6构成；所述下抱死装置4由下圆环7下方安装强力电磁装置8构成；所述强力电磁装置8通过调流装置9连接到电源10；所述电源10和调流装置9分别与控制器11连接；所述控制器11还与伺服电机连接。
所述弹簧座2包括两相互铰接的支撑板12，及设置于支撑板内侧的弹性件13。
所述上圆环5和下圆环6内侧设置有摩擦皮14。
一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法，所述方法包括如下步骤:
第一步，划分步进，将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍；且每个节拍的转速保持不变；
第二步，加入离散抱死量，将每个节拍尾部加入一个抱死量；且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间；
第三步，控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
每个节拍停止前一刻，采用预先抱死方式动作，保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作，其能够避免惯性干扰。
实施例1：
当关节机器人需要下行抓取工件、抓取工件上升和下行放置工件；其抓取工件下行时间需要0.7秒，即伺服电机需要脉冲持续时间为0.7秒；抓取工件后，上升时间需要0.9秒；即伺服电机需要脉冲持续时间为0.9秒；接着关节机器人沿轨道运行，将工件搬离到另一指定点后，下行放置工件，其下行时间为0.9秒；
关节机器人下行抓取工件时，强力电磁装置不动作，即0.7秒连续完成；当抓取工件后，上升时间为0.9秒；此时将0.9秒划分为5个△t，每个△t时间为0.18秒；在每个△t时间内其保持匀速动作，当△t时间到达0.16秒时，即可进行抱死操作，给惯性一个缓冲时间；其依次走完5个△t和5个抱死时间后，工件被提升到预定高度，接着关节机器人沿轨道运行，将工件搬离到另一指定点后，下行放置工件，其下行时间根据抓取工件后的上升时间一样操作；其中△t时间可以自由设置，但其必须满足△t＞离散抱死开关有效的闭合时间。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (5)
1.一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置，其特征在于：包括伺服电机机构，及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴，及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关；所述离散抱死开关包括弹簧座，及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置；所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成；所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成；所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源；所述电源和调流装置分别与控制器连接；所述控制器还与伺服电机连接。
2.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置，其特征在于：所述弹簧座包括两相互铰接的支撑板，及设置于支撑板内侧的弹性件。
3.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置，其特征在于：所述上圆环和下圆环内侧设置有摩擦皮。
4.一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法，其特征在于,所述方法包括如下步骤:
第一步，划分步进，将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍；且每个节拍的转速保持不变；
第二步，加入离散抱死量，将每个节拍尾部加入一个抱死量；且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间；
第三步，控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
5.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法，其特征在于：每个节拍停止前一刻，采用预先抱死方式动作，保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510464104.2A CN106142136B (zh) | 2015-07-31 | 2015-07-31 | 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510464104.2A CN106142136B (zh) | 2015-07-31 | 2015-07-31 | 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106142136A true CN106142136A (zh) | 2016-11-23 |
| CN106142136B CN106142136B (zh) | 2018-06-22 |
Family
ID=57348107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510464104.2A Active CN106142136B (zh) | 2015-07-31 | 2015-07-31 | 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106142136B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05296268A (ja) * | 1992-04-16 | 1993-11-09 | Toshiba Corp | 電磁ブレーキ |
| JPH1129280A (ja) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Hitachi Ltd | エレベーター用電磁ブレーキ |
| CN201087100Y (zh) * | 2007-09-21 | 2008-07-16 | 赵敏 | 绞车电刹车装置 |
| CN102192258A (zh) * | 2010-03-05 | 2011-09-21 | 上海海石花纺织机械设备有限公司 | 气囊式抱闸制动器 |
| CN202007095U (zh) * | 2011-04-19 | 2011-10-12 | 北京升华电梯集团有限公司 | 静音曳引机电磁制动装置 |
-
2015
- 2015-07-31 CN CN201510464104.2A patent/CN106142136B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05296268A (ja) * | 1992-04-16 | 1993-11-09 | Toshiba Corp | 電磁ブレーキ |
| JPH1129280A (ja) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Hitachi Ltd | エレベーター用電磁ブレーキ |
| CN201087100Y (zh) * | 2007-09-21 | 2008-07-16 | 赵敏 | 绞车电刹车装置 |
| CN102192258A (zh) * | 2010-03-05 | 2011-09-21 | 上海海石花纺织机械设备有限公司 | 气囊式抱闸制动器 |
| CN202007095U (zh) * | 2011-04-19 | 2011-10-12 | 北京升华电梯集团有限公司 | 静音曳引机电磁制动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106142136B (zh) | 2018-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106044267B (zh) | 木材加工用次序拾取传送装置 | |
| US20100236046A1 (en) | Production Line And A Method For Operating A Such | |
| EP3093109B1 (en) | Robot and joint crane work system | |
| Scalera et al. | Application of dynamically scaled safety zones based on the ISO/TS 15066: 2016 for collaborative robotics | |
| CN103826807A (zh) | 机器人控制方法 | |
| CN205521383U (zh) | 一种龙门式八轴机器人 | |
| KR20130096195A (ko) | 매니퓰레이터 공정을 실행하기 위한 방법 및 장치 | |
| CN108638024A (zh) | 一种用于手套箱中的手臂机器人及手套箱 | |
| CN106113075A (zh) | 一种工业机器人 | |
| CN105563476A (zh) | 一种三自由度机械手 | |
| CN106003076A (zh) | 一种基于立体视觉的喷塑机器人 | |
| CN108136602A (zh) | 可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法 | |
| CN109366509A (zh) | 一种大负载机械手及分拣系统 | |
| CN209156204U (zh) | 一种自动化喷涂机器人设备 | |
| CN106142136A (zh) | 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 | |
| CN113074589A (zh) | 适用于导弹的自动装填运动控制系统及方法 | |
| CN109619071A (zh) | 一种多功能无人机悬挂农药箱装置 | |
| Corke et al. | Vision-based control for mining automation | |
| US20220168895A1 (en) | Collision detection | |
| CN208246796U (zh) | 一种应用于手套箱中的桁架机器人及手套箱 | |
| EP3174668B1 (en) | System and method of performing operations on artifacts with stowable robotic pods | |
| CN109773826A (zh) | 一种具有安全控制功能的模块化机器人关节与控制方法 | |
| CN208053480U (zh) | 一种防坠攀爬机器人 | |
| CN106423610A (zh) | 一种多自由度喷粉机械手 | |
| CN105448788B (zh) | 一种反应腔室、晶片传输方法及等离子体加工设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: No.296, Tongxin South Street, Yinchuan Development Zone, 750021 Ningxia Hui Autonomous Region Patentee after: NINGXIA JUNENG ROBOT Co.,Ltd. Address before: No.296, Tongxin South Street, Yinchuan Development Zone, 750021 Ningxia Hui Autonomous Region Patentee before: NINGXIA JUNENG ROBOT SYSTEM Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |