CN105710871B - 快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人，特别是用于实现物料搬运功能的笛卡尔坐标式伺服电机驱动的机器人。一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、手臂、一号电机、一号同步驱动轴、二号电机、二号同步驱动轴、尼龙拖链、一号谐波减速器、二号谐波减速器；所述机械手爪包括：壳体、触发器、吊钩、转轴、弹簧；所述壳体的内部活动连接所述转轴，所述吊钩活动连接于所述转轴，所述壳体的内部固连所述弹簧，所述触发器活动连接于所述壳体。本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人能够实现机械制造过程中对物料的搬运操作，降低了对控制系统的负担，简化了控制流程，减少了动作节拍，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，特别是用于实现物料搬运功能的笛卡尔坐标式伺服电机驱动的机器人。
背景技术
机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机器人是机器人的一个重要分支。机器人是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器人是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重老的以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用机器人实现自动化生产，从而保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。传统的机械加工实践中，对加工材料的输送需要人工操作，既耗费大量的人力和物力，还可能会产生一些不安全的因素，且达不到输送要求，因此对加工材料的自动化输送具有重要意义。
发明内容
本发明的目的在于提供一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，使用本发明一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，能够实现机械制造过程中对物料的搬运操作。
一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、手臂、一号电机、一号同步驱动轴、二号电机、二号同步驱动轴、尼龙拖链、一号谐波减速器、二号谐波减速器；
所述X轴滑台为相互平行布置，两个所述X轴滑台之间用所述一号同步驱动轴连接，所述X轴滑台上固连所述一号谐波减速器，所述一号谐波减速器上固连所述一号电机；
所述Y轴滑台为相互平行布置，两个所述Y轴滑台之间用所述二号同步驱动轴连接，所述Y轴滑台在上固连所述二号谐波减速器，所述二号谐波减速器上固连所述二号电机，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台的X滑台上；
所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台的Y滑台上，所述手臂固连于所述Z轴滑台的Z滑台上；所述手臂的下部固连所述机械手爪；
所述机械手爪包括：壳体、触发器、吊钩、转轴、弹簧；所述壳体的内部活动连接所述转轴，所述吊钩活动连接于所述转轴，所述壳体的内部固连所述弹簧，所述触发器活动连接于所述壳体。
更具体地，在所述吊钩的下部的末端设置弯钩；
更具体地，所述触发器上设置：配重、顶杆，所述配重位于所述触发器的下部，所述顶杆位于所述触发器的上部。
更具体地，所述X轴滑台上所述X滑台的运动方向和X轴方向同向，所述Y轴滑台上所述Y滑台的运动方向和Y轴方向同向，所述Z轴滑台上所述Z滑台的运动方向和Z轴方向同向。
更具体地，所述X轴滑台、Y轴滑台边上分别设置用于容纳导线的尼龙拖链。
更具体地，所述X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台采用线性模组制作。在线性模组的两头设置有同步带轮，中间用同步带连接，用同步带带动滑块的滑动。该种线性模组在市场上有技术成熟的成品。采用这种方式构建的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，由于线性模组的技术成熟、精度高，可以直接购买获得，从而大大缩短了制造周期，为开发提供诸多好处。
和传统技术相比，本发明的有益效果是：
所述X轴滑台上固连所述一号谐波减速器，所述一号谐波减速器上固连所述一号电机，经过所述一号谐波减速器后所述X轴滑台的驱动力进行了放大。所述一号电机驱动所述X滑台沿所述笛卡尔坐标系的X轴方向运动。
同理，所述Y轴滑台在上固连所述二号谐波减速器，所述二号谐波减速器上固连所述二号电机，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台的X滑台上。经过所述二号谐波减速器后所述Y轴滑台的驱动力进行了放大。所述二号电机驱动所述Y轴滑台上的所述Y滑台沿所述笛卡尔坐标系的Y轴方向运动。
所述Y轴滑台的数量为两个，所述Y轴滑台为相互平行布置，是的所述Y轴滑台的刚性更好，运动性能更加稳定。
所述X轴滑台的数量为两个，采用平行的布置方式，布置于所述Y轴滑台的两端，使得本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人构成龙门结构，可以获得更好的刚性和更稳定的运动性能。
所述手臂固连于所述Z轴滑台的Z滑台上，所述Z轴滑台驱动所述手臂沿所述笛卡尔坐标系的Z轴方向运动。
所述手臂的下部固连所述机械手爪。
进一步描述本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人抓取所述滚轮和放下所述滚轮的过程：
所述滚轮放置于地面上。
本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人将所述机械手爪运动至所述滚轮的上方。此时，所述吊钩在所述弹簧的弹性压力下，所述弯钩伸出于所述壳体的外部。所述触发器在所述配重的重力作用下处于所述壳体的下部。
所述机械手爪向下运动，并伸入至所述滚轮的内孔中。所述弯钩在所述内孔的压力下，所述吊钩缩回至所述壳体的内部。所述机械手爪继续伸入所述内孔，直至所述弯钩到达所述滚轮的下表面，此时，所述吊钩绕所述转轴顺时针转动一定的角度，直到所述弯钩从所述壳体中伸出，并勾在所述滚轮的下表面。至此，完成对所述滚轮的抓取，所述机械手爪可以将所述滚轮移动至任何其他位置。
接下来描述如何放下所述滚轮。所述机械手爪到达需要放置所述滚轮的地方，所述机械手爪向下运动，使所述配重接触地面。随着所述机械手爪逐渐下移，所述顶杆相对所述壳体逐渐上升，直到所述顶杆顶到所述吊钩，使所述吊钩绕所述转轴发生逆时针方向的转动，使所述吊钩缩回至所述壳体中，所述弯钩脱离和所述滚轮的下表面。所述滚轮沿所述机械手爪向地面掉落，直到所述滚轮放到所述地面上。
本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人在抓取或者放下所述滚轮的过程中，由机械式触发动作完成对所述滚轮的抓取或者放下，动作简单，性能可靠。传统的机器人上，需要配置气动机械手实现对工件的抓取或者放下，气动系统的建立，需要引入气动手指、气管、电磁阀、气泵等一系列的气动元件，带来了硬件成本的上升。由于元器件的数量增加了，设备的故障率也提高了。同时，本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人降低了对控制系统的要求，由于不采用气动手指，控制系统可以不对气动手指实施控制，当所述机械手爪伸入至所述内孔中后，所述机械手爪自动完成对所述滚轮的抓取，减少了动作节拍，提高了生产效率。同时，所述机械手爪接触所述地面后，所述滚轮自动掉落至所述地面上。本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人降低了对控制系统的负担，简化了控制流程，减少了动作节拍，提高了工作效率。
附图说明
图1、2、3是本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人的外部总体结构示意图；
图4、5、6、7、8是本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人的搬运滚轮过程的结构示意图。
11 X轴滑台、12 Y轴滑台、13 Z轴滑台、14手臂、15一号电机、16一号同步驱动轴、17二号电机、18二号同步驱动轴、19尼龙拖链、20一号谐波减速器、21二号谐波减速器、22笛卡尔坐标系、23 X滑台、24 Y滑台、25 Z滑台、26机械手爪、82壳体、83触发器、84吊钩、85转轴、86弹簧、87弯钩、88配重、89顶杆、90地面。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，本发明用于机械制造过程中用于滚轮的搬运操作，避免了业已广泛采用的气动手指，所述机器人采用机械触发式原理完成对滚轮的抓取和松开，速度快、动作简单。
图1、2、3是本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人的外部总体结构示意图，图4、5、6、7、8是本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人的搬运滚轮过程的结构示意图。
一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，包括：X轴滑台11、Y轴滑台12、Z轴滑台13、手臂14、一号电机15、一号同步驱动轴16、二号电机17、二号同步驱动轴18、尼龙拖链19、一号谐波减速器20、二号谐波减速器21；
所述X轴滑台11为相互平行布置，两个所述X轴滑台11之间用所述一号同步驱动轴16连接，所述X轴滑台11上固连所述一号谐波减速器20，所述一号谐波减速器20上固连所述一号电机15；
所述Y轴滑台12为相互平行布置，两个所述Y轴滑台12之间用所述二号同步驱动轴18连接，所述Y轴滑台12在上固连所述二号谐波减速器21，所述二号谐波减速器21上固连所述二号电机17，所述Y轴滑台12固连于所述X轴滑台11的X滑台23上；
所述Z轴滑台13固连于所述Y轴滑台12的Y滑台24上，所述手臂14固连于所述Z轴滑台13的Z滑台25上；所述手臂14的下部固连所述机械手爪26；
所述机械手爪26包括：壳体82、触发器83、吊钩84、转轴85、弹簧86；所述壳体82的内部活动连接所述转轴85，所述吊钩84活动连接于所述转轴85，所述壳体82的内部固连所述弹簧86，所述触发器83活动连接于所述壳体82。
更具体地，在所述吊钩84的下部的末端设置弯钩87；
更具体地，所述触发器83上设置：配重88、顶杆89，所述配重88位于所述触发器83的下部，所述顶杆89位于所述触发器83的上部。
更具体地，所述X轴滑台11上所述X滑台23的运动方向和X轴方向同向，所述Y轴滑台12上所述Y滑台24的运动方向和Y轴方向同向，所述Z轴滑台13上所述Z滑台25的运动方向和Z轴方向同向。
更具体地，所述X轴滑台11、Y轴滑台12边上分别设置用于容纳导线的尼龙拖链19。
更具体地，所述X轴滑台11、Y轴滑台12、Z轴滑台13采用线性模组制作。在线性模组的两头设置有同步带轮，中间用同步带连接，用同步带带动滑块的滑动。该种线性模组在市场上有技术成熟的成品。采用这种方式构建的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，由于线性模组的技术成熟、精度高，可以直接购买获得，从而大大缩短了制造周期，为开发提供诸多好处。
以下结合图1至8，进一步描述本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人的工作过程和工作原理：
所述X轴滑台11上固连所述一号谐波减速器20，所述一号谐波减速器20上固连所述一号电机15，经过所述一号谐波减速器20后所述X轴滑台11的驱动力进行了放大。所述一号电机15驱动所述X滑台23沿所述笛卡尔坐标系22的X轴方向运动。
同理，所述Y轴滑台12在上固连所述二号谐波减速器21，所述二号谐波减速器21上固连所述二号电机17，所述Y轴滑台12固连于所述X轴滑台11的X滑台23上。经过所述二号谐波减速器21后所述Y轴滑台12的驱动力进行了放大。所述二号电机17驱动所述Y轴滑台12上的所述Y滑台24沿所述笛卡尔坐标系22的Y轴方向运动。
所述Y轴滑台12的数量为两个，所述Y轴滑台12为相互平行布置，是的所述Y轴滑台12的刚性更好，运动性能更加稳定。
所述X轴滑台11的数量为两个，采用平行的布置方式，布置于所述Y轴滑台12的两端，使得本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人构成龙门结构，可以获得更好的刚性和更稳定的运动性能。
所述手臂14固连于所述Z轴滑台13的Z滑台25上，所述Z轴滑台13驱动所述手臂14沿所述笛卡尔坐标系22的Z轴方向运动。
所述手臂14的下部固连所述机械手爪26。
见图4至8，描述本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人抓取所述滚轮和放下所述滚轮的过程：
所述滚轮38放置于地面上。
本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人将所述机械手爪26运动至所述滚轮38的上方。此时，所述吊钩84在所述弹簧86的弹性压力下，所述弯钩87伸出于所述壳体82的外部。所述触发器83在所述配重88的重力作用下处于所述壳体82的下部。
所述机械手爪26向下运动，并伸入至所述滚轮38的内孔78中。所述弯钩87在所述内孔78的压力下，所述吊钩84缩回至所述壳体82的内部。所述机械手爪26继续伸入所述内孔78，直至所述弯钩87到达所述滚轮38的下表面，此时，所述吊钩84绕所述转轴85顺时针转动一定的角度，直到所述弯钩87从所述壳体82中伸出，并勾在所述滚轮38的下表面。至此，完成对所述滚轮38的抓取，所述机械手爪26可以将所述滚轮38移动至任何其他位置。
接下来描述如何放下所述滚轮38。所述机械手爪26到达需要放置所述滚轮38的地方，所述机械手爪26向下运动，使所述配重88接触地面。随着所述机械手爪26逐渐下移，所述顶杆89相对所述壳体82逐渐上升，直到所述顶杆89顶到所述吊钩84，使所述吊钩84绕所述转轴85发生逆时针方向的转动，使所述吊钩84缩回至所述壳体82中，所述弯钩87脱离和所述滚轮38的下表面。所述滚轮38沿所述机械手爪26向地面掉落，直到所述滚轮38放到所述地面90上。
本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人在抓取或者放下所述滚轮的过程中，由机械式触发动作完成对所述滚轮38的抓取或者放下，动作简单，性能可靠。传统的机器人上，需要配置气动机械手实现对工件的抓取或者放下，气动系统的建立，需要引入气动手指、气管、电磁阀、气泵等一系列的气动元件，带来了硬件成本的上升。由于元器件的数量增加了，设备的故障率也提高了。同时，本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人降低了对控制系统的要求，由于不采用气动手指，控制系统可以不对气动手指实施控制，当所述机械手爪26伸入至所述内孔78中后，所述机械手爪26自动完成对所述滚轮38的抓取，减少了动作节拍，提高了生产效率。同时，所述机械手爪26接触所述地面90后，所述滚轮38自动掉落至所述地面90上。本发明快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人降低了对控制系统的负担，简化了控制流程，减少了动作节拍，提高了工作效率。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，其特征在于，包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、手臂、一号电机、一号同步驱动轴、二号电机、二号同步驱动轴、尼龙拖链、一号谐波减速器、二号谐波减速器；
所述X轴滑台为相互平行布置，两个所述X轴滑台之间用所述一号同步驱动轴连接，所述X轴滑台上固连所述一号谐波减速器，所述一号谐波减速器上固连所述一号电机；
所述Y轴滑台为相互平行布置，两个所述Y轴滑台之间用所述二号同步驱动轴连接，所述Y轴滑台在上固连所述二号谐波减速器，所述二号谐波减速器上固连所述二号电机，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台的X滑台上；
所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台的Y滑台上，所述手臂固连于所述Z轴滑台的Z滑台上；所述手臂的下部固连机械手爪；
所述机械手爪包括：壳体、触发器、吊钩、转轴、弹簧；所述壳体的内部活动连接所述转轴，所述吊钩活动连接于所述转轴，所述壳体的内部固连所述弹簧，所述触发器活动连接于所述壳体；
所述触发器上设置：配重、顶杆，所述配重位于所述触发器的下部，所述顶杆位于所述触发器的上部。
2.根据权利要求1所述的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，其特征在于：在所述吊钩的下部的末端设置弯钩。
3.根据权利要求1所述的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，其特征在于：所述X轴滑台上所述X滑台的运动方向和X轴方向同向，所述Y轴滑台上所述Y滑台的运动方向和Y轴方向同向，所述Z轴滑台上所述Z滑台的运动方向和Z轴方向同向。
4.根据权利要求1所述的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，其特征在于：所述X轴滑台、Y轴滑台边上分别设置用于容纳导线的尼龙拖链。
5.根据权利要求1所述的快速搬运式笛卡尔坐标工业机器人，其特征在于：所述X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台采用线性模组制作；在线性模组的两头设置有同步带轮，中间用同步带连接，用同步带带动滑块的滑动。
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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