CN106142136A - 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 - Google Patents

一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106142136A
CN106142136A CN201510464104.2A CN201510464104A CN106142136A CN 106142136 A CN106142136 A CN 106142136A CN 201510464104 A CN201510464104 A CN 201510464104A CN 106142136 A CN106142136 A CN 106142136A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotary shaft
articulated robot
beat
braking system
locking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510464104.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106142136B (zh
Inventor
宋明安
孙洁
付焕清
刘学平
同彦恒
李志博
麻辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningxia Juneng Robot Co Ltd
Original Assignee
Ningxia Juneng Robot System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningxia Juneng Robot System Co Ltd filed Critical Ningxia Juneng Robot System Co Ltd
Priority to CN201510464104.2A priority Critical patent/CN106142136B/zh
Publication of CN106142136A publication Critical patent/CN106142136A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106142136B publication Critical patent/CN106142136B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置,包括伺服电机机构,及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴,及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关;所述离散抱死开关包括弹簧座,及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置;所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成;所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成;所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源。上述关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法,包括如下步骤:划分步进,加入离散抱死量,控制器控制节拍和按节拍抱死。本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置,其驱动关节旋转轴的伺服电机由原来输出的连续量改为离散量,且中间加入了离散抱死时间,抗干扰能力强。

Description

一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种关节机器人,特别涉及一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法,属于关节机器人技术领域。
背景技术
关节机器人,也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一;适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,例如自动装配、喷漆、搬运和焊接等工作;其按照关节机器人的构造分类为五轴和六轴关节机器人、托盘关节机器人和平面关节机器人,其具有很高的自由度,5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作,可以自由编程,完成全自动化的工作,提高生产效率,可控制的错误率,代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作,比如,汽车外壳点焊;由于关节机器人所处的工作环境比较复杂,且同一生产线上,需要抓取不同重力的工件,因此其旋转轴处容易受到干扰,另外电气间相互干扰和关节的磨损都容易给旋转轴造成一定的干扰,其容易造成整个生产线精度降低,甚至损坏关节机器人或工件。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为解决上述问题,本发明提出了一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法,通过连续段作为离散量方法解决干扰,其能够提高旋转轴的抗干扰能力。
(二)技术方案
本发明的关节机器人旋转轴的抗干扰装置,包括伺服电机机构,及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴,及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关;所述离散抱死开关包括弹簧座,及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置;所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成;所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成;所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源;所述电源和调流装置分别与控制器连接;所述控制器还与伺服电机连接。
进一步地,所述弹簧座包括两相互铰接的支撑板,及设置于支撑板内侧的弹性件。
进一步地,所述上圆环和下圆环内侧设置有摩擦皮。
上述关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法,包括如下步骤:
第一步,划分步进,将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍;且每个节拍的转速保持不变;
第二步,加入离散抱死量,将每个节拍尾部加入一个抱死量;且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间;
第三步,控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
进一步地,每个节拍停止前一刻,采用预先抱死方式动作,保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作,其能够避免惯性干扰。
有益效果
与现有技术相比,本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置,其驱动关节旋转轴的伺服电机由原来输出的连续量改为离散量,且中间加入了离散抱死时间,其能够很好地解决由于工件重量不同,及零件相互磨损或电气之间造成的干扰,其抗干扰能力强。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
具体实施方式
如图1所示,本发明关节机器人旋转轴的抗干扰装置,包括伺服电机机构(未图示),及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴(未图示),及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关1;所述离散抱死开关1包括弹簧座2,及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置3和下抱死装置4;所述上抱死装置3由上圆环5上方安装磁块6构成;所述下抱死装置4由下圆环7下方安装强力电磁装置8构成;所述强力电磁装置8通过调流装置9连接到电源10;所述电源10和调流装置9分别与控制器11连接;所述控制器11还与伺服电机连接。
所述弹簧座2包括两相互铰接的支撑板12,及设置于支撑板内侧的弹性件13。
所述上圆环5和下圆环6内侧设置有摩擦皮14。
一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法,所述方法包括如下步骤:
第一步,划分步进,将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍;且每个节拍的转速保持不变;
第二步,加入离散抱死量,将每个节拍尾部加入一个抱死量;且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间;
第三步,控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
每个节拍停止前一刻,采用预先抱死方式动作,保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作,其能够避免惯性干扰。
实施例1:
当关节机器人需要下行抓取工件、抓取工件上升和下行放置工件;其抓取工件下行时间需要0.7秒,即伺服电机需要脉冲持续时间为0.7秒;抓取工件后,上升时间需要0.9秒;即伺服电机需要脉冲持续时间为0.9秒;接着关节机器人沿轨道运行,将工件搬离到另一指定点后,下行放置工件,其下行时间为0.9秒;
关节机器人下行抓取工件时,强力电磁装置不动作,即0.7秒连续完成;当抓取工件后,上升时间为0.9秒;此时将0.9秒划分为5个△t,每个△t时间为0.18秒;在每个△t时间内其保持匀速动作,当△t时间到达0.16秒时,即可进行抱死操作,给惯性一个缓冲时间;其依次走完5个△t和5个抱死时间后,工件被提升到预定高度,接着关节机器人沿轨道运行,将工件搬离到另一指定点后,下行放置工件,其下行时间根据抓取工件后的上升时间一样操作;其中△t时间可以自由设置,但其必须满足△t>离散抱死开关有效的闭合时间。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述,并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下,本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进,均应落入到本发明的保护范围,本发明请求保护的技术内容,已经全部记载在权利要求书中。

Claims (5)

1.一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置,其特征在于:包括伺服电机机构,及与伺服电机配合安装的关节机器人旋转轴,及安装于旋转轴外侧的离散抱死开关;所述离散抱死开关包括弹簧座,及设置于弹簧座上侧和下侧的上抱死装置和下抱死装置;所述上抱死装置由上圆环上方安装磁块构成;所述下抱死装置由下圆环下方安装强力电磁装置构成;所述强力电磁装置通过调流装置连接到电源;所述电源和调流装置分别与控制器连接;所述控制器还与伺服电机连接。
2.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置,其特征在于:所述弹簧座包括两相互铰接的支撑板,及设置于支撑板内侧的弹性件。
3.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置,其特征在于:所述上圆环和下圆环内侧设置有摩擦皮。
4.一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:
第一步,划分步进,将伺服电机驱动关节机器人旋转轴的时间划分为N个节拍;且每个节拍的转速保持不变;
第二步,加入离散抱死量,将每个节拍尾部加入一个抱死量;且抱死量的时间为离散抱死开关有效的闭合时间;
第三步,控制器控制伺服电机走节拍和控制强力电磁装置按节拍抱死。
5.根据权利要求1所述的关节机器人旋转轴的抗干扰装置的控制方法,其特征在于:每个节拍停止前一刻,采用预先抱死方式动作,保证离散抱死开关在节拍停止时有效完成闭合动作。
CN201510464104.2A 2015-07-31 2015-07-31 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法 Active CN106142136B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510464104.2A CN106142136B (zh) 2015-07-31 2015-07-31 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510464104.2A CN106142136B (zh) 2015-07-31 2015-07-31 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106142136A true CN106142136A (zh) 2016-11-23
CN106142136B CN106142136B (zh) 2018-06-22

Family

ID=57348107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510464104.2A Active CN106142136B (zh) 2015-07-31 2015-07-31 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106142136B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05296268A (ja) * 1992-04-16 1993-11-09 Toshiba Corp 電磁ブレーキ
JPH1129280A (ja) * 1997-07-10 1999-02-02 Hitachi Ltd エレベーター用電磁ブレーキ
CN201087100Y (zh) * 2007-09-21 2008-07-16 赵敏 绞车电刹车装置
CN102192258A (zh) * 2010-03-05 2011-09-21 上海海石花纺织机械设备有限公司 气囊式抱闸制动器
CN202007095U (zh) * 2011-04-19 2011-10-12 北京升华电梯集团有限公司 静音曳引机电磁制动装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05296268A (ja) * 1992-04-16 1993-11-09 Toshiba Corp 電磁ブレーキ
JPH1129280A (ja) * 1997-07-10 1999-02-02 Hitachi Ltd エレベーター用電磁ブレーキ
CN201087100Y (zh) * 2007-09-21 2008-07-16 赵敏 绞车电刹车装置
CN102192258A (zh) * 2010-03-05 2011-09-21 上海海石花纺织机械设备有限公司 气囊式抱闸制动器
CN202007095U (zh) * 2011-04-19 2011-10-12 北京升华电梯集团有限公司 静音曳引机电磁制动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106142136B (zh) 2018-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106044267B (zh) 木材加工用次序拾取传送装置
US8627558B2 (en) Production line and method for operating such
CN103252780A (zh) 用于执行执行器过程的方法和装置
CN103826807A (zh) 机器人控制方法
CN105435993A (zh) 用于装甲车涂装的输送系统及输送方法
CN108638024A (zh) 一种用于手套箱中的手臂机器人及手套箱
Yenorkar et al. GUI based pick and place robotic arm for multipurpose industrial applications
EP3093109B1 (en) Robot and joint crane work system
CN105563476A (zh) 一种三自由度机械手
CN107791241A (zh) 一种工业机器人自动上料装置及方法
CN106003076A (zh) 一种基于立体视觉的喷塑机器人
CN108136602A (zh) 可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法
CN106142136A (zh) 一种关节机器人旋转轴的抗干扰装置及其控制方法
Corke et al. Vision-based control for mining automation
CN213927352U (zh) 喷涂机器人
CN108382479A (zh) 一种防坠攀爬机器人
CN208246796U (zh) 一种应用于手套箱中的桁架机器人及手套箱
CN109773826A (zh) 一种具有安全控制功能的模块化机器人关节与控制方法
CN208053480U (zh) 一种防坠攀爬机器人
CN207746687U (zh) 基于工业机器人的智能制造成套装备
CN105928360B (zh) 一种真空干燥炉
CN208392048U (zh) 一种移动机器人
CN106142121A (zh) 一种用于加强关节机器人负重能力的装置及其控制方法
WO2020194233A1 (en) Collision detection
CN110803089A (zh) 一种用于快递配送的具有调平功能的减震型智能机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: No.296, Tongxin South Street, Yinchuan Development Zone, 750021 Ningxia Hui Autonomous Region

Patentee after: NINGXIA JUNENG ROBOT Co.,Ltd.

Address before: No.296, Tongxin South Street, Yinchuan Development Zone, 750021 Ningxia Hui Autonomous Region

Patentee before: NINGXIA JUNENG ROBOT SYSTEM Co.,Ltd.